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    併走作業システムの制御装置
    371.
    发明申请
    併走作業システムの制御装置 审中-公开
    并行旅行工作系统的控制装置

    公开(公告)号：WO2015118731A1

    公开(公告)日：2015-08-13

    申请号：PCT/JP2014/077906

    申请日：2014-10-21

    Applicant: ヤンマー株式会社

    Inventor： 小倉　康平 ,  黒田　晃史 ,  松本　圭司 ,  青木　英明

    IPC: G05D1/02 ,  G05D1/00 ,  A01B69/00

    CPC classification number: A01B69/008 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0201

    Abstract: 　本発明は、自律走行作業車両が適正な位置で、適正な状態でのみ作業が開始でき、設定経路から外れず、精度の高い作業ができるようにすることを目的とする。機体位置を測位する位置算出手段と、操舵アクチュエータ（４０）と、エンジン回転制御手段と、変速手段（４４）と、これらを制御する制御装置（３０）とを備えた自律走行作業車両（１）を、前記制御装置（３０）に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させつつ作業をさせるとともに、該自律走行作業車両（１）に有人運転により随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両（１００）に、自律走行作業車両を操作する遠隔操作装置（１１２）を搭載する。制御装置（３０）は、自律走行作業車両が作業開始位置より設定範囲以上離れた位置では作業開始を許可しないように制御する。

    Abstract translation: 本发明的目的是在不偏离设定路径的情况下实现高精度工作，并且仅在自主旅行作业车辆处于适当位置和适当状态时能够开始工作。 具有测量装置主体位置的位置计算装置，转向致动器（40），发动机转速控制装置，变速装置（44）和控制装置（30）的自动行驶车辆（1） ），通过伴随自动旅行作业车辆的行驶而伴随的行驶工作车辆（100）沿着存储在控制装置（30）中的设定的行驶路径自主行进而进行控制， （1），并且安装有操作自主旅行作业车辆的远程操作装置（112）。 控制装置（30）以从工作开始位置至少设定的范围内的自动行驶工作车辆的位置不允许开始工作的方式进行控制。

    SYSTEM AND METHOD FOR AUTOMATICALLY GENERATING VEHICLE GUIDANCE WAYPOINTS AND WAYLINES
    372.
    发明申请
    SYSTEM AND METHOD FOR AUTOMATICALLY GENERATING VEHICLE GUIDANCE WAYPOINTS AND WAYLINES 审中-公开
    自动生成车辆指导路线和路线的系统和方法

    公开(公告)号：WO2015073844A1

    公开(公告)日：2015-05-21

    申请号：PCT/US2014/065733

    申请日：2014-11-14

    Applicant: AGCO CORPORATION

    Inventor： SCHMIDT, Lee A.

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: A01B69/008 ,  A01B69/00 ,  B60K35/00 ,  B60K2350/1004 ,  B62D49/06 ,  G01C21/00 ,  G01C21/343 ,  G01C21/3626 ,  G01C21/3664 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201 ,  G06F3/0482 ,  G06F3/0488

    Abstract: A guidance system for a mobile machine includes a location determining device for determining a location of the machine, a user interface and a controller. The controller is configured to receive location information from the location determining device, detect a path followed by the machine using the location information, present a plurality of preliminary waypoints to a user via the user interface, receive waypoint information from the user via the user interface indicating one or more selected waypoints corresponding to one or more of the preliminary waypoints, and automatically guide the machine using the one or more selected waypoints. The controller may automatically generate the plurality of preliminary waypoints as the machine traverses the path.

