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21.发明授权
公开(公告)号：KR101569281B1
公开(公告)日：2015-11-16
申请号：KR1020140075022
申请日：2014-06-19
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: B63C11/48 , B63B35/00 , B63B2708/00 , F16H25/20
Abstract: 수중이동장치가제공된다. 본발명의예시적인실시예에따른수중이동장치는수중또는수면상에위치되는고정체또는이동체에케이블에의하여매달린상태로수중에서부유가능한수중이동장치로서, 케이블과연결된제 1 몸체; 제 1 몸체와이격배치되는제 2 몸체; 일측이제 1 몸체에결합되고타측이제 2 몸체와결합되어제 2 몸체를제 1 몸체에인접한방향또는그 역방향으로이동시키는신축모듈; 신축모듈의외부를둘러싸되일단부가제 1 몸체에연결되고, 타단부가제 2 몸체에연결되는신축커버를포함한다.
Abstract translation: 提供了一种水下移动装置。 根据本发明的示例性实施例，作为水下移动装置的水下移动装置可以通过电缆悬挂在水下或水面上的固定体或移动体上悬挂在水中，包括： 与电缆连接的第一主体; 与第一主体分开布置的第二主体; 弹性模块，用于沿着与第一主体相邻的方向或者在相反方向上移动第二主体，一个侧面联接到第一主体并且另一侧联接到第二主体; 以及覆盖所述弹性模块的外侧的弹性盖，其中一个端部连接到所述第一主体，并且所述另一端部连接到所述第二主体。
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公开(公告)号：KR20180044469A
公开(公告)日：2018-05-03
申请号：KR20160137586
申请日：2016-10-21
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: G01C21/3602 , G01C11/02 , G01C21/203 , G06T7/74 , G06T2207/30244
Abstract: 본발명의다양한실시예는경로역추적이동을위한수중이미지처리장치및 그방법에관한것이다. 일실시예에따르면, 수중이미지처리장치를이동시키는구동부; 적어도하나의센서를통하여상기수중이미지처리장치의상태및 주변상황에대한정보를측정하는센싱부; 및상기적어도하나를제어하여상기수중이미지처리장치의위치에대한오차를보정하는제어부;를포함하며, 상기제어부는, 설정된목적지및 위치를확인하여상기구동부를통한상기목적지로의이동경로에적어도하나의기 생성된체크포인트를포함하는위치설정모듈; 상기센싱부를통해서상기이동경로에포함된상기적어도하나의체크포인트에도달하는지확인하는위치확인모듈; 상기체크포인트생성시점에촬영한제1 이미지및 도달한상기체크포인트에서촬영한제2 이미지를비교하는이미지비교모듈; 상기비교결과에기반하여상기수중이미지처리장치의위치오차를결정하는오차결정모듈; 및상기구동부를통하여상기수중이미지처리장치의상기위치오차를보정하도록처리하는위치보정모듈;를포함하는, 경로역추적이동을위한수중이미지처리장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR101812898B1
公开(公告)日：2018-01-31
申请号：KR1020160137806
申请日：2016-10-21
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: B63H11/08 , B63B2751/00 , B63C11/48 , B63H11/01
Abstract: 본발명은추진구조체및 이를포함하는수중이동장치에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른수중이동장치의추진구조체는관형의프레임과상기프레임의내부에위치하여상기프레임의일측에형성된제1 개구로부터유입된유체를상기프레임의타측에형성된제2 개구로배출시키는추진기와상기프레임의타측으로배출된유체가상기프레임의일측으로유입되는유체의외주부측으로배출되도록상기프레임의외측부에위치되어상기프레임의타측으로배출된유체를안내하는배출유체안내부를포함하는수중이동장치용추진구조체를포함한다.
Abstract translation: 推进结构和包括其的水下移动装置 在根据本发明的一个实施例中推动的水下移动单元的结构为形成在位于所述管状框架的内部，并从所述第一开口形成在所述框架的一侧上的框架的另一侧上的帧中的流体入口的第二开口 所述框架的排出驱动瓦片排出侧，另一流体的被定位在所述框架的一个侧面上，以朝向流入框架，其包括用于引导所述框架的所述排出的流体侧，另一个排出流体引导部分的一侧上的流体的外周部排出 以及水下移动设备的推进结构。
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公开(公告)号：KR101758460B1
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：KR1020150113506
申请日：2015-08-11
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G03B17/08
Abstract: 수중카메라장치가제공된다. 수중카메라장치는내부에공간부를형성하는원통형상인몸체, 몸체의일측에결합되고중심부에투명창이형성된제1 덮개, 공간부에설치되고, 투명창을통해화상을촬영하는카메라, 공간부에카메라와이격되게설치되고투명창을통해빛을조사하는조명부및 카메라및 조명부사이에서투명창과인접하게위치하여투명창을지지하는지지부재를포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170075930A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：KR1020150185487
申请日：2015-12-23
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 수중에서작동하는수중로봇의위치추정방법이제공된다. 수중로봇의위치추정방법은수중또는수면상에위치되는제1 몸체및 상기제1 몸체에케이블에의하여연결된상태로목표물체로이동가능한제2 몸체의상대적인위치추정방법으로서, 제1 몸체및 제2 몸체를정렬시키는단계, 제2 몸체가목표물체에근접할수 있도록케이블의길이를조절하는단계, 케이블의길이를고려하여제2 몸체의위치를파악하기위해탐색영역을설정하는단계, 탐색영역내에서제2 몸체의크기이상의대상물을선정하는단계, 제2 몸체의움직임과비교하여선정된대상물중 제2 몸체를파악하는단계및 파악된제2 몸체의위치를추정하는단계를포함한다.
