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公开(公告)号：CN108040082B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201711071142.7
申请日：2017-11-03
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供一种连接设备，包括离线下载模块、汽车CAN总线读取模块、可编程逻辑模块和开放CAN协议模块，其中，汽车CAN总线读取模块连接汽车CAN总线和可编程逻辑模块，开放CAN协议模块连接可编程逻辑模块和车联网终端，离线下载模块连接可编程逻辑模块。将车载终端和汽车CAN总线进行物理隔离，克服了现有车联网终端直接读取CAN总线消息带来的信息安全问题，实现车联网终端在读取CAN总线数据的同时，对CAN总线数据进行隔离和保护。
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公开(公告)号：CN108961798B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810910380.0
申请日：2018-08-10
Applicant: 长安大学
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种无人车交通信号灯自主感知能力测试系统及方法，通过设置测试管理中心、测试道路、路侧测试设备和交通信号灯，以及在测试车辆上搭载车载智能终端，通过路侧交通信号灯控制设备实时控制交通信号灯的运行，将当前信号灯状态发送到测试场景内的车辆和测试管理中心，在测试场景区域布置感知测试启动和结束参考线，利用路侧测试设备或测试管理中心通过对比交通信号灯实际状态和交通信号灯感知结果数据，对无人车交通信号灯自主感知能力进行评价，从而能够模拟真实交通环境，测试结果能够更准确地评价无人车交通信号灯自主感知能力，对于实际道路测试，更加安全，相比于虚拟仿真测试，更加接近实际交通环境，测试数据更加真实可靠。
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公开(公告)号：CN106777451B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201610972101.4
申请日：2017-01-09
Applicant: 长安大学
Inventor： 冯忠居 , 郝宇萌 , 潘放 , 李军 , 隆云国 , 建鑫龙 , 李炎 , 李少杰 , 李保瑞 , 邵景干 , 邵平 , 蒙超荣 , 尹洪桦 , 董芸秀 , 王振 , 芦佳 , 范哲
IPC: G06F30/13 , G06F119/14
Abstract: 本发明的高填方涵洞涵顶垂直土压力计算方法，综合考虑了填土高度、跨径、地形条件、地基模量、减荷措施等因素的影响，解决了现有规范中没有考虑涵洞结构、填土介质、地形条件及地基的共同作用等因素致使设计计算结果与涵洞实际受力相差较大，避免了因设计过于保守造成的材料浪费及设计荷载不足导致的涵洞结构安全隐患，在保证涵洞结构安全性的前提下，直接和间接经济效益明显。
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公开(公告)号：CN109084992B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810842710.7
申请日：2018-07-27
Applicant: 长安大学
Inventor： 赵祥模 , 徐志刚 , 王文威 , 连心雨 , 承靖钧 , 时恒心 , 王振 , 闵海根 , 周豫 , 陈南峰 , 冀建新 , 阚春辉 , 谷占勋 , 李玉 , 杨建辉 , 卢春波 , 李拓
IPC: G01M17/007 , G06K9/62
Abstract: 基于台架测试无人车智能性的方法，包括以下步骤：将待测无人车设置在测试台架上进行模拟驾驶；构建虚拟场景以及虚拟场景中的各个数据类型；主车获取待测无人车的运行参数和测试台架模拟的路面信息并将主车模拟进虚拟场景中；主车与虚拟场景中的各个数据类型发生交互，产生虚拟驾驶行为数据；将主车产生的驾驶行为数据作为样本集，采用随机森林算法将决策树中输出次数最多的类别作为该测试样本的类别。由于采取数据驱动，采集主车与各个数据类型之间的驾驶行为数据，使得数据采集成本较低，所提供的原始数据具有较高的真实性，数据的可控制性实现检测场景重现。
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公开(公告)号：CN106792432B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201610980691.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种面向最大交付能力的车载异构网络垂直切换方法，解决了现有技术中存在的缺乏对异构网络实时状态和车载终端对网络系统影响的考虑的问题，以提高车载异构网络系统的整体效用与工作能力；与现有车载异构网络垂直切换算法相比，本发明能够提高车载异构网络中，车载自组织网络的利用率，降低应用面端到端传输时延和丢包率，提高异构网络整体通信性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109491364A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811377453.0
