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公开(公告)号：KR102257610B1
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：KR1020190122310
申请日：2019-10-02
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은자율주행시스템을위한복수의 3차원라이다센서의외부파리미터보정방법에관한것으로, 각각의상기 3차원라이다센서에의해포인트클라우드가수집되는데이터수집단계와; 각각의상기 3차원라이다센서의상기포인트클라우드로부터평면에해당하는복수의대상평면이추출되는평면추출단계와; 복수의상기 3차원라이다센서중 어느하나의상기대상평면을기준평면으로하여, 나머지상기 3차원라이다센서각각의상기대상평면중 각각의상기기준평면과의유사도에기반한대응평면을검출하는대응평면검출단계와; 상호대응하는상기기준평면과상기대응평면의평면파라미터에기초하여, 상기기준평면과상기대응평면간의정합을위한초기외부파라미터를산출하는초기파라미터산출단계와; 상기초기보정파리미터를기반으로, 상호대응하는상기기준평면과상기대응평면에대한측정점의분산을최소화시키는최종외부파라미터를산출하는최종파라미터산출단계를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020210040217A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：KR1020190122310
申请日：2019-10-02
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은자율주행시스템을위한복수의 3차원라이다센서의외부파리미터보정방법에관한것으로, 각각의상기 3차원라이다센서에의해포인트클라우드가수집되는데이터수집단계와; 각각의상기 3차원라이다센서의상기포인트클라우드로부터평면에해당하는복수의대상평면이추출되는평면추출단계와; 복수의상기 3차원라이다센서중 어느하나의상기대상평면을기준평면으로하여, 나머지상기 3차원라이다센서각각의상기대상평면중 각각의상기기준평면과의유사도에기반한대응평면을검출하는대응평면검출단계와; 상호대응하는상기기준평면과상기대응평면의평면파라미터에기초하여, 상기기준평면과상기대응평면간의정합을위한초기외부파라미터를산출하는초기파라미터산출단계와; 상기초기보정파리미터를기반으로, 상호대응하는상기기준평면과상기대응평면에대한측정점의분산을최소화시키는최종외부파라미터를산출하는최종파라미터산출단계를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101921483B1
公开(公告)日：2018-11-26
申请号：KR1020170020479
申请日：2017-02-15
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은 GNSS 기반의위치추정의불확실성을측정하는방법에관한것으로, (A) 센서요인불확실성그룹의센서요인불확실성값이환경요인불확실성그룹및 모델요인불확실성그룹이발생하지않는조건하에서측정되는단계와, (B) 상기모델요인불확실성그룹의모델요인불확실성값이상기환경요인불확실성그룹이발생하지않는조건하에서측정되되상기센서요인불확실성값이적용되어측정되는단계와, (C) 상기환경요인불확실성그룹의환경요인불확실성값이상기센서요인불확실성값 및상기모델요인불확실성값이적용되어측정되는단계와, (D) 상기센서요인불확실성값, 상기모델요인불확실성값 및상기환경요인불확실성값에기초하여상기 GNSS 기반의위치추정의불확실성값이측정되는단계를포함하며; 상기센서요인불확실성그룹, 상기환경요인불확실성그룹및 상기모델요인불확실성그룹은상기 GNSS 기반의위치추정의불확실성을야기하는복수의불확실성요인이불확실성의발생원인에따라그룹핑되는것을특징으로한다. 이에따라, GNSS 센서를이용하는자율주행차량또는실외이동로봇의자율주행등에이용되는 GNSS 센서의위치측정에서발생하는불확실성을정확히측정하여자율주행차량의정확한위치추정에반영할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020180087519A
公开(公告)日：2018-08-02
申请号：KR1020170010953
申请日：2017-01-24