Abstract translation: 提供了一种用于估计在水中操作的水下机器人的位置的方法。 一种用于估计水下机器人的位置的方法，该方法包括位于水中或水面中的第一主体和能够在通过缆线连接到第一主体的状态下移动的第二主体， 考虑到电缆的长度，调整电缆的长度以使得第二主体可以接近目标物体，设置搜索区域以掌握第二主体的位置， 选择比身体的尺寸大的物体的步骤，与第二物体的移动相比，在所选择的物体中抓住第二物体的步骤以及估计第二物体的位置的步骤。
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公开(公告)号：KR1020170019570A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：KR1020150113506
申请日：2015-08-11
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G03B17/08
Abstract: 수중카메라장치가제공된다. 수중카메라장치는내부에공간부를형성하는원통형상인몸체, 몸체의일측에결합되고중심부에투명창이형성된제1 덮개, 공간부에설치되고, 투명창을통해화상을촬영하는카메라, 공간부에카메라와이격되게설치되고투명창을통해빛을조사하는조명부및 카메라및 조명부사이에서투명창과인접하게위치하여투명창을지지하는지지부재를포함한다.
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公开(公告)号：KR101590254B1
公开(公告)日：2016-02-01
申请号：KR1020140076707
申请日：2014-06-23
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G01S15/89
Abstract: 실시간수중초음파영상개선방법및 이를이용한장치가제공된다. 본발명의실시예에따른실시간수중초음파영상개선방법은유한길이의데이터윈도우로이전의영상프레임들을반복필터링하는단계; 현재획득된초음파영상이급변하는지를판단하는단계; 상기획득된초음파영상이급변하는경우, 이전의데이터윈도우의길이를감소시키고, 상기획득된초음파영상이급변하지않는경우, 상기이전의데이터윈도우의길이를증가시키도록조정하는단계; 및상기조정된데이터윈도우로상기이전의영상프레임과상기획득된초음파영상을반복필터링하여현재의영상프레임을개선하는단계;를포함한다.
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公开(公告)号：KR101590252B1
公开(公告)日：2016-02-01
申请号：KR1020140076700
申请日：2014-06-23
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G01S15/89
Abstract: 고속이동하는이미징소나영상개선방법및 이를이용한장치가제공된다. 본발명의실시예에따른고속이동하는이미징소나의영상개선방법은하나의영상프레임의획득주기동안이미징소나의이동량을측정하는단계; 이전의추정된영상프레임에기초하여상기이동량에따라현재의픽셀에대응하는이전의픽셀의픽셀값을연산하여현재의예측영상프레임을예측하는단계; 상기이미징소나로부터현재의획득영상프레임을획득하는단계; 및상기획득영상프레임과상기예측영상프레임을조합하여현재의영상프레임을추정하는단계;를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020160005191A
公开(公告)日：2016-01-14
申请号：KR1020140083195
申请日：2014-07-03
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G01S15/88
Abstract: 소나이미지템플릿을이용한수중물체인식방법및 장치가제공된다. 본발명의실시예에따른소나이미지템플릿을이용한수중물체인식방법은수중의바닥을이동하면서후보물체를탐색하는단계, 후보물체가탐색되면, 후보물체에대하여사전설정된위치로이동하는단계, 사전설정된위치에서후보물체에대한소나이미지를획득하고, 획득된소나이미지와다수의물체에대하여시뮬레이션된소나이미지템플릿과의상관계수를연산하여후보군을도출하는단계, 및후보물체를중심으로일정각도로회전하면서소나이미지를획득하고, 획득된각도별소나이미지와다수의물체에대하여각도별로시뮬레이션된소나이미지를포함하는소나이미지템플릿맵과의상관계수를연산하여제 1 임계값이상인경우대상물체로판정하는단계를포함한다.
Abstract translation: 提供一种使用声纳图像模板识别水下物体的方法和装置。 根据本发明的实施例，使用声纳图像模板识别水下物体的方法包括以下步骤：在水下地板上移动时搜索候选物体; 当候选对象被搜索时，将候选对象移动到预定位置; 在所述预定位置获得候选对象的声纳图像，并且计算所获得的声呐图像与用于绘制候选的多个对象的模拟声呐图像模板之间的相关系数; 以及通过相对于候选对象以预定角度旋转来获得声纳图像，并且通过角度计算所获得的声呐图像之间的相关系数和包括通过多个对象的角度的模拟声呐图像的声呐图像模板图，以确定候选 当相关系数大于或等于第一阈值时，对象作为目标对象。
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