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公开(公告)号：KR1020130127641A
公开(公告)日：2013-11-25
申请号：KR1020120051307
申请日：2012-05-15
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A61B19/2203 , A61B17/0469 , A61B17/062 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B2017/00212 , A61B2090/065
Abstract: The present invention includes a tip unit with a transformable member which is physically changed by a target object in contact with the tip unit; a gauge display unit displaying the gauge information caused by the physical change of the transformable member; and a connecting rod unit which is connected to the tip unit and operates the tip unit. The present invention includes an end effecter displaying the physical information, which is changed by the target object in contact with the tip unit, on the gauge display unit; endoscope obtaining images of the tip unit of the end effecter and the gauge display unit; and a manipulator with a control unit which controls the transmission of the images obtained by the endoscope and the operation of the tip unit and the endoscope. The present invention enables the accuracy of detecting of the physical information caused by the target object in contact with the tip unit to be improved. In other words, the influence of noise can be reduced as a process converting the physical information, which is detected when the physical information of the target object is obtained by an external master unit, into electrical signals is omitted. Furthermore, a process transmitting the electrical signals caused by the detection of the physical information between a robot of a remote control device and a console by transmitting the physical information between the robot of the remote control device and the console with the images of the end effecter so that an information flow between the robot and the console can be simplified and the network traffic can be reduced.
Abstract translation: 本发明包括具有可变形构件的尖端单元，该可变形构件由与尖端单元接触的目标物体物理地改变; 显示由可变形构件的物理变化引起的仪表信息的量规显示单元; 以及连杆单元，其连接到末端单元并操作尖端单元。 本发明包括终端执行器，其在由量筒显示单元上显示由与尖端单元接触的目标物体改变的物理信息; 内窥镜获取末端执行器的尖端单元和量规显示单元的图像; 以及具有控制单元的操纵器，其控制由内窥镜获得的图像的传输以及尖端单元和内窥镜的操作。 本发明能够提高由与尖端单元接触的目标物体引起的物理信息的检测精度。 换句话说，作为转换将由目标物体的物理信息被外部主单元获得时检测到的物理信息转换为电信号的处理，可以减少噪声的影响。 此外，通过在远程控制装置的机器人和控制台之间传送物理信息与终端执行器的图像之间传送由遥控装置的机器人和控制台之间的物理信息的检测而引起的电信号的处理 从而可以简化机器人与控制台之间的信息流，从而可以减少网络流量。
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公开(公告)号：KR102250225B1
公开(公告)日：2021-05-10
申请号：KR1020140093831
申请日：2014-07-24
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: A61H3/00
Abstract: 이상의설명은운동보조장치및 그제어방법에관한것이다. 일실시예에따르면, 운동보조장치는, 대상체의일 부분에고정가능한제 1 고정부재; 상기대상체의다른부분에고정가능한제 2 고정부재; 상기제 1 고정부재에구비되는구동원; 상기구동원및 제 2 고정부재사이에연결되는동력전달부재; 상기제 1 고정부재또는제 2 고정부재의고정상태를감지하기위한센싱부; 및상기센싱부로부터전달되는정보에기초하여, 상기구동원을제어하는제어부를포함할수 있다.