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G01C25/00 , G01C3/08 , G01S7/497 , G01S17/08 , G01S17/42 , G05D1/00 , G01S7/48 , B25J9/1656 , B25J19/022
Abstract: 본발명은레이저거리센서의측정거리에대해추정된거리유형의신뢰성을평가하는방법및 이를이용한이동로봇의위치추정방법에관한것이다. 본발명에따른거리유형의신뢰성을평가하는방법은 (a) 현재위치에대한추정포즈에기초하여복수의예비샘플이추출되는단계와; (b) 각각의상기예비샘플이기 등록된레퍼런스거리산출알고리즘에적용되어, 각각의상기예비샘플에대한레퍼런스거리세트가산출되는단계-상기레퍼런스거리세트는복수의거리유형각각에대한레퍼런스거리로구성됨-와; (c) 상기레퍼런스거리세트를구성하는각각의상기레퍼런스거리와측정거리간의거리오차중 가장작은값을갖는레퍼런스거리에대응하는거리유형이해당레퍼런스거리세트에대한거리유형으로추정되는단계와; (d) 각각의상기레퍼런스거리세트에대해추정된거리유형중 가장많이추정된거리유형이상기측정거리의추정거리유형으로추정되는단계와; (e) 상기 (c) 단계에서각각의상기레퍼런스거리세트에대해추정된거리유형중 상기추정거리유형으로추정된회수가반영된제1 신뢰성가중치와, 상기측정거리와상기 (c) 단계에서상기추정거리유형으로추정된레퍼런스거리세트의상기추정거리유형에해당하는레퍼런스거리간의편차가반영된제2 신뢰성가중치가산출되는단계를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101762504B1
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：KR1020150122424
申请日：2015-08-31
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G05D1/024 , G01S7/4802 , G01S17/42 , G01S17/936 , Y10S901/01
Abstract: 본발명은레이저거리센서를이용한바닥장애물검출방법에관한것으로, (a) 바닥장애물이존재하지않는평평한정상주행면에대한정상바닥특성데이터가생성되는단계와; (b) 상기정상바닥특성데이터가기 등록된단일클래스분류기법에등록되는단계와; (c) 이동로봇의주행에따라상기레이저거리센서의센싱값이획득되는단계와; (d) 상기센싱값에대한센싱값바닥특성데이터가생성되는단계와; (e) 상기센싱값바닥특성데이터가상기단일클래스분류기법에적용되어상기센싱값이정상주행면인지바닥장애물인지결정되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 레이저거리센서를이용하여이동로봇의주행경로상에존재하는상대적으로작은바닥장애물을포함한장애물을보다효과적으로검출하여이동로봇의주행가능영역을보다안정적으로확보할수 있게된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用激光距离传感器的地板障碍物检测方法，其包括以下步骤：（a）为没有地板障碍物存在的平坦的正常行驶路面生成正常的地板特征数据; （b）在最高登记单级分类方案中登记稳定楼层特征数据; （c）根据移动机器人的行程获得激光距离传感器的感测值; （d）产生感测值的感测值底面特性数据; （e）确定感应值楼层特征数据是否应用于单类分类技术以确定感测值是正常驾驶表面还是底部障碍物。 因此，通过使用激光距离传感器可以更有效地检测包括存在于移动机器人的行进路径上的相对较小的地板障碍物的障碍物，并且更稳定地确保移动机器人的可行驶区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170026857A
公开(公告)日：2017-03-09
申请号：KR1020150122424
申请日：2015-08-31
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G05D1/024 , G01S7/4802 , G01S17/42 , G01S17/936 , Y10S901/01
