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公开(公告)号：KR101580584B1
公开(公告)日：2015-12-28
申请号：KR1020140158059
申请日：2014-11-13
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: A61B8/08
CPC classification number: A61B8/468 , A61B8/085 , A61B8/4405 , A61B8/4444 , A61B8/461 , A61B8/463 , A61B8/465 , A61B8/485 , A61B8/5207 , A61B8/5223 , A61B8/54
Abstract: 대상체에대한탄성영상을획득하는단계; 탄성영상중에서기 설정된탄성계수(Elastic modulus)에대응하는영역을검출하는단계; 및검출된영역에관한정보를탄성영상과함께제공하는단계를포함하는것을특징으로하는초음파장치의탄성정보제공방법을개시한다.
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公开(公告)号：KR1020150014315A
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130089826
申请日：2013-07-29
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A61B8/485 , A61B8/00 , A61B8/08 , A61B8/4405 , A61B8/4472 , A61B8/4488 , A61B8/469 , A61B8/565 , B06B1/0622 , B06B2201/76 , G01S7/52022 , G01S7/52042 , G01S15/8915 , G10K11/34 , A61B8/4494 , A61B8/5253
Abstract: 트랜스듀서의 엘리먼트 각각에 대하여 대상체의 둘 이상의 위치에서 횡파를 생성하기 위한 송출 조건을 결정하고, 송출 조건에 따라 트랜스듀서의 전체 구경(full aperture)을 통해 대상체로 송출되는 초음파 신호를 생성하는 초음파 진단 방법 및 초음파 진단 장치가 제공된다.
Abstract translation: 提供了一种超声波诊断方法和用于通过使用剪切波来诊断物体的超声波诊断装置。 超声波诊断方法和超声波诊断装置确定用于在物体的两个或更多个位置处产生用于传感器的多个元件中的每一个的剪切波的传输条件，并且生成通过全孔径传送到物体的超声信号 的传感器，根据传输条件。
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公开(公告)号：KR101409987B1
公开(公告)日：2014-06-23
申请号：KR1020070128264
申请日：2007-12-11
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0255
Abstract: 이동 로봇의 자세 보정 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 자세 보정 방법은 이동 로봇에 장착된 거리 측정 센서를 이용하여 출입구를 감지하는 단계, 감지된 출입구의 제 1 거리 데이터를 저장하는 단계, 주행 후 거리 측정 센서를 이용하여 다시 출입구를 감지하는 단계, 및 제 1 거리 데이터와 다시 감지된 출입구의 제 2 거리 데이터를 이용하여 이동 로봇의 자세를 보정하는 단계를 포함한다.
이동 로봇, 자세 보정, 스트럭쳐드 라이트, 출입구, 문-
公开(公告)号：KR1020120077404A
公开(公告)日：2012-07-10
申请号：KR1020100139342
申请日：2010-12-30
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: H04N5/2254 , G06F3/042 , G06F3/0421 , H04N5/225 , H04N5/2251
Abstract: PURPOSE: A panel-type camera, and an optical touch screen and a display device employing the same are provided to work as a UI(User Interface) by having a near/far photographing function as well as a touch sensing function. CONSTITUTION: A lens panel(20) comprises narrow angle lenses(21) two-dimensionally arranged. An optical detection panel(30) receives lights, which pass through the narrow angle lenses from outside, through optical detectors(31) two-dimensionally arranged corresponding to the narrow angle lenses and obtains a far image. Each narrow angle lens comprises a micro lens(23) having a transparent conical body, a light guide(25) connected to the transparent conical body, and a cladding unit(27) surrounding the transparent conical body and the light guide.
Abstract translation: 目的：提供面板型摄像机以及光学触摸屏和使用该触摸屏的显示装置，通过具有近/远的拍摄功能以及触摸感测功能，作为UI（用户界面）。 构成：透镜面板（20）包括二维布置的窄角度透镜（21）。 光学检测面板（30）通过相对于窄角度透镜二维布置的光学检测器（31）接收从外部穿过窄角度透镜的光，并获得远的图像。 每个窄角透镜包括具有透明圆锥体的微透镜（23），连接到透明圆锥体的导光体（25）和围绕透明圆锥体和导光体的包层单元（27）。
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公开(公告)号：KR1020110097140A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：KR1020100016812
申请日：2010-02-24
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G06T7/74 , G06T2207/10028 , G06T2207/20164 , G06T2207/30244
Abstract: 위치 추정에 소요되는 시간을 감소시킬 수 있는 위치 추정 장치 및 방법이 제공된다. 이동 로봇의 위치 추정 장치는, 3D 포인트 클라우드 데이터를 획득하는 거리 데이터 획득부와, 이전에 획득된 3D 포인트 클라우드 데이터로부터 추출된 특징점 주변의 포인트들을 포함하는 복수 개의 패치를 저장하는 저장부와, 획득된 3D 포인트 클라우드 데이터로부터 복수 개의 패치를 추적하여, 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함한다.
Abstract translation: 提供了一种用于估计能够减少估计位置所需的时间的移动机器人的位置的装置和方法。 移动机器人位置估计装置包括：范围数据获取单元，被配置为获取三维点云数据;存储单元，被配置为存储多个补丁，每个补丁包括从先前获取的3D提取的特征点周围的点 点云数据和位置估计单元，其被配置为通过从所获取的3D点云数据中跟踪多个补丁来估计移动机器人的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110082914A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：KR1020100002855
申请日：2010-01-12
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J19/04 , B25J9/10 , B25J9/1025 , G06K9/00664 , G06T7/75
Abstract: PURPOSE: A location recognition device and method of a robot are provided to extract accurate feature information during location recognition of a robot by changing the color, brightness, or chromaticness of detected ceiling image. CONSTITUTION: A location recognition device of a robot comprises a ceiling region extraction unit(202) and an image conversion unit(203). The ceiling region extraction unit extracts a ceiling region from a detected image using location information of the detected image. The image conversion unit changes at least one of the color, brightness, and chromaticness of the part of the detected image corresponding to the ceiling region.
