公开(公告)号：US20040090319A1

公开(公告)日：2004-05-13

申请号：US10693984

申请日：2003-10-28

Applicant: NISSAN MOTOR CO., LTD.

Inventor： Takeshi Kimura ,  Tatsuya Suzuki ,  Naotaka Usui ,  Genpei Naito

IPC: B60Q001/00

CPC classification number: B60T7/22 ,  B60T2201/02 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/082 ,  B60T2201/086 ,  B60W2550/10 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

Abstract: A warning apparatus for a vehicle determines a contact possibility of the vehicle contacting with an object that is present in front of the vehicle according to a relative distance between the vehicle and the front object, a relative speed between the vehicle and the front object, and the like, and provides a contact possibility warning by changing at least one of the driving torque and braking torque of the vehicle according to the contact possibility. The warning apparatus detects, an intention of the driver of the vehicle to bring the vehicle closer to the front object in a steady driving state of the vehicle by, for example, changing a lane of the vehicle. The warning apparatus calculates a correction value to change the driving torque or braking torque according to a result of the detection, delays the timing of providing the contact possibility warning, and controls braking force.

Abstract translation: 用于车辆的警告装置根据车辆与前方物体之间的相对距离，车辆与前方物体之间的相对速度，确定与车辆前方存在的物体接触的车辆的接触可能性，以及 通过根据接触可能性改变车辆的驱动转矩和制动转矩中的至少一个来提供接触可能性警告。 警报装置通过例如改变车辆的车道来检测车辆的驾驶员意图使车辆在车辆的稳定驾驶状态下靠近前方物体。 警报装置根据检测结果，计算出改变驱动转矩或制动转矩的修正值，延迟提供接触可能性警告的定时，并控制制动力。

公开(公告)号：WO2006037445A1

公开(公告)日：2006-04-13

申请号：PCT/EP2005/009972

申请日：2005-09-16

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  GERN, Axel ,  MÖBUS, Rainer ,  OLTMANN, Volker ,  REGENSBURGER, Uwe ,  WOLTERMANN, Bernd ,  ZOMOTOR, Zoltan

Inventor： GERN, Axel ,  MÖBUS, Rainer ,  OLTMANN, Volker ,  REGENSBURGER, Uwe ,  WOLTERMANN, Bernd ,  ZOMOTOR, Zoltan

IPC: B62D1/28 ,  B62D15/02 ,  B60Q1/52 ,  G08G1/16 ,  G05D1/00

CPC classification number: B62D15/029 ,  B60Q9/008 ,  B60T2201/086 ,  B60W30/12 ,  B60W40/04 ,  B60W40/09 ,  B60W50/14 ,  B60W50/16 ,  B60W2540/30 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/14 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0265 ,  G05D1/0244 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/167

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrerwarnung und/oder zum aktiven Eingreifen in die Fahrdynamik, falls ein Verlassen der Fahrspur (1) droht. Mittels eines Bildsensors werden Fahrspurmarkierungen (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (2) erfasst, wobei wenigstens ein Sicherheitsabstand (dl,d2,d3) von einer Fahrbahnmarkierung (3) vorgegeben ist, bei dessen Unterschreitung eine Fahrerwarnung und/oder ein Eingriff in die Fahrdynamik erfolgt. Der wenigstens eine Sicherheitsabstand (dl,d2,d3) wird dabei in Abhängigkeit von der Verkehrssituation oder dem Fahrverhalten oder einer Kombination davon gewählt. Hierzu wird ein Sicherheitswert aus einer Speichereinrichtung ausgelesen, in welcher verkehrsspezifische- und/oder fahrverhaltenspezifische Vorgabewerte gespeichert sind.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于警告驾驶员和/或主动干预驱动动力学特性，如果从车道的偏离（1）威胁的方法。 由图像传感器车道的手段标记（3）在所述车辆（2）的附近，其中，至少一个车道的安全距离（d1，D3 D2）标记（3）是预定的，在低于其检测驾驶员警告和/或在介入 驾驶动态发生。 所述至少一个安全距离（d1，D2，D3）被选择在上交通状况或驾驶员的驾驶行为，或它们的组合的依赖。 为此，一个安全值是从在其中verkehrsspezifische-和/或处理特定的默认值被存储在存储设备读出。