Abstract: 본발명은레이저거리센서를이용한바닥장애물검출방법에관한것으로, (a) 바닥장애물이존재하지않는평평한정상주행면에대한정상바닥특성데이터가생성되는단계와; (b) 상기정상바닥특성데이터가기 등록된단일클래스분류기법에등록되는단계와; (c) 이동로봇의주행에따라상기레이저거리센서의센싱값이획득되는단계와; (d) 상기센싱값에대한센싱값바닥특성데이터가생성되는단계와; (e) 상기센싱값바닥특성데이터가상기단일클래스분류기법에적용되어상기센싱값이정상주행면인지바닥장애물인지결정되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 레이저거리센서를이용하여이동로봇의주행경로상에존재하는상대적으로작은바닥장애물을포함한장애물을보다효과적으로검출하여이동로봇의주행가능영역을보다안정적으로확보할수 있게된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用激光测距仪检测地板障碍物的方法，包括以下步骤：（a）产生关于没有地面障碍物的平面正常驾驶表面的正常地板特性数据; （b）预先注册的一类分类方法登记正常楼层特征数据; （c）根据移动机器人的驱动获得激光测距仪的感测值; （d）产生相对于所述感测值的感测值楼层特性数据; 以及（e）通过将感测值楼层特性数据应用于一类分类方法来确定感测值是否指示正常驾驶面或楼层障碍物。 因此，能够使用激光测距装置更有效地检测出存在于移动机器人的驱动路径上的相对较小的楼层障碍物的障碍物，从而更稳定地提供移动机器人能够行进的区域。
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公开(公告)号：KR101620290B1
公开(公告)日：2016-05-24
申请号：KR1020160012337
申请日：2016-02-01
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은복수의이동로봇간의충돌회피를위한경로생성방법에관한것으로, (a) 상기복수의이동로봇이주행하는주행지도가등록되는단계와; (b) 각각의상기이동로봇에대해초기우선순위, 출발지및 목적지가등록되는단계와; (c) 각각의상기이동로봇의출발지로부터목적지까지의경로가상기주행지도에기초하여생성되되, 상기초기우선순위순으로순차적으로생성되어상기이동로봇의경로간의충돌이회피되어생성되는단계와; (d) 상기 (c) 단계에서생성된경로에따라각각의상기이동로봇이주행하는단계와; (e) 상기이동로봇들의주행과정에서상기이동로봇간의충돌을예측하는단계와; (f) 상기 (e) 단계에서상기이동로봇간의충돌이예측되는경우, 충돌이예측되는한 쌍의이동로봇간의주행우선순위에기초하여상기주행우선순위가낮은이동로봇의경로가재생성되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 분산화된방법을적용하여복수의이동로봇의경로를생성하는데있어, 서로충돌이일어나거나겹치지않는경로를생성할수 있다.
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公开(公告)号：KR101620157B1
公开(公告)日：2016-05-12
申请号：KR1020140020259
申请日：2014-02-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은이동로봇의오도메트리보정을위한테스트트랙결정방법에관한것으로, (a) 이동로봇의제원과, 상기이동로봇에대해기 측정된시스템적오차파라미터및 비시스템적오차파라미터가등록되는단계와; (b) 상기 (a) 단계에서의등록상태에서기 설정된트랙형상과기 설정된트랙사이즈를갖는예비테스트트랙에서의 1차주행시뮬레이션이수행되어, 포즈오차가추출되는단계와; (c) 상기 (b) 단계에서추출된포즈오차에기초한오도메트리보정이주행시뮬레이션에적용되는단계와; (d) 상기오도메트리보정이적용된 2차주행시뮬레이션이상기예비테스트트랙에서수행되어, 포즈오차가추출되는단계와; (e) 상기 (b) 단계내지상기 (d) 단계가복수회 수행되어상기 (d) 단계에서추출된포즈오차의평균값이산출되는단계와; (f) 상호상이한크기의다수의트랙사이즈에대해상기 (b) 단계내지상기 (e) 단계가수행되어상기각 트랙사이즈에대한포즈오차의평균값들이산출되는단계와; (g) 상기포즈오차의평균값중 통계적으로의미있게감소하지않는특이값을갖는트랙사이즈를최적의트랙사이즈로결정되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 이동로봇의오도메트리오차보정을수행하는데있어, 최소의트랙사이즈로정확한보정성능을제공할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160021161A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：KR1020160012337
