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公开(公告)号：KR101004690B1
公开(公告)日：2011-01-04
申请号：KR1020080069585
申请日：2008-07-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용 로봇 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 장치 제어 신호를 생성하는 마스터(master) 로봇, 마스터 로봇에서 생성된 장치 제어 신호를 슬레이브(slave) 송수신부에 송신하는 마스터 송수신부, 마스터 송수신부로부터 장치 제어 신호를 수신하는 슬레이브 송수신부, 장치 제어 신호에 상응하여 조작되는 슬레이브 로봇, 마스터 송수신부와 슬레이브 송수신부의 통신 연결 여부에 따라 슬레이브 로봇에 인가되는 전원을 제어하는 전원 제어부를 포함하는 수술용 로봇 시스템은 원격 수술 시 통신 장애에도 불구하고 안전하게 수술을 수행할 수 있으며, 수술 환경에 적합하게 통신 장애를 극복할 수 있는 효과가 있다.
수술, 로봇, 원격, 전원.-
32.发明授权수술 상황 판단 및 대응을 위한 수술 로봇 시스템의 제어 방법과 이를 기록한 기록매체 및 수술 로봇 시스템 有权外科手术机器人系统的判断和应对手术机器人系统的控制方法及其记录介质和外科手术机器人系统
公开(公告)号：KR101795720B1
公开(公告)日：2017-11-09
申请号：KR1020110044676
申请日：2011-05-12
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 복강경영상으로부터현재의수술상황을판단하고이 상황에대응하기위한소정의동작이수행됨으로써, 수술로봇을이용한수술중의안전성을향상시키는수술로봇시스템의제어방법과이를기록한기록매체및 수술로봇시스템를제공하기위하여, 본발명은복강경영상으로부터, 상기복강경영상의픽셀정보를표현하는 RGB 값또는 HSV 값중 적어도하나를포함하는이미지정보가생성되는단계; 상기생성된이미지정보로부터상기복강경영상내에서의관심영역이추출되는단계; 상기추출된관심영역의시간의흐름에따른변화로부터현재의수술상황이판단되는단계; 및상기판단된수술상황에대응하는소정의동작이수행되는단계;를포함하는수술로봇시스템의제어방법을제공한다.
Abstract translation: 的预定的操作来响应该情况，这决定从腹腔镜图像，由此用于控制提供一个框架方法执行的当前操作状态，并将其写入到记录介质和外科手术机器人系统的使用手术机器人提高手术的安全性的手术机器人 从腹腔镜图像生成包括表示腹腔镜图像的像素信息的RGB值或HSV值中的至少一个的图像信息; 从生成的图像信息中提取腹腔镜图像中的感兴趣区域; 根据提取的ROI随时间变化确定当前的手术情况; 以及执行对应于所确定的手术状况的预定操作的步骤。
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公开(公告)号：KR101763766B1
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：KR1020110010814
申请日：2011-02-07
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술로봇시스템및 그제어방법이개시된다. 수술용인스트루먼트가장착되는수술로봇시스템으로서, 인스트루먼트와로봇간의결합을매개하며, 소정의작동상태를조작원점으로하여인스트루먼트가 n 자유도로작동되도록 n개(n은자연수)의기본구동자를구비하는제1 구동부와, 인스트루먼트에결합되며, 인스트루먼트가 n+m 자유도로작동되도록 m개(m은자연수)의부가구동자를구비하는제2 구동부와, 제2 구동부의구동정도에관한정보를감지하여센싱신호를출력하는센싱부와, 센싱신호를수신하여조작원점에상응하는값을수정하고, 제1 구동부를구동시키기위한제어신호를출력하는컨트롤러를포함하는수술로봇시스템은, 인스트루먼트작동자유도를증가시키고자할 때, 기존의구동부를변경하지않고, 증가된자유도를담당하는전용구동부를추가로설치함으로써, 기존의수술용로봇및 인스트루먼트의구조를변경할필요가없게된다.
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公开(公告)号：KR101750518B1
公开(公告)日：2017-06-26
申请号：KR1020100065953
申请日：2010-07-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 휠의체결구조및 수술용인스트루먼트의체결구조가개시된다. 수술용로봇의로봇암에형성되는인스트루먼트홀더와, 인스트루먼트홀더에장착되는수술용인스트루먼트의체결을위한휠의체결구조로서, 수술용로봇암으로부터구동력을전달받아구동하며, 복수의제1 전기접점을가지는구동휠과, 구동휠에정합시 제1 전기접점에연결되고사이에소정의전기저항이연결된복수의제2 전기접점을가지는종동휠을포함하는휠의체결구조는전기적, 자기적, 기구적특성등을이용하여휠의정렬여부를감지하고, 휠을정밀하게정렬및 정합할수 있으며, 체결시 휠의회전에의한오차를보정할수 있고, 하나의센서를이용하여복수의휠의정렬여부를감지함으로써부피및 비용이감소하는효과가있으며, 센싱의정확도를높일수 있는효과가있다.
