公开(公告)号：KR1020160054862A

公开(公告)日：2016-05-17

申请号：KR1020140154422

申请日：2014-11-07

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김경복 ,  김윤구 ,  이동하 ,  니콜라스,겐스

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/4061 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1694 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/08 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/40339

Abstract: 일실시예에따른모바일로봇의장애물회피시스템은목표지점을향하여주행하는모바일로봇의주위에위치된장애물을감지하는감지부; 상기모바일로봇, 장애물및 상기목표지점의위치정보를획득할수 있는위치획득부; 상기감지부에의해장애물이감지되는경우, 상기모바일로봇과상기장애물사이의거리및 상대각도를고려하여결정된스위칭신호를발생시키는신호발생부; 상기위치획득부로부터획득된위치정보를통해, 상기모바일로봇과상기장애물사이의척력벡터및 상기모바일로봇과상기목표지점사이의인력벡터를연산하는벡터연산부; 및상기회피벡터, 상기인력벡터및 상기스위칭신호를이용하여상기모바일로봇의이동경로를결정하는경로결정부;를포함하고, 상기스위칭신호에의해상기모바일로봇의주행이실시간으로제어될수 있다.

Abstract translation: 根据一个实施例，一种用于移动机器人避免障碍物的系统包括：感测部分，感测放置在朝向目标点移动的移动机器人周围的障碍物; 获取移动机器人，障碍物和目标点的位置信息的位置获取部分; 产生考虑到相对角度而确定的切换信号的信号产生部分，以及当感测部分感测到障碍物时机器人与障碍物之间的距离; 通过从位置获取部获取的位置信息，计算目标点与移动机器人之间的重力矢量的矢量计算部以及障碍物与移动机器人之间的排斥矢量; 以及路线确定部件，使用排斥矢量，重力矢量和切换信号来确定机器人的路线。 利用开关信号，能够实时地控制移动机器人的驱动。

公开(公告)号：KR101151787B1

公开(公告)日：2012-05-31

申请号：KR1020090117375

申请日：2009-11-30

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김윤구 ,  김진욱 ,  안진웅 ,  이동하

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 본 발명은 원격 조종 로봇 시스템 및 원격 조종기에 관한 것이다. 원격 조종 로봇은 카메라; 로봇 진행 방향의 장애물 및 공간을 스캐닝하여 주변의 장애물과의 거리정보들을 감지하는 레이저 스캐너; 상기 카메라로부터 입력되는 영상 정보 및 상기 레이저 스캐너로부터 입력되는 거리 정보들을 원격 조종기로 전송하는 로봇 제어부;를 구비한다. 원격 조종기는 디스플레이부; 조종자의 운전에 따라 원격 조종 로봇에 대한 조향 정보와 속도 정보를 생성하여 제공하는 원격 조종용 인터페이스부; 원격 조종 로봇으로부터 영상 정보 및 거리 정보들을 수신하고, 상기 수신된 영상 정보들과 상기 거리 정보들을 이용하여 상황 인지 정보를 생성하고, 상기 상황 인지 정보를 상기 디스플레이부의 화면에 출력시키는 조종 제어부;를 구비한다. 상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 거리 정보가 오버랩된 형태로 화면에 디스플레이된다. 상기 원격 조종용 인터페이스부는 힘 피드백부 또는 촉각 피드백부를 구비하며, 조종 제어부로부터 제공되는 힘 피드백 신호 또는 촉각 피드백 신호에 따라 구동되어, 조종자에게 현재의 조향 조작이 부적절함을 알려준다.
원격 조종 로봇, 원격 조종기, 햅틱(haptics), 레이저 스캐너, 거리 센서

公开(公告)号：KR1020120048351A

公开(公告)日：2012-05-15

申请号：KR1020100109945

申请日：2010-11-05

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김진욱 ,  김윤구 ,  곽정환 ,  안진웅

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/02 ,  G05B19/4061

Abstract: PURPOSE: A remote control method and system of a mobile robot using a fuzzy obstacle avoidance technology are provided to improve the reliability of a remote control because a self-regulated obstacle avoidance of a robot is proceed by using modus ponens and modus tollens of a fuzzy obstacle. CONSTITUTION: A remote control method of a mobile robot using a fuzzy obstacle avoidance technology is as follows. When a robot operates by a remote control, first output fuzzy sets are composed because input fuzzy sets according to an angle between the robot and a target and second input fuzzy sets according to a distance between the robot and target are applied for a modus ponens(S110). Third input fuzzy sets are composed according to an angle between the robot and an obstacle obtained by an ultrasonic sensor of the robot and fourth input fuzzy sets are composed according to the distance between the robot and obstacle. The third and fourth input fuzzy sets are applied for a modus tollens so that second output fuzzy sets are composed(S120). A relevance with respect to the first output fuzzy sets is calculated by using the relevance with respect to the first to the forth input fuzzy sets(S130). A avoidance angle of the robot is calculated by using the relevance with respect to the first output fuzzy sets(S140).

Abstract translation: 目的：提供一种使用模糊障碍物回避技术的移动机器人的远程控制方法和系统，以提高遥控器的可靠性，因为通过使用模式和模糊方法来进行机器人的自我调节障碍物的避免 障碍。 构成：使用模糊障碍物回避技术的移动机器人的遥控方法如下。 当机器人由遥控器操作时，首先输出模糊集合，因为根据机器人与目标之间的距离的机器人和第二输入模糊集之间的角度的输入模糊集合被应用于模式（ S110）。 根据机器人与机器人的超声波传感器获得的障碍物之间的角度构成第三输入模糊集合，并且根据机器人与障碍物之间的距离构成第四输入模糊集合。 第三和第四输入模糊集被应用于模式收费，以便组成第二输出模糊集（S120）。 通过使用关于第一到第四输入模糊集的相关性来计算关于第一输出模糊集的相关性（S130）。 通过使用与第一输出模糊集的相关性来计算机器人的回避角度（S140）。