申请日：2018-11-19
Applicant: 长安大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆测试的驾驶机器人系统及控制方法，通过轨迹跟踪单元用于实现驾驶机器人系统对预设的行驶轨迹进行高精度的跟随控制，通过调整车辆的前轮转角和行驶速度，使得车辆跟随预设的目标轨迹行驶，从而实现了将高精度轨迹跟踪单元的目标指令下发至测试车辆，实现对车辆的运动控制。远程数据传输单元用于实现被测试车辆和监控中心的实时全双工通信，监控中心可以随时下发指令控制被测试的车辆，车内的驾驶机器人系统则实时采集被测试车辆的车辆状况信息，实现了对被测试车辆状态的远程监控。本发明采用定位技术与高精度轨迹跟踪技术相结合的方式实现封闭试验场内被测试车辆的自动测试，控制精度高、重复性好、耐久性强。
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公开(公告)号：CN106530380B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610835508.2
申请日：2016-09-20
Applicant: 长安大学
IPC: G06T15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达的地面点云分割的方法，包括步骤：1)获取车辆周围环境的三维激光雷达扫描点云极坐标数据并转换到本地直角坐标系下；2)利用车载IMU和里程计对雷达数据进行修正；3)构建极坐标网格地图，根据网格中点云分布的垂直连续性提取每个网格中的延伸顶点；4)根据延伸顶点的高度属性以及地面平滑一致性准则提取非边缘网格中的地面点，并采用3σ准则对边缘网格中的地面点进一步提取。与现有技术相比，本发明能够降低车辆自身运动造成的地面提取误差，避免出现过分割和欠分割，精度高可靠性强，并且具有较高的实时性，可以广泛用于基于雷达的环境感知技术领域中。
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公开(公告)号：CN109084992A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810842710.7
申请日：2018-07-27
Applicant: 长安大学
Inventor： 赵祥模 , 徐志刚 , 王文威 , 连心雨 , 承靖钧 , 时恒心 , 王振 , 闵海根 , 周豫 , 陈南峰 , 冀建新 , 阚春辉 , 谷占勋 , 李玉 , 杨建辉 , 卢春波 , 李拓
IPC: G01M17/007 , G06K9/62
Abstract: 基于台架测试无人车智能性的方法，包括以下步骤：将待测无人车设置在测试台架上进行模拟驾驶；构建虚拟场景以及虚拟场景中的各个数据类型；主车获取待测无人车的运行参数和测试台架模拟的路面信息并将主车模拟进虚拟场景中；主车与虚拟场景中的各个数据类型发生交互，产生虚拟驾驶行为数据；将主车产生的驾驶行为数据作为样本集，采用随机森林算法将决策树中输出次数最多的类别作为该测试样本的类别。由于采取数据驱动，采集主车与各个数据类型之间的驾驶行为数据，使得数据采集成本较低，所提供的原始数据具有较高的真实性，数据的可控制性实现检测场景重现。
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公开(公告)号：CN109031251A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810845765.3
申请日：2018-07-27
Applicant: 长安大学
IPC: G01S7/497
CPC classification number: G01S7/497
Abstract: 本发明属于智能汽车运行状态监控技术领域，公开了一种汽车车载传感器故障自动检测方法及装置，通过原始数据校验步骤、帧率比对步骤判断传感器是否发生故障，进一步的通过图像数据判断步骤和距离数据判断步骤判断图像传感器和激光雷达传感器是否发生故障，还可以输出相应的故障代码，通过故障代码分析出发生故障的传感器种类和故障级别，提示驾驶人员及时退出自动驾驶或辅助驾驶，确保车内乘员的安全；还可以将检测结果及时发送给远程监控中心，远程监控人员可以通过远程后台控制发生故障的车辆或及时通知车主，避免了安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN104866873B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510169963.9
申请日：2015-04-10
Applicant: 长安大学
IPC: G06K9/64
Abstract: 本发明公开了一种基于手机图像匹配的室内定位方法：步骤1，将室内地面划分为多个虚拟网格；步骤2，在每个虚拟网格中拍摄四幅图像，将室内所有虚拟网格中拍摄的图像根据拍摄方向的不同存为四类图像；在每类图像中选出一个或多个基准图像，将每类图像的基准图像与对应类中的图像一一匹配；步骤3，目标用户使用手机拍摄待匹配图像，根据方向信息确定待搜索图像；在待搜索图像中搜索出待匹配图像的最佳匹配图像；步骤4，给目标粗略位置对应的虚拟网格以及八邻域网格分别赋权值；根据所述权值计算目标用户的位置。本发明定位准确，算法复杂度低，且无需在手机上安装其他硬件，仅利用手机自身摄像头即完成定位，成本低、可靠性高、通用性好。
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