Abstract translation: 公开了用于轮的紧固结构和用于外科器械的紧固结构。 在手术机器人仪器支架的机器人臂形成，所述轮用于手术器械的结论的紧固结构安装到仪器支架，多个第一电接触，和驱动器通过从手术机器人臂接收的驱动力 并且当驱动轮与驱动轮配合时，具有连接到第一电触点且具有介于其间的预定电阻的多个第二电触点的从动轮电和机械地 可以精确地对准和匹配车轮，以在车轮固定之前纠正由车轮引起的误差，并且使用一个传感器检测多个车轮是否对准 体积和成本降低，传感的准确性提高。
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公开(公告)号：KR101713836B1
公开(公告)日：2017-03-10
申请号：KR1020150160376
申请日：2015-11-16
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B19/00
Abstract: 체감형수술용영상처리장치및 방법이개시된다. 수술용내시경으로부터제공되는내시경영상을입력받는영상입력부와, 내시경영상을특정영역에출력하는화면표시부와, 수술용내시경의관점에상응하여내시경영상을출력하는화면표시부의특정영역을변경하는화면표시제어부를포함하는체감형수술용영상처리장치는수술용내시경의움직임에상응하여사용자가보는모니터에출력되는내시경영상의출력위치를변화시킴으로써, 사용자가실제수술상황을보다현실감있게느낄수 있도록하는효과가있다.
Abstract translation: 公开了一种用于处理有形手术图像的装置和方法。 用于处理有形手术图像的装置包括：图像输入单元，用于接收从手术内窥镜器械提供的内窥镜图像的输入; 屏幕显示单元，用于在特定区域上输出内窥镜图像; 以及屏幕显示控制单元，用于改变用于输出与外科内窥镜器械的视点相对应的内窥镜图像的屏幕显示单元的特定区域。 该装置使用户能够在实际手术情况下感觉到现实感，通过改变输出到监视器的内窥镜图像的输出位置并由用户对应于外科内窥镜器械的运动来观看。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150135752A
公开(公告)日：2015-12-03
申请号：KR1020150160376
申请日：2015-11-16
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B19/00
Abstract: 체감형수술용영상처리장치및 방법이개시된다. 수술용내시경으로부터제공되는내시경영상을입력받는영상입력부와, 내시경영상을특정영역에출력하는화면표시부와, 수술용내시경의관점에상응하여내시경영상을출력하는화면표시부의특정영역을변경하는화면표시제어부를포함하는체감형수술용영상처리장치는수술용내시경의움직임에상응하여사용자가보는모니터에출력되는내시경영상의출력위치를변화시킴으로써, 사용자가실제수술상황을보다현실감있게느낄수 있도록하는효과가있다.
Abstract translation: 公开了一种用于处理有形手术图像的装置和方法。 用于处理有形手术图像的装置包括：图像输入单元，用于接收从手术内窥镜器械提供的内窥镜图像的输入; 屏幕显示单元，用于在特定区域上输出内窥镜图像; 以及屏幕显示控制单元，用于改变用于输出与外科内窥镜器械的视点相对应的内窥镜图像的屏幕显示单元的特定区域。 该装置使用户能够在实际手术情况下感觉到现实感，通过改变输出到监视器的内窥镜图像的输出位置并由用户对应于外科内窥镜器械的运动来观看。
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公开(公告)号：KR101536685B1
公开(公告)日：2015-07-14
申请号：KR1020100089731
申请日：2010-09-14
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B17/50 , A61B17/34 , A61M25/095 , B25J18/00
Abstract: 지방흡입수술용로봇이개시된다. 제어부와, 제어부로부터소정의제어신호를수신하여구동되는로봇암과, 로봇암에장착되며일방향으로연장되는캐뉼라(cannula)와, 캐뉼라의단부에형성되며, 수술부위에삽입되어지방을흡입하는흡입부와, 캐뉼라의선단에결합되는초음파트랜스듀서(transducer)를포함하는지방흡입수술용로봇은, 로봇암에지방흡입용캐뉼라를장착하고로봇암을구동시켜캐뉼라를이동시킴으로써, 의사가많은힘을들이지않고간편하게지방흡입수술을수행할수 있다. 또한, 캐뉼라의선단에초음파트랜스듀서를장착하여, 그로부터수신된영상정보에기초하여수술용로봇을자동으로제어하고수술범위를자동으로설정하며, 초음파를발사하여지방을녹인후 흡입해냄으로써, 보다편리하고정확하며안전하게지방흡입수술을수행할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020140088849A
公开(公告)日：2014-07-11
申请号：KR1020140070731
申请日：2014-06-11
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: Disclosed are a method and a device for controlling and compensating the movement of a surgical robot. The device for compensating the movement of a surgical robot, which is combined with a surgical treatment part including a surgical instrument at one side of a main body, comprises: an image information generation part for generating image information corresponding to image signals provided by photographing a surgical site with a camera; an identifying point information analysis part for generating analysis information on a distance and an angle between an identifying point, which is identified on each of the image information corresponding to image frames of a designated degree, and a predetermined reference point; a displacement analysis part for generating displacement information on a distance and an angle between two consecutively generated pieces of analysis information; a control command generation and output part for generating and outputting a control command for adjusting the position of the surgical treatment part so that the displacements of the distance and the angle included in the displacement information can be 0. Accordingly, prior and posterior processes for moving the surgical robot are not necessary as the surgical robot is enabled to move to a proper position while the instrument is inserted into a human body. Therefore, surgery time can be reduced and the fatigue of a surgeon can be alleviated.