    Abstract translation: 用于移动机器的引导系统包括用于确定机器位置的位置确定装置，用户界面和控制器。 控制器被配置为从位置确定装置接收位置信息，使用位置信息检测机器跟随的路径，经由用户界面向用户呈现多个初步航路点，经由用户界面从用户接收航点信息 指示对应于一个或多个预备航路点的一个或多个所选航路点，并且使用所述一个或多个所选航点来自动地引导机器。 当机器穿过路径时，控制器可以自动生成多个初步航路点。

    COMPUTER-IMPLEMENTED METHOD AND SYSTEM FOR DYNAMICALLY POSITIONING A VEHICLE RELATIVE TO ANOTHER VEHICLE IN MOTION FOR ON-THE-FLY OFFLOADING OPERATIONS
    375.
    发明申请
    COMPUTER-IMPLEMENTED METHOD AND SYSTEM FOR DYNAMICALLY POSITIONING A VEHICLE RELATIVE TO ANOTHER VEHICLE IN MOTION FOR ON-THE-FLY OFFLOADING OPERATIONS 审中-公开
    计算机实现的方法和系统，用于动态定位与车上另外的车辆相关的车辆，用于在线卸载操作

    公开(公告)号：WO2015050967A1

    公开(公告)日：2015-04-09

    申请号：PCT/US2014/058590

    申请日：2014-10-01

    Applicant: JAYBRIDGE ROBOTICS, INC.

    Inventor： BAUMANN, William, P.

    IPC: G05D1/02 ,  G05D3/00

    CPC classification number: G05D1/0289 ,  A01B69/00 ,  A01B69/008 ,  A01D43/086 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0291 ,  G05D2201/0201

    Abstract: Computer-implemented methods and systems are disclosed for automatically positioning a moving first vehicle relative to a moving second vehicle traveling in a given area. The method includes the steps of: (a) tracking the second vehicle and guiding the first vehicle to attain a given position relative to the second vehicle; and (b) controlling the first vehicle to maintain a generally constant speed such that an operator of the second vehicle can adjust the speed of the second vehicle to correspondingly adjust a relative position of the second vehicle to the first vehicle in a direction of movement of the first and second vehicles, and controlling the first vehicle to maintain a given distance from the second vehicle in a direction generally perpendicular to the direction of movement of the first and second vehicles by tracking the second vehicle.

    Abstract translation: 公开了计算机实现的方法和系统，用于相对于在给定区域中行进的移动的第二车辆自动地定位移动的第一车辆。 该方法包括以下步骤：（a）跟踪第二车辆并引导第一车辆达到相对于第二车辆的给定位置; 以及（b）控制所述第一车辆保持一般恒定的速度，使得所述第二车辆的驾驶员能够调节所述第二车辆的速度，以相应地调节所述第二车辆与所述第一车辆在所述第一车辆的运动方向上的相对位置 第一和第二车辆，并且通过跟踪第二车辆来控制第一车辆沿着大致垂直于第一和第二车辆的运动方向的方向与第二车辆保持给定的距离。

    作業用車両の自動操舵システム
    376.
    发明申请
    作業用車両の自動操舵システム 审中-公开
    工作车辆自动转向系统

    公开(公告)号：WO2014155893A1

    公开(公告)日：2014-10-02

    申请号：PCT/JP2013/085096

    申请日：2013-12-27

    Applicant: 東京計器株式会社

    Inventor： 荒金　宏臣 ,  佐川　孝夫 ,  岡村　信行 ,  橋本　泰治 ,  田中　思緒人

    IPC: G05D1/02 ,  B62D6/00 ,  B62D133/00

    CPC classification number: B62D15/025 ,  A01B69/008 ,  B62D6/00 ,  B62D6/006 ,  B62D15/029 ,  G05D1/027 ,  G05D2201/0201

    Abstract: 目標走行経路に沿って作業路面を自動走行するように作業用車両を操舵する作業用車両の自動操舵システムであって、様々な路面環境や、経年変化、個体差といった要因の影響を低減して、自動操舵を安定的に行うことができるようにする。自動操舵システム（１０）は、調整モードと、作業路面を走行するときの作業モードを備え、調整モードにおいて、車両特徴量演算部（１２２）は、計測部（１４）によって得られた計測値を用いて車両特徴量を求め、作業モードにおいて、車両特徴量演算部（１２２）は、車両特徴量の更新を行い、路面特徴量演算部（１２４）は、計測部（１４）によって得られた計測値を用いて路面特徴量を求める。

