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公开(公告)号：CN104106105A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201380008490.3
申请日：2013-02-26
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , B60R1/00 , G06K9/00791 , G06T7/0002 , G06T2200/04 , G06T2207/20116 , G06T2207/30168 , G06T2207/30252 , G06T2207/30261 , G08G1/095 , G08G1/166 , G08G1/167
Abstract: 具有立体物检测单元(32、33、34)，其在对不同时刻的鸟瞰视野图像进行位置对齐而得到的差分图像中，对表示大于或等于差分阈值的差分的像素数进行计数而生成差分波形信息，基于差分波形信息进行立体物的检测；基准图像区域设定单元(35)，其将与检测区域不同的区域、且预测为提取到被摄体的轮廓信息的区域设定为基准图像区域；轮廓信息检测单元(35)，其对被摄体的轮廓信息进行提取；基准清晰度计算单元(35)，其基于在基准图像区域中检测到的轮廓信息对基准清晰度进行计算；以及对象清晰度计算单元(35)，其基于在检测区域中检测到的轮廓信息，对对象清晰度进行计算，立体物检测单元(32、33、34)基于基准清晰度和对象清晰度对最终清晰度进行计算，并基于计算出的最终清晰度对差分阈值进行设定。
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公开(公告)号：CN104012081A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201280063075.3
申请日：2012-07-27
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , B60R1/002 , B60R2300/607 , B60R2300/802 , B60R2300/804 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06T7/13 , G06T2207/10004 , G06T2207/20048 , G06T2207/30252 , G06T2207/30256 , G06T2207/30261 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N7/18
Abstract: 具备：摄像单元(10)，其拍摄规定区域；图像变换单元(31)，其将由上述摄像单元得到的图像视点变换为鸟瞰视点图像；明亮度检测单元(40)，其检测上述规定区域的明亮度；第一三维物体检测单元(33)，其根据由上述图像变换单元得到的不同时刻的鸟瞰视点图像的差分图像来生成差分波形信息，至少在由上述明亮度检测单元检测出的明亮度为规定值以上的明亮度的情况下，按照上述差分波形信息是否为第一阈值(α)以上来检测三维物体；以及第二三维物体检测单元(37)，其根据通过上述图像变换单元得到的鸟瞰视点图像来检测边缘信息，至少在由上述明亮度检测单元检测出的明亮度为小于规定值的明亮度的情况下，按照上述边缘信息是否为第二阈值(β)以上来检测三维物体。
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公开(公告)号：CN103718214A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201280037994.3
申请日：2012-07-27
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , G06K9/00201 , G06K9/00798 , G06T7/254 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , G06T2207/30252 , G08G1/166
Abstract: 移动体检测装置(1)具备：摄像单元(10)，其拍摄本车辆后方；图像变换单元(31)，其将摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；三维物体检测单元(32、33、34)，其根据不同时刻的鸟瞰视点图像的差分图像来生成差分波形信息，根据该差分波形信息检测三维物体，并且根据差分波形信息计算三维物体的移动速度；移动体检测单元(34)，其根据三维物体的移动速度来检测三维物体是否为移动体；转弯检测部(35)，其检测本车辆的转弯；以及控制单元(36)，其在检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比，抑制根据上述差分波形信息检测上述三维物体，或者抑制将上述三维物体检测为移动体。
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公开(公告)号：CN111032467A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201780093974.0
申请日：2017-08-24
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W30/045 , B60W30/18
Abstract: 在弯道中可以加速的场景增加的基础上，还降低对驾驶员带来的不安感。在驾驶辅助车辆的行驶控制装置中，弯道行驶控制器(34)具有：弯道检测单元(34a)、其它车辆检测单元(34f)、阈值设定单元(34b)、横向加速度判定单元(34d)、转弯加速控制单元(34e)。阈值设定单元(34b)，将在弯道行驶时作为抑制本车A的加速的边界值所设定的加速禁止横向加速度阈值，在与本车行驶车道C相邻的弯道外周路E上存在其它车辆F的情况下，与在弯道外周路E上不存在其它车辆F的情况相比设定得低。横向加速度判定单元(34d)判定在弯道行驶中横向加速度是否大于加速禁止横向加速度阈值。转弯加速控制单元(34e)在判定为横向加速度为加速禁止横向加速度阈值以下的期间，允许弯道中的加速行驶，若被判定为横向加速度大于加速禁止横向加速度阈值，则抑制弯道中的加速行驶。
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公开(公告)号：CN104685866B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201380040061.4
申请日：2013-07-26
Abstract: 一种三维物体检测装置，具备：摄像单元(10)，其搭载于车辆，具备使本车辆后方的影像成像的镜头；三维物体检测单元(33)，其基于摄像图像来检测存在于检测区域的三维物体；夜间判断单元(34)，其判断是否为夜间；亮度检测部(35)，其基于摄像图像来检测多个图像区域的亮度；亮度峰检测单元(36)，其检测亮度的峰中的具有规定值以上的亮度梯度的亮度的峰来作为对象亮度峰；以及控制单元(37)，其在判断为是夜间的情况下，基于检测出的对象亮度峰的检测结果来抑制三维物体检测单元(33)对三维物体的检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104797478B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201380060709.4