Abstract translation: 公开了一种用于控制和补偿手术机器人的运动的方法和装置。 用于补偿手术机器人的运动的装置，其与在主体的一侧包括外科器械的手术治疗部件结合，包括：图像信息生成部，用于生成与通过拍摄提供的图像信号相对应的图像信息 手术部位用相机; 识别点信息分析部分，用于产生关于在与指定度的图像帧相对应的每个图像信息上的识别点与预定参考点之间的距离和角度的分析信息; 位移分析部件，用于产生位于两个连续生成的分析信息之间的距离和角度的位移信息; 用于产生和输出用于调节外科治疗部位的位置的控制命令的控制命令生成和输出部，使得包括在位移信息中的距离和角度的位移可以为0.因此，移动的前后处理 手术机器人不是必需的，因为手术机器人能够在仪器插入人体时移动到适当的位置。 因此，可以减少手术时间，减轻外科医生的疲劳。
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公开(公告)号：KR1020120022521A
公开(公告)日：2012-03-12
申请号：KR1020110011430
申请日：2011-02-09
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: A61B17/29 , A61B2017/00477 , A61B2017/2901 , A61B2017/2912 , A61B2017/2929 , A61B2017/2947
Abstract: PURPOSE: A coupling structure of a surgical instrument and a zero point calibrating method are provided to calibrate a zero point by forming a driving force generating unit with a friction clutch type. CONSTITUTION: An operation unit(10) is inserted into a surgical part. A driving force transmitting unit operates the operation unit by transmitting a driving force to the operation unit. A first coupler includes a pulley(14) which applies tension to the driving force transmitting unit. A second coupler is selectively connected to the first coupler and operates the first coupler. The second coupler includes a friction clutch(20a). The friction clutch is selectively contacted with the outer side of the pulley and rotates the pulley.
Abstract translation: 目的：通过形成具有摩擦离合器类型的驱动力产生单元，提供外科器械的耦合结构和零点校准方法来校准零点。 构成：将操作单元（10）插入外科手术部。 驱动力传递单元通过向操作单元传递驱动力来操作操作单元。 第一联接器包括向驱动力传递单元施加张力的滑轮（14）。 第二耦合器选择性地连接到第一耦合器并且操作第一耦合器。 第二联接器包括摩擦离合器（20a）。 摩擦离合器选择性地与滑轮的外侧接触并使滑轮旋转。
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公开(公告)号：KR101740286B1
公开(公告)日：2017-05-29
申请号：KR1020150181305
申请日：2015-12-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B19/00
Abstract: 수술용로봇시스템및 적응제어방법이개시된다. 수술용내시경및 수술도구중 하나이상인제어객체가장착되는수술용로봇시스템에포함되어상기제어객체의위치를제어하는마스터인터페이스는, 제어객체의이동조작을위한사용자명령을입력받는조작부와, 수술용내시경으로부터제공되는영상정보들중 하나이상인기준이미지와기준이미지에상응하는이동스케일팩터를저장하는저장부와, 수술용내시경으로부터현재제공되는현재영상정보가기준이미지에비해축소되었는지확대되었는지를판단하고, 그축소또는확대정도에비례하도록이동스케일팩터를조정하여재설정하는스케일팩터연산부와, 조작부를이용한사용자명령을재설정된이동스케일팩터에상응하도록변환하여제어객체에대한조작신호를생성하는조작신호생성부를포함할수 있다. 본발명은, 수술시간의단축및 수술진행과정에서의수술자의피로감경감이가능하고, 표시되는영상정보를토대로수술도구의이동거리를직관적으로인식할수 있도록하는효과가있다.
Abstract translation: 公开了一种手术机器人系统和自适应控制方法。 内窥镜和外科手术器械的一个或多个控制对象包括在所述外科手术机器人系统被安装，其接收用于主接口，用于控制所述控制对象，该控制面板的位置控制对象，并且对于操作的移动操作的用户指令 并且确定当前从内窥镜操作中提供的图像的存储单元，和当前图像信息是否存储对应于所述一个或多个参考图像的移动比例因子和的参考图像的信息的特写的是，相比减少从内窥镜提供的参考图像作为 中，还原或通过调整按比例放大到转化度，以便对应于通过控制面板移动比例因子生成的操作信号，用于产生一个操作信号输出到控制对象的用户命令的复位运动比例因子复位比例因子计算单元， 它可以包含部分。 本发明具有在操作过程中缩短操作时间并减轻操作者疲劳的效果，并且基于显示的图像信息直观地识别手术工具的移动距离。
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