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公开(公告)号：KR100552583B1
公开(公告)日：2006-02-15
申请号：KR1020040093331
申请日：2004-11-16
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01C19/02
Abstract: 본 발명에 따르면, 특이점 문제를 해결한 제어 모멘트 자이로스코프 클러스터 및 그 구동 방법이 제공된다. 상기 구동 방법은 사용자가 원하는 제어 토크 명령(u) 신호를 입력하는 단계와, 김벌 각( )과 구동 시간 간격(T) 동안에 김벌이 구동되어 나타나는 구조적 변화를 포함하는 다음과 같은 목적 함수(V)가 최소가 되도록 하는 김벌 각 속도( )의 신호를 계산하여 생성하는 단계와
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상기 생성된 김벌 각 속도 신호에 따라 각각의 김벌을 회전시키는 단계를 포함한다.Abstract translation: 根据本发明，一个控制力矩陀螺仪簇及其驱动方法，解决提供了奇点问题。 该驱动方法包括：输入用户所需的控制转矩指令（u）信号;
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公开(公告)号：KR1020060005456A
公开(公告)日：2006-01-18
申请号：KR1020040054245
申请日：2004-07-13
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B64G1/24 , B64G1/363 , B64G1/407 , B64G2001/245 , G05D1/0883 , B64G1/10 , B64G2700/00
Abstract: The present invention provides a method for the attitude control of satellites (1) in elliptic orbits (2) or satellites (1) initially placed in circular orbits (2) perturbed to elliptic orbits due to environmental disturbances. The method relies on the application of solar radiation pressure to provide the desired torque for the satellite attitude control. The satellite is equipped with two-oppositely placed light-weight solar panels (4,5) extending away from the satellite (1) along a predetermined direction (satellite body fixed Y-axis). By rotating one of these solar panels (4,5) or both of them through desired angles about their axis using the respective driver motors (6,7) as per the simple open-loop control law, the torque about the satellite axis is developed to achieve the desired attitude performance. The open-loop control law is derived using an analytical approach to neutralize the excitation caused by eccentricity and it is implemented via analog logic based on the information of sun angle and satellite position provided by the sensors. The present invention significantly improves the performance of the satellite by a factor of more than 20 times approximately in general and it only requires the rotation of the solar panels by fraction of a degree for particular system parameters. Thus, the semi-passive nature of the present invention makes it attractive for future space applications.
Abstract translation: 本发明涉及一种椭圆轨道中的卫星，或者一种控制最初在圆形轨道中的卫星的姿态但是由于环境原因而受到椭圆轨道干扰的方法。 本发明应用太阳辐射压力来为卫星姿态控制提供期望的转矩。 该卫星配备有两个相对排列的轻质太阳能电池板，该太阳能电池板沿着预定方向（固定在卫星体上的Y轴）沿着远离卫星的方向延伸。 通过根据简单的开环控制法则使用相应的驱动马达使这些太阳能面板中的一个或两个相对于其轴线以期望的角度旋转，产生用于卫星轴线的扭矩 从而实现期望的姿态操作。 开环控制定律是利用分析方法导出的，以中和由偏心引起的激励，其由基于卫星位置和由传感器提供的太阳角信息的模拟逻辑实现 。 本发明将卫星的性能大大地提高了大约20倍以上，这就需要太阳能电池板仅在某些系统参数下旋转几分之一度。 因此，本发明的半被动特性对于未来的空间应用特别是低轨道和地球同步卫星具有吸引力。
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公开(公告)号：KR1020050104902A
公开(公告)日：2005-11-03
申请号：KR1020040030350
申请日：2004-04-30
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B64G1/64
Abstract: 본 발명은 비전 센서를 이용한 우주 비행체 도킹 로봇 시스템에 관한 것으로써 보다 구체적으로는 추적 물체와 목표 물체의 관계를 2차원적으로 구하여 확장 칼만 필터와 관성항법장치 및 자이로를 통해 위치정보 및 자세정보를 정확히 추정하고, 상기와 같이 추정된 정보를 이용하여 목표 물체에 추적 물체가 도킹할 수 있게 하는 시스템에 관한 것이다.
비전센서는 CCD 카메라와 다수의 비콘을 포함하여 이루어지며, 상기 CCD 카메라와 비콘들을 평면상에 투영시켜 이들의 기하학적인 관계와 확장 칼만 필터를 이용하여 위치정보 및 자세정보를 추정한다.
상기와 같이 추정한 정보를 바탕으로 추적 물체의 위치와 자세를 각각 제어하여 목표 물체에 도킹하게 하는 시스템이다.-
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公开(公告)号：KR101745506B1
公开(公告)日：2017-06-12
申请号：KR1020160031927
申请日：2016-03-17
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명에따른센서유도방법은표적상태를추정하는단계, 표적상태에기초해센서의위치에서성능지표의최대기울기값을갖는기울기벡터의방향을검출하는단계, 검출된방향으로소정거리만큼센서를이동시키기위한유도신호를생성하는단계및 유도신호를센서에송신하여센서의이동을유도하는단계를포함한다. 위치추정정확성을최적화하기위한위치로센서를유도할수 있고, 특히그 계산량을줄이는동시에성능을월등히개선할수 있게된다.