公开(公告)号：WO2004025323A1

公开(公告)日：2004-03-25

申请号：PCT/EP2003/007564

申请日：2003-07-12

Applicant: BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT ,  KOPF, Matthias ,  SIMON, Julien

Inventor： KOPF, Matthias ,  SIMON, Julien

IPC: G01S13/93

CPC classification number: G06F7/00 ,  B60K31/0008 ,  B60K31/18 ,  B60T8/00 ,  B60T8/1755 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/086 ,  B62D6/007 ,  B62D15/025 ,  G01S2013/9321

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit einem Hilfesystem (1 bis 9, 15 bis 19). Das Fahrerassistenzsystem weist Erfassungsmittel (11) zum Erfassen von Umgebungsinformationen über eine Umgebung des Fahrzeuges und Beeinflussungsmittel (11) zum Beeinflussen einer Bewegungsrichtung und/oder einer Geschwindigkeit des Fahrzeuges abhängig von den Umgebungsinformationen auf. Das Hilfesystem (1 bis 9, 15 bis 19) dient der Ausgabe von Hilfeinformationen an einen Fahrer des Fahrzeuges. Es weist Erkennungsmittel auf zum Erkennen, ob das Fahrerassistenzsystem in dem momentanen und/oder einem für die Zukunft zu erwartenden Zustand der Umgebung und/oder Betriebszustand des Fahrzeuges zuverlässig betrieben werden kann. Das Hilfesystem (1 bis 9, 15 bis 19) ist mit den Erkennungsmitteln (11) verbunden und ist ausgestaltet, dem Fahrer während eines Betriebes des Fahrzeuges einen Hinweis zu geben, wenn das Fahrerassistenzsystem nicht zuverlässig betrieben werden kann.

Abstract translation: 本发明涉及一种具有帮助系统（1至9，15至19）的驾驶员辅助系统。 驾驶员辅助系统包括用于检测关于车辆的环境的环境信息和影响用于影响取决于环境信息的车辆的运动方向和/或速度的装置（11）检测装置（11）。 帮助系统（1至9，15至19），用于输出帮助信息到车辆的驾驶员。 它包括检测装置，用于检测是否所述的驾驶员辅助系统中的电流和/或预期的对环境和/或车辆的运转状态的未来状态，可以可靠地操作。 帮助系统（1至9，15至19）被连接到所述检测装置（11），并且被配置在车辆的操作期间使驾驶员在驾驶员辅助系统不能可靠地操作的指示。