Abstract translation: 目的：提供机器人的位置识别装置和方法，通过改变检测到的天花板图像的颜色，亮度或色度来提取机器人的位置识别期间的精确特征信息。 构成：机器人的位置识别装置包括天花板区域提取单元（202）和图像转换单元（203）。 天花板区域提取单元使用检测图像的位置信息从检测图像中提取天花板区域。 图像转换单元改变与天花板区域对应的检测图像的部分的颜色，亮度和色度中的至少一个。
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公开(公告)号：KR1020100069965A
公开(公告)日：2010-06-25
申请号：KR1020080128530
申请日：2008-12-17
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G06K9/00691 , G06T7/75
Abstract: PURPOSE: A position recognition apparatus of a mobile robot is provided to increase the accuracy of the position recognition. CONSTITUTION: A position recognition apparatus of a mobile robot comprises a storage(201), a registering unit(202), and a position estimating unit(203). The storage stores the feature information of the object. The registering unit registers the standards feature information by matching the feature information obtained from the initial position and the feature information of the object. The position estimating unit presumes the location of the robot by using the standards feature information.
Abstract translation: 目的：提供移动机器人的位置识别装置，以提高位置识别的准确性。 构成：移动机器人的位置识别装置包括存储器（201），注册单元（202）和位置估计单元（203）。 存储器存储对象的特征信息。 注册单元通过匹配从初始位置获得的特征信息和对象的特征信息来登记标准特征信息。 位置估计单元通过使用标准特征信息来假设机器人的位置。
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公开(公告)号：KR100922494B1
公开(公告)日：2009-10-20
申请号：KR1020070072287
申请日：2007-07-19
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0891 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
Abstract: 본 발명은 카메라, 관성 센서 및 엔코더를 이용한 이동 로봇의 자세 측정 및 이동 로봇의 위치 측정에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 자세 측정 장치는, 상기 이동 로봇의 직진 가속도를 측정하는 가속도계와, 상기 이동 로봇이 등속 운동을 하는 구간과 가감속 운동을 하는 구간을 판단하는 등속 판단부와, 상기 이동 로봇이 등속 운동을 하는 구간에서, 상기 측정된 직진 가속도와 중력 가속도와의 관계를 이용하여, 상기 이동 로봇의 피치와 롤을 계산하는 자세 계산부로 이루어진다.
이동 로봇, 자세, 천정 영상, 특징점, 위치인식, 자이로, 가속도계, 엔코더Abstract translation: 提供了一种测量移动机器人姿态的方法，以及用于测量用于测量移动机器人的移动机器人的位置的方法和装置。 用于测量移动机器人的姿态的装置包括：加速度计，测量移动机器人在向前方向的加速度;均匀运动确定单元，确定移动机器人是否属于均匀运动部分，加速部分或减速度 姿势计算单元，使用所测量的向前方向的加速度与重力加速度之间的关系来计算均匀运动部分中的移动机器人的俯仰和滚动。
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公开(公告)号：KR100912874B1
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：KR1020070064606
申请日：2007-06-28
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0272 , G05D1/0246 , G05D2201/0203
Abstract: 본 발명은 이동 로봇이 이동 중에 슬립이 발생하여 자신의 위치를 잃어버렸을 경우에 자신의 위치를 다시 찾는 방법 및 장치에 관한 것이다.
상기 방법은 이동 로봇의 이동 경로 및 상기 이동 경로 중에서 주변 영상으로부터 절대 위치를 찾을 수 있는 지점을 저장하는 단계와, 상기 이동 로봇의 비정상 운동을 감지하는 단계와, 상기 비정상 운동이 감지되면 상기 이동 로봇이 소정의 복귀 경로를 따라서 상기 지점으로 이동하도록 제어하는 단계로 이루어진다.
이동 로봇, 천정 영상, 특징점, 리로케이션, 슬립-
公开(公告)号：KR1020090060008A
公开(公告)日：2009-06-11
申请号：KR1020070127132
申请日：2007-12-07
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J5/007 , B25J9/0003 , B25J11/00 , B25J19/02
Abstract: A slip sensing method of a mobile robot and a system thereof are provided to prevent the location of a position error of a robot by detecting a slip of the robot. A slip sensing system of a mobile robot comprises: an encoder(120) detecting a first acceleration toward the traveling direction of the mobile robot; an accelerometer(130) detecting a second acceleration to axis meeting each other at right angle; a first pitch calculation unit(140) calculating the first pitch value using the difference of the second acceleration and the first acceleration; a second pitch calculation unit(150) calculating the second pitch value; and a slip sensor(160) sensing the slip of the mobile using the first and second pitch value. The second pitch calculation unit calculates the second pitch value using the first and second acceleration detected by the encoder and the accelerometer.
Abstract translation: 提供了一种移动机器人的滑动感测方法及其系统，通过检测机器人的滑动来防止机器人的位置误差的位置。 移动机器人的滑动感测系统包括：编码器（120），其检测朝向移动机器人的行进方向的第一加速度; 加速度计（130），其以直角检测彼此满足的轴的第二加速度; 第一音调计算单元，使用第二加速度和第一加速度的差来计算第一音调值; 计算第二音调值的第二音调计算单元（150） 以及滑动传感器（160），其使用所述第一和第二音调值感测所述移动体的滑动。 第二音调计算单元使用由编码器和加速度计检测的第一和第二加速度来计算第二音调值。
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