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公开(公告)号：KR101021105B1
公开(公告)日：2011-03-15
申请号：KR1020080089603
申请日：2008-09-11
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J19/026 , B25J13/089
Abstract: 본 발명은 저가의 초음파 센서를 사용하여 환경의 지도를 작성하는 방법에 관한 것으로, 오류가 많은 센서 데이터를 사용하여 환경을 최대한 정확하게 묘사하는 문제를 다룬다. 1) 초음파 센서 데이터들 간의 모순과 초음파 센서로부터의 음압(Sound Pressure)을 사용하여 잘못된 센서 데이터를 구별하는 방법(음압 비교법)을 제안한다. 2) 잘못된 센서 데이터를 선별한 후에, 올바른 데이터를 효과적으로 융합하기 위하여 기존의 maximum likelihood (ML) 방법을 도입한다. ML 방법은 초음파 센서의 각도 불확실성을 다룰 수 있다는 장점을 가지고 있지만, 계산 부담에 의하여 일반적으로 사용되기 어려운 방법이다. 따라서 본 논문에서는 ML 방법을 간단한 근사화를 통하여 계산 부담으로부터 자유로운 maximum approximated likelihood (MAL) 방법을 제안한다.
최종적으로 음압 비교법과 MAL 방법을 결합하여, '상충이 소거된 근사 Likelihood의 최대화 방법(Conflict Evaluated Maximum Approximated Likelihood Approach 이하 CEMAL 방법)'을 제안한다. 제안된 CEMAL 방법은 부정확한 초음파 센서를 사용하면서도 레이저 센서를 사용하여 작성된 지도에 준하는 품질의 환경 지도를 작성할 수 있으며, 환경이 변하더라도 변수를 조절할 필요가 없다.
지도 작성, 초음파 센서, 상충 소거, 우도, 음압 비교법-
公开(公告)号：KR100787242B1
公开(公告)日：2007-12-21
申请号：KR1020060102906
申请日：2006-10-23
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: G06Q50/10 , G05D1/02 , G06F17/30241 , G06N5/04
Abstract: A reliability evaluation method of a feature basis map by using occupancy probability of grids is provided to periodically evaluate reliability for object's feature extracted under a dynamic environment by using occupancy probability of grids. The reliability evaluation method of a feature map