公开(公告)号：WO2008067867A1

公开(公告)日：2008-06-12

申请号：PCT/EP2007/008844

申请日：2007-10-11

Applicant: DAIMLER AG ,  RAAB, Markus

Inventor： RAAB, Markus

IPC: B60T8/1755 ,  B60W50/08 ,  B60W10/18

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/022 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/086 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei der Querführung des Fahrzeugs, bei dem die Umgebung des Fahrzeugs erfasst wird, um Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs und/oder den Verlauf einer vom Fahrzeug befahrenen Fahrspur zu erkennen, und bei dem ein Querführungssystemeingriff zur Erzeugung eines kurskorrigierenden Systemgiermoments (Ms) oder einer kurskorrigierenden Systemgierrate (ψS) ausgelöst wird, wenn die Gefahr besteht, dass das Fahrzeug mit einem der erkannten Objekte kollidieren könnte oder die erkannte Fahrspur verlassen könnte. Der Fahrer kann den Querführungssystemeingriff durch eine Betätigung des Lenkrads des Fahrzeugs, des Fahrpedals des Fahrzeugs und/oder Bremspedals des Fahrzeugs unterbrechen, wenn das Ausmaß der jeweiligen Betätigung von einen der jeweiligen Betätigung zugeordneten Betätigungsreferenzwert (δr) betragsmäßig um mehr als ein vorgegebenes Toleranzmaß (Δδ) abweicht. Das Verfahren wird in einem Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs eingesetzt, um dem Fahrer die Übernahme der Kontrolle über die Querführung des Fahrzeugs nach einer systemseitigen Auslösung des Querführungssystemeingriffs zu ermöglichen.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于辅助车辆的驾驶员在车辆的侧向引导，其中检测车辆的环境，以检测在车辆和/或道路的过程中在其上车辆车道的周围的物体，并且其中一个 触发横向导轨系统的干扰的时候有一个风险，即与被测物体的一个车辆可能发生碰撞或可能离开认可车道生成率修正系统，偏航力矩（MS）或路线修正系统的偏航率（S？）。 驱动程序可以由车辆中，车辆的车辆和/或制动踏板的加速器踏板的方向盘的操作，中断横向导向系统干预时由比公差的预定程度（多个在大小相应的操作相关联的致动的基准值（DR）中的一个的相应的操作量？ D）偏离。 该方法是在车辆的驾驶员辅助系统中使用以使驾驶员根据横向导向系统的干扰的系统侧部署接管车辆的横向引导的控制。

公开(公告)号：WO2004108466A1

公开(公告)日：2004-12-16

申请号：PCT/SE2004/000895

申请日：2004-06-07

Applicant: VOLVO TECHNOLOGY CORPORATION ,  VICTOR, Trent

Inventor： VICTOR, Trent

IPC: B60K28/06

CPC classification number: B60K37/06 ,  B60K28/06 ,  B60K31/04 ,  B60K35/00 ,  B60K2350/1024 ,  B60K2350/1028 ,  B60K2350/1084 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60T2201/086 ,  B60T2201/087 ,  B60W50/087 ,  B60W2520/28 ,  B60W2540/10 ,  B60W2540/12 ,  B60W2540/14 ,  B60W2540/16 ,  B60W2540/22

Abstract: Method and arrangement for controlling a subsystem of a vehicle dependent upon a sensed level of driver inattentiveness to vehicle driving tasks. A variable characteristic is measured, on a substantially real-time basis, which correlates to the driver's inattentiveness. The level of inattentiveness is assessed based at least in part on the measurement. The performance of a subsystem of the vehicle, such as cruise control or lane keeping support, is tailored, based thereupon, to assure that behavior of the vehicle appropriately matches the driver's present level of inattentiveness. The subsystem's operation is controlled in an effort to avoid or prevent the establishment of driving conditions that become inherently more dangerous as the driver's level of inattentiveness increases.

Abstract translation: 取决于驾驶员对车辆驾驶任务不感兴趣的感觉水平来控制车辆的子系统的方法和装置。 基本上实时地测量与驾驶员的疏忽相关的可变特性。 至少部分地基于测量来评估疏忽程度。 车辆子系统的性能，例如巡航控制或车道保持支持，是基于此进行定制的，以确保车辆的行为与驾驶员目前的疏忽程度相当。 控制子系统的操作是为了避免或阻止建立由于驾驶员的疏忽程度增加而变得更危险的行驶条件。

公开(公告)号：US08812192B2

公开(公告)日：2014-08-19

申请号：US11777401

申请日：2007-07-13

Applicant: Youji Hamaguchi ,  Kou Satou ,  Yasuhisa Hayakawa

Inventor： Youji Hamaguchi ,  Kou Satou ,  Yasuhisa Hayakawa

IPC: A01B69/00 ,  B62D6/00 ,  B62D11/00 ,  B62D12/00 ,  B63G8/20 ,  B63H25/04 ,  G05D1/00 ,  G06F7/00 ,  G06F17/00 ,  G06F19/00 ,  G05D1/02 ,  G06F17/10 ,  B60W40/114 ,  B60W40/112 ,  B60W40/11 ,  B60T8/1755 ,  B60W50/14 ,  B60W30/12 ,  B60W40/08