申请日：2013-11-22
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W30/06 , B60R21/00 , B60W40/107 , B60W50/12
CPC classification number: B60W30/06 , B60K28/00 , B60K2031/0091 , B60W30/146 , B60W40/107 , B60W50/10 , B60W50/12 , B60W2520/10 , B60W2540/10 , B60W2720/10 , B60W2720/106
Abstract: 提供一种车辆用加速抑制装置以及车辆用加速抑制方法，其能够抑制停车时的驾驶性降低、并且能够对加速器的误操作时的加速进行抑制。基于表示在本车辆的行进方向上存在停车框的可信程度的停车框可信度、以及表示本车辆向停车框进入的可信程度的停车框进入可信度，对表示停车框可信度和停车框进入可信度的综合的可信程度的综合可信度进行设定，综合可信度越高，使本车辆的加速的抑制程度越高，其中，本车辆的加速是与由驾驶者操作而指示驱动力的加速器踏板的操作量相对应而进行控制的。并且，在检测出多个停车框的候补的状况下，基于一个停车框可信度对其他停车框可信度进行校正。
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公开(公告)号：CN103718214B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201280037994.3
申请日：2012-07-27
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , G06K9/00201 , G06K9/00798 , G06T7/254 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , G06T2207/30252 , G08G1/166
Abstract: 移动体检测装置(1)具备：摄像单元(10)，其拍摄本车辆后方；图像变换单元(31)，其将摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；三维物体检测单元(32、33、34)，其根据不同时刻的鸟瞰视点图像的差分图像来生成差分波形信息，根据该差分波形信息检测三维物体，并且根据差分波形信息计算三维物体的移动速度；移动体检测单元(34)，其根据三维物体的移动速度来检测三维物体是否为移动体；转弯检测部(35)，其检测本车辆的转弯；以及控制单元(36)，其在检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比，抑制根据上述差分波形信息检测上述三维物体，或者抑制将上述三维物体检测为移动体。
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公开(公告)号：CN104797488B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201380057581.6
申请日：2013-11-22
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: B60W30/06 , B60K28/10 , B60W40/06 , B62D15/027 , G06K9/00798 , G08G1/14 , G08G1/16 , G08G1/167
Abstract: 本申请涉及一种驾驶辅助装置，使针对停车的驾驶辅助的精度提高。行驶控制器(10)根据由摄像机(1)拍摄到的拍摄图像检测位于路面上的线。并且，基于检测到的线提取停车框，基于所提取的停车框而执行车辆的加速抑制控制。此时，如果基于上述拍摄图像而检测出道口，则解除上述加速抑制控制。
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公开(公告)号：CN104012081B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201280063075.3
申请日：2012-07-27
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , B60R1/002 , B60R2300/607 , B60R2300/802 , B60R2300/804 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06T7/13 , G06T2207/10004 , G06T2207/20048 , G06T2207/30252 , G06T2207/30256 , G06T2207/30261 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N7/18
Abstract: 具备：摄像单元(10)，其拍摄规定区域；图像变换单元(31)，其将由上述摄像单元得到的图像视点变换为鸟瞰视点图像；明亮度检测单元(40)，其检测上述规定区域的明亮度；第一三维物体检测单元(33)，其根据由上述图像变换单元得到的不同时刻的鸟瞰视点图像的差分图像来生成差分波形信息，至少在由上述明亮度检测单元检测出的明亮度为规定值以上的明亮度的情况下，按照上述差分波形信息是否为第一阈值(α)以上来检测三维物体；以及第二三维物体检测单元(37)，其根据通过上述图像变换单元得到的鸟瞰视点图像来检测边缘信息，至少在由上述明亮度检测单元检测出的明亮度为小于规定值的明亮度的情况下，按照上述边缘信息是否为第二阈值(β)以上来检测三维物体。
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公开(公告)号：CN104115201B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201380009060.3
申请日：2013-02-13
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: B60R11/04 , B60R2300/107 , B60R2300/304 , B60R2300/607 , G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06K9/3241 , G06K2209/23 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N7/183 , H04N13/204
Abstract: 本发明提供一种立体物检测装置，其能够有效地防止将被本车辆超越的其他车辆作为检测对象的其他车辆进行检测，能够以高精度对检测对象的其他车辆进行检测。立体物检测装置具有：图像变换单元(31)，其将由拍摄单元(10)获得的图像视点变换为鸟瞰视野图像；立体物检测单元(33)，其生成车宽方向波形信息，基于该信息，进行车宽方向检测处理；立体物判定单元(34)，其对检测到的立体物是否是存在于检测区域的其他车辆进行判定；以及控制单元(34)，其确定检测位置，在所确定的检测位置在检测区域内从本车辆行进方向的前方向后方移动，并到达检测区域内的规定位置的情况下，抑制将立体物判定为是检测对象的其他车辆的情况。
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