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR1020160012426A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：KR1020140093831
申请日：2014-07-24
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61F2/68 , A61H31/00 , A61H2201/0176 , A61H2201/1628 , A61H2201/165 , A61H2201/5025 , A61H2201/5066 , A61H2205/10 , B25J9/0006
Abstract: 이상의설명은운동보조장치및 그제어방법에관한것이다. 일실시예에따르면, 운동보조장치는, 대상체의일 부분에고정가능한제 1 고정부재; 상기대상체의다른부분에고정가능한제 2 고정부재; 상기제 1 고정부재에구비되는구동원; 상기구동원및 제 2 고정부재사이에연결되는동력전달부재; 상기제 1 고정부재또는제 2 고정부재의고정상태를감지하기위한센싱부; 및상기센싱부로부터전달되는정보에기초하여, 상기구동원을제어하는제어부를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种运动辅助装置及其控制方法。 根据一个实施例，运动辅助装置包括：第一固定构件，其能够固定到物体的一部分; 第二固定构件，其能够固定到物体的另一部分; 设置在所述第一固定构件中的驱动源; 连接在所述驱动源和所述第二固定构件之间的动力传递构件; 感测单元，用于感测第一固定构件或第二固定构件的固定状态; 以及控制单元，其基于从所述感测单元接收的信息来控制所述驱动源。
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公开(公告)号：KR101590331B1
公开(公告)日：2016-02-01
申请号：KR1020090004493
申请日：2009-01-20
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G06F3/01 , G06F3/012 , G06F3/013 , G06K9/00221 , G06K9/00664
Abstract: 본발명은이동가능한디스플레이장치와이를구비한로봇및 그디스플레이방법에관한것으로, 더욱상세하게는사용자시점에맞추어영상을디스플레이하는장치를구비한로봇의디스플레이방법에관한것이다. 이를위해본 발명은사용자시점에맞추어영상을디스플레이하는장치를이동가능하게설치하고, 이동가능한디스플레이장치를로봇에설치하여로봇의이동성과모션을통해사용자시점에맞추어영상을정확히디스플레이해줌으로서사용자에게보다편리하고확장된서비스를제공할수 있으며, 사용자의시점변화에따라디스플레이되는영상을변화시켜 2차원의디스플레이장치를통해 3차원으로느껴지는영상을제공받을수 있게된다.
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公开(公告)号：KR1020150067474A
公开(公告)日：2015-06-18
申请号：KR1020130152886
申请日：2013-12-10
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J9/0006 , G05B2219/40305 , G05B2219/40413
Abstract: 착용형로봇은, 착용자를지지하는적어도하나의링크; 상기링크를연결하는적어도하나의조인트; 상기착용자가의도하는모션을판단하고, 상기모션에기초하여적어도하나의토크를산출하는제어부; 및상기조인트에상기산출된토크를발생시키는구동부; 를포함하여상기착용자가의도하는모션을보조할수 있다. 이와같은착용형로봇및 착용형로봇의제어방법에의하면, 무게중심의속도에기초하여착용자가의도하는모션을실시간으로판단할수 있다. 이때, 압력센서를이용함으로모션판단의신뢰성을높일수 있다. 또한, 판단결과에대응하여관절의움직임을능동적으로보조할수 있다.
Abstract translation: 穿戴式机器人能够辅助穿戴者想要的运动。 机器人包括：至少一个支撑佩戴者的连杆; 连接所述连杆的至少一个接头; 控制单元，确定穿戴者所期望的运动并基于该运动计算至少一个扭矩; 以及向关节产生计算出的扭矩的驱动单元。 根据可穿戴机器人及其控制方法，可以基于重心的速度实时地确定佩戴者所期望的运动。 此时，本发明能够提高使用压力传感器的运动判定的可靠性。 此外，本发明能够主动地辅助对应于确定结果的关节的移动。
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公开(公告)号：KR1020150062285A
公开(公告)日：2015-06-08
申请号：KR1020130146751
申请日：2013-11-29
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J9/0006 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0266 , A61H3/00 , A61H2201/165 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , B25J9/1633 , G05B2219/40305
Abstract: 일실시예에따른착용형로봇의제어방법은복수의관절에대한관절각 및관절각속도를획득하는단계, 상기복수의관절중 하나의관절에대한목표관절각을다른관절중 적어도하나의관절에대한관절각 및관절각속도를이용하여연산하는단계, 연산된상기목표관절각을이용하여상기하나의관절에적용할보조토크를연산하는단계및 연산된상기보조토크를상기하나의관절로출력하는단계를포함한다.
Abstract translation: 根据实施例的控制可穿戴机器人的方法包括以下步骤：获得多个关节的关节角度和关节角速度; 通过使用其他关节中的至少一个关节的关节角度和关节角速度来计算多个关节之间的一个关节的目标关节角度; 通过使用所计算的目标关节角度来计算要施加到一个关节的辅助扭矩; 并将所计算的辅助转矩输出到一个接头。
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