Abstract translation: 根据本发明的传感器推导方法包括以下步骤：估计目标状态;基于目标状态检测在传感器的位置处具有性能指标的最大斜率值的梯度矢量的方向; 生成用于传感器移动的感应信号，并将感应信号传输到传感器以诱发传感器的移动。 可以将传感器引导至用于优化位置估计精度的位置，并且可以在减少计算量的同时显着改善性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110129000A
公开(公告)日：2011-12-01
申请号：KR1020100048381
申请日：2010-05-25
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A method for recognizing a star of a star sensor using a correlation function is provided to recognize the identification number of stars in an original image by extracting an object image which maximizes a cost function and referring to the distribution pattern of the stars in the extracted image. CONSTITUTION: A star sensor generates a k-th object image about the surrounding stars and a k-th star through a modeling(120). The star sensor respectively generates first to N-th object images(130). The star sensor generates an original image through the modeling of the stars in a star image(140). The star sensor extracts an object image which maximizes a cost function(150). The star sensor recognizes stars in the original image by analyzing the extracted object image(160).
Abstract translation: 目的：提供一种使用相关函数识别星形传感器的星星的方法，以通过提取最大化成本函数的对象图像并参考在该图像中的星星的分布模式来识别原始图像中的星星的识别号码 提取图像。 构成：恒星传感器通过建模（120）生成关于周围星星和第k颗星的第k个物体图像。 星形传感器分别产生第一至第N对象图像（130）。 恒星传感器通过星形图像中的星星的建模来生成原始图像（140）。 星传感器提取最大化成本函数的对象图像（150）。 星传感器通过分析提取的对象图像来识别原始图像中的星星（160）。
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公开(公告)号：KR100887281B1
公开(公告)日：2009-03-06
申请号：KR1020070050261
申请日：2007-05-23
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 인공위성의 정밀한 자세의 제어를 위한 지터 저감 방법에 관한 것이고, 구체적으로 반작용 휠 또는 제어 모멘트 자이로의 사용으로 인하여 불가피하게 발생하는 진동을 능동 방식으로 분리시켜 인공위성 시스템을 안정시키기 위한 인공위성 지터 저감 방법 및 진동 분리 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 지터 저감 방법은 다중 블록 적응 노치 필터 및 최소 평균 제곱 필터를 포함하는 적응 진동 제어기에서 다중 블록 적응 노치 필터의 최종단의 노치 블록의 출력 값을 다중 블록 적응 노치 필터의 각 블록에 되먹임을 하여 진동을 분리하는 것을 특징으로 한다.
지터, 다중 블록, 적응 노치 필터, 되먹임, 적응 제어-
公开(公告)号：KR100873430B1
公开(公告)日：2008-12-11
申请号：KR1020070050257
申请日：2007-05-23
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 추력 구동 장치(thruster vector launcher)를 가진 유연 우주 발사체 지상 시험 장치에 관한 것이고, 구체적으로 센서 및 구동 장치의 상대 위치에 따른 유연 우주 비행체 제어 시스템의 성능 변화를 분석할 수 있는 유연 우주 발사체 지상 시험 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 지상 시험 장치는 실제 발사체의 형상을 모사한 발사체 모델; 발사체 모델을 추진시키기 위한 연료를 모사한 연료 수용 모델; 발사체 모텔의 회전을 제어하기 위한 추력 벡터 모듈; 발사체 모델 및 연료 수용 모델 사이에 설치된 각속도 감지 센서; 구조물 지지로 인한 마찰력을 제거하기 위한 공기 패드; 및 발사체 모델의 외란을 모사하기 위한 가진 장치를 포함하고, 상기에서 연료 수용 모델에 일정한 속도로 액체를 공급 및 배출할 수 있는 호스가 연결되고 그리고 공기 패드는 압축 공기에 의하여 작동되는 것을 특징으로 한다.
유연 발사체, 추력 구동 장치, 압축 공기, 다중 노치 필터-
公开(公告)号：KR100837138B1
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：KR1020060066698
申请日：2006-07-18
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G05D1/08
Abstract: 본 발명은 인공위성의 자세 제어 명령을 분배하는 방법에 관한 것이고, 구체적으로 불필요한 센서 노이즈 및 고주파 교란에 대한 지향 정밀도(pointing accuracy)를 향상시킬 수 있는 인공위성의 자세 제어 명령의 동적 제어 할당 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 방법은 사전 및 현행 입력 사이의 차를 최소화하여 노이즈 및 교란 원인을 가지는 가상 제어 입력을 매끄럽게 하는 단계; 및 의사-역 접근에 의하여 작동 장치의 제어 입력을 물리적 제어 명령으로 형성하여 할당하는 단계를 포함한다.
자세 제어, 지향 정밀도, 쿼터니언, 의사-역 접근-
公开(公告)号：KR100583953B1
公开(公告)日：2006-05-26
申请号：KR1020040030350
申请日：2004-04-30
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B64G1/64
Abstract: 본 발명은 비전 센서를 이용한 우주 비행체 도킹 로봇 시스템에 관한 것으로써 보다 구체적으로는 추적 물체와 목표 물체의 관계를 2차원적으로 구하여 확장 칼만 필터와 관성항법장치 및 자이로를 통해 위치정보 및 자세정보를 정확히 추정하고, 상기와 같이 추정된 정보를 이용하여 목표 물체에 추적 물체가 도킹할 수 있게 하는 시스템에 관한 것이다.
비전센서는 CCD 카메라와 다수의 비콘을 포함하여 이루어지며, 상기 CCD 카메라와 비콘들을 평면상에 투영시켜 이들의 기하학적인 관계와 확장 칼만 필터를 이용하여 위치정보 및 자세정보를 추정한다.
상기와 같이 추정한 정보를 바탕으로 추적 물체의 위치와 자세를 각각 제어하여 목표 물체에 도킹하게 하는 시스템이다.
비전 센서, 도킹, CCD 카메라, 비폰, 확장 칼만 필터, IMU, 자이로, 자유비행 로봇
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