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/086 ,  B60W30/12 ,  B60W40/11 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114 ,  B60W50/14 ,  B60W2040/0818

Abstract: A lane departure prevention system is provided with a lane departure tendency detection section, a yaw moment calculating section and a yaw moment control section. The lane departure tendency detection section detects a degree of a lane departure tendency of a host vehicle exhibiting a tendency of departing from its driving lane. The yaw moment calculating section calculates a base yaw moment to be applied to the host vehicle based on the degree of the lane departure tendency. The yaw moment control section applies the base yaw moment calculated by the yaw moment calculating section to the host vehicle when the base yaw moment is equal to or larger than a first prescribed minimum yaw moment, which is greater than zero, and applies the first prescribed minimum yaw moment to the host vehicle if the base yaw moment is smaller than the first prescribed minimum yaw moment.

Abstract translation: 行车道偏离防止系统具备车道偏离倾向检测部，横摆力矩计算部和横摆力矩控制部。 车道偏离倾向检测部检测出显示倾向于其行驶车道的主车辆的车道偏离倾向的程度。 横摆力矩计算部根据车道偏离倾向的程度来计算应用于本车辆的基准横摆力矩。 当基准横摆力矩大于等于或大于大于零的第一规定最小横摆力矩时，横摆力矩控制部将由横摆力矩计算部计算出的基准横摆力矩应用于主车辆，并施加第一规定 如果基准横摆力矩小于第一规定的最小横摆力矩，则与主车辆的最小横摆力矩。

公开(公告)号：US07620497B2

公开(公告)日：2009-11-17

申请号：US10510398

申请日：2003-04-16

Applicant: Alexander Maass

Inventor： Alexander Maass

IPC: G08G1/16 ,  B62D6/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60Q9/008 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/082 ,  B60T2201/086 ,  B60W2050/143 ,  B62D15/029 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9339 ,  G01S2013/9342 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/9357 ,  G08G1/167

Abstract: A method and a device for driver information and for a reaction upon leaving the traffic lane by a vehicle. In this context, the course of at least one edge marking of the traffic lane is ascertained, the track of the vehicle that is to be expected is determined, and as a function of these variables the possible leaving of the traffic lane by the vehicle is ascertained. In the determination of the track of the vehicle, future reactions of the driver are taken into consideration.

Abstract translation: 一种用于驾驶员信息和车辆离开行车道时的反应的方法和装置。 在这种情况下，确定行车道的至少一个边缘标记的过程，确定要预期的车辆的轨道，并且作为这些变量的函数，车辆可能离开行车道是 确定 在确定车辆的轨道时，考虑驾驶员的未来反应。

公开(公告)号：US07440823B2

公开(公告)日：2008-10-21

申请号：US11012165

申请日：2004-12-16

Applicant: Tomohiro Yamamura ,  Nobuyuki Kuge

Inventor： Tomohiro Yamamura ,  Nobuyuki Kuge

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G06K9/00798 ,  B60T7/12 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/086 ,  B60T2260/09 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W40/09 ,  G06K9/00335 ,  G06K9/00805 ,  G08G1/167

Abstract: An intention estimation system and method with confidence indication for providing operation assistance based on an operator's intention. A current operation performed by the operator is detected, and data related to an estimated intention of the operator is generated based on the detected operation. A confidence index of the estimated intention of the operator is then determined. The confidence index indicates, for example, the reliability or strength of the estimated intention. An operation assistance may be provided based on the estimated intention and the confidence index.

Abstract translation: 一种具有置信指示的意图估计系统和方法，用于基于操作者的意图提供操作帮助。 检测由操作者执行的当前操作，并且基于检测到的操作生成与操作者的估计意图相关的数据。 然后确定操作者的估计意图的置信指数。 信心指数例如表示估计意图的可靠性或强度。 可以基于估计的意图和置信指数来提供操作帮助。

公开(公告)号：US20080021613A1

公开(公告)日：2008-01-24

申请号：US11777401

申请日：2007-07-13

Applicant: Youji HAMAGUCHI ,  Kou SATOU ,  Yasuhisa HAYAKAWA

Inventor： Youji HAMAGUCHI ,  Kou SATOU ,  Yasuhisa HAYAKAWA

IPC: G05D1/08

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/086 ,  B60W30/12 ,  B60W40/11 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114 ,  B60W50/14 ,  B60W2040/0818

Abstract: A lane departure prevention system is provided with a lane departure tendency detection section, a yaw moment calculating section and a yaw moment control section. The lane departure tendency detection section detects a degree of a lane departure tendency of a host vehicle exhibiting a tendency of departing from its driving lane. The yaw moment calculating section calculates a base yaw moment to be applied to the host vehicle based on the degree of the lane departure tendency. The yaw moment control section applies the base yaw moment calculated by the yaw moment calculating section to the host vehicle when the base yaw moment is equal to or larger than a first prescribed minimum yaw moment, which is greater than zero, and applies the first prescribed minimum yaw moment to the host vehicle if the base yaw moment is smaller than the first prescribed minimum yaw moment.

Abstract translation: 行车道偏离防止系统具备车道偏离倾向检测部，横摆力矩计算部和横摆力矩控制部。 车道偏离倾向检测部检测出显示倾向于其行驶车道的主车辆的车道偏离倾向的程度。 横摆力矩计算部根据车道偏离倾向的程度来计算应用于本车辆的基准横摆力矩。 当基准横摆力矩大于等于或大于大于零的第一规定最小横摆力矩时，横摆力矩控制部将由横摆力矩计算部计算出的基准横摆力矩应用于主车辆，并施加第一规定 如果基准横摆力矩小于第一规定的最小横摆力矩，则与主车辆的最小横摆力矩。

公开(公告)号：US20060145827A1

公开(公告)日：2006-07-06

申请号：US11285778

申请日：2005-11-23

Applicant: Nobuyuki Kuge ,  Takeshi Kimura

Inventor： Nobuyuki Kuge ,  Takeshi Kimura

IPC: B60Q1/00

CPC classification number: B60K31/0008 ,  B60T8/1755 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60T2201/086 ,  B60T2201/089 ,  B60T2220/02 ,  B60T2260/02 ,  B60W2550/306 ,  B62D6/007 ,  B62D15/029

Abstract: A driving intention estimation, driver assistance and vehicle with the driver assistance for providing a stable estimation of a driver's driving intention even if detection of a relationship between an own vehicle and lane markers is lost. A plurality of imaginary drivers of a first type and a second type, each being given a respective driving intention, are provided. When detection of lane markers is reliably kept, a driving intention by a real driver is estimated based on a comparison between an operation of the real driver to operations of the imaginary drivers of the first type that are calculated based on the relative positional relationship of the own vehicle to the detected lane marker. When the detection of lane markers is lost, operations of the plurality of imaginary drivers are calculated based on the relative positional relationship of the own vehicle to a preceding vehicle. In response to the status of detection of the lane marker, either the imaginary drivers of the first type or the second type are selected.

Abstract translation: 驾驶意图估计，驾驶员辅助和驾驶员协助的车辆，即使丢失了本车和车道标记之间的关系，也能够稳定地估计驾驶者的驾驶意图。 提供了各自被赋予相应驾驶意图的第一类型和第二类型的多个虚拟驱动器。 当可靠地保持车道标记的检测时，基于实际驾驶员的操作与第一类型的虚拟驾驶员的操作之间的比较来估计实际驾驶员的驾驶意图，所述虚拟驾驶员基于所述驾驶员的相对位置关系 自己的车辆到检测到的车道标记。 当车道标记的检测失去时，基于本车与前一车辆的相对位置关系来计算多个虚拟驾驶员的操作。 响应于车道标记的检测状态，选择第一类型或第二类型的虚拟驱动器。