申请日：2016-02-01
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은복수의이동로봇간의충돌회피를위한경로생성방법에관한것으로, (a) 상기복수의이동로봇이주행하는주행지도가등록되는단계와; (b) 각각의상기이동로봇에대해초기우선순위, 출발지및 목적지가등록되는단계와; (c) 각각의상기이동로봇의출발지로부터목적지까지의경로가상기주행지도에기초하여생성되되, 상기초기우선순위순으로순차적으로생성되어상기이동로봇의경로간의충돌이회피되어생성되는단계와; (d) 상기 (c) 단계에서생성된경로에따라각각의상기이동로봇이주행하는단계와; (e) 상기이동로봇들의주행과정에서상기이동로봇간의충돌을예측하는단계와; (f) 상기 (e) 단계에서상기이동로봇간의충돌이예측되는경우, 충돌이예측되는한 쌍의이동로봇간의주행우선순위에기초하여상기주행우선순위가낮은이동로봇의경로가재생성되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 분산화된방법을적용하여복수의이동로봇의경로를생성하는데있어, 서로충돌이일어나거나겹치지않는경로를생성할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种避免多个移动机器人之间的碰撞的路线生成方法。 用于避免多个移动机器人之间的碰撞的路线生成方法包括：（a）登记多个移动机器人驱动的驾驶地图的步骤; （b）在每个移动机器人上注册初始优先顺序，出发点和目的地的步骤; （c）基于所述驾驶图以初始优先顺序生成从所述移动机器人的出发地到目的地的路线的步骤，避免所述移动机器人的路线之间的碰撞; （d）根据步骤（c）中生成的路线来驱动每个移动机器人的步骤; （e）在移动机器人的驱动步骤中估计移动机器人之间的碰撞的步骤; 以及（f）基于在步进中估计移动机器人之间的冲突时估计碰撞的一对移动机器人之间的驾驶优先次序，以低驾驶优先顺序重新生成移动机器人的路线的步骤 （E）。 因此，路径生成方法生成不重叠并相互碰撞的路线，以通过应用分散方法生成移动机器人的路线。
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公开(公告)号：KR1020150137166A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：KR1020140064280
申请日：2014-05-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은복수의이동로봇간의충돌회피를위한경로생성방법에관한것으로, (a) 상기복수의이동로봇이주행하는주행지도가등록되는단계와; (b) 각각의상기이동로봇에대해초기우선순위, 출발지및 목적지가등록되는단계와; (c) 각각의상기이동로봇의출발지로부터목적지까지의경로가상기주행지도에기초하여생성되되, 상기초기우선순위순으로순차적으로생성되어상기이동로봇의경로간의충돌이회피되어생성되는단계와; (d) 상기 (c) 단계에서생성된경로에따라각각의상기이동로봇이주행하는단계와; (e) 상기이동로봇들의주행과정에서상기이동로봇간의충돌을예측하는단계와; (f) 상기 (e) 단계에서상기이동로봇간의충돌이예측되는경우, 충돌이예측되는한 쌍의이동로봇간의주행우선순위에기초하여상기주행우선순위가낮은이동로봇의경로가재생성되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 분산화된방법을적용하여복수의이동로봇의경로를생성하는데있어, 서로충돌이일어나거나겹치지않는경로를생성할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种规划路径以避免多个移动机器人之间的碰撞的方法，包括：（a）登记多个移动机器人行进的旅行地图的步骤; （b）记录每个移动机器人的初始优先级，起点和目的地的步骤; （c）为了避免移动机器人之间的碰撞，基于行驶图在初始优先级上逐渐地产生每个移动机器人从起点到目的地的路径的步骤; （d）沿步骤（c）中产生的路径移动每个移动机器人的步骤; （e）在移动机器人行进期间预测移动机器人之间的碰撞的步骤; 以及（f）基于在步骤（e）中被预测相互碰撞的一对移动机器人的行驶优先级，在一对移动机器人中再现低行驶优先的移动机器人的路径的步骤。 因此，本发明允许通过将分散方法应用于生产多个移动机器人的路径而生产没有重叠和碰撞的路径。
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