    Abstract translation: 该工作车辆自动转向系统用于转向工作车辆，以沿着目标行进路径在工作路面上自动行驶，并且减少诸如各种路面环境，老化和个体差异等因素的影响，以便稳定地执行自动转向 。 该自动转向系统（10）具有调整模式和用于在行驶路面的工作模式。 在调整模式中，车辆特征量计算部（122）使用由测量部（14）求出的测量值来计算车辆特性值，在工作模式下，车辆特性值计算部（122）更新车辆特征值 路面特征值计算单元（124）使用由测量单元（14）获得的测量值来计算路面特征值。

    METHODS AND APPARATUS TO CONTROL MACHINE CONFIGURATIONS
    377.
    发明申请
    METHODS AND APPARATUS TO CONTROL MACHINE CONFIGURATIONS 审中-公开
    控制机器配置的方法和设备

    公开(公告)号：WO2014149076A1

    公开(公告)日：2014-09-25

    申请号：PCT/US2013/066157

    申请日：2013-10-22

    Applicant: DEERE & COMPANY

    Inventor： ANDERSON, Noel Wayne ,  BUERKLE, Bryan Kirk ,  DYBRO, Niels

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05B15/02 ,  A01B69/00 ,  A01B69/008 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0201

    Abstract: Methods and apparatus are disclosed for controlling machine configurations. An example method disclosed herein includes identifying a machine configuration, the machine configuration comprising a host machine connected to an auxiliary machine; determining a desired trajectory based on at least one of the host machine turning, a desired work path, or an alignment of the host machine and the auxiliary machine; and controlling steering of the auxiliary machine based on a desired trajectory of the host machine.

    Abstract translation: 公开了用于控制机器配置的方法和装置。 本文公开的示例性方法包括识别机器配置，该机器配置包括连接到辅助机器的主机; 基于主机转动，期望的工作路径或主机和辅助机器的对准中的至少一个来确定期望的轨迹; 以及基于主机的期望轨迹来控制辅助机器的转向。

    SELF TUNING UNIVERSAL STEERING CONTROL SYSTEM, METHOD, AND SYSTEM FOR OFF-ROAD VEHICLES
    380.
    发明申请
    SELF TUNING UNIVERSAL STEERING CONTROL SYSTEM, METHOD, AND SYSTEM FOR OFF-ROAD VEHICLES 审中-公开
    自调谐通用转向控制系统，非道路车辆的方法和系统

    公开(公告)号：WO2013148160A2

    公开(公告)日：2013-10-03

    申请号：PCT/US2013/030503

    申请日：2013-03-12

    Applicant: DEERE & COMPANY ,  THE BOARD OF TRUSTEES OF THE UNIVERSITY OF ILLINOIS

    Inventor： POTTER, Matthew D. ,  SCHLEICHER, Tyler D. ,  LIU, Nanjun ,  ALLEYNE, Andrew G.

    IPC: B62D6/00

    CPC classification number: B62D15/02 ,  B60W10/20 ,  B60W2050/0031 ,  B60W2050/0088 ,  B62D6/00 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201 ,  G06F7/00 ,  G07C5/0808

    Abstract: At least one example embodiment discloses a method of controlling steering of a vehicle. The method includes identifying a reduced-order vehicle model, the reduced-order vehicle model representing a vehicle transfer function in which a least one highfrequency pole is removed. The method further includes generating target closed loop pole locations based on at least one user preference parameter. The method further includes determining calibration parameters that place closed loop poles of a composite system at the target closed loop poles. The composite system in this context includes the reduced-order vehicle model and a steering control system. Finally, the method includes controlling the steering using the steering control system configured using the calibration parameters.

    Abstract translation: 至少一个示例性实施例公开了一种控制车辆转向的方法。 该方法包括识别降序车辆模型，表示其中去除了至少一个高频极点的车辆传递函数的降序车辆模型。 该方法还包括基于至少一个用户偏好参数来生成目标闭环极点位置。 该方法还包括确定将复合系统的闭环极点放置在目标闭环极点处的校准参数。 在这种情况下的复合系统包括减少车辆模型和转向控制系统。 最后，该方法包括使用使用校准参数配置的转向控制系统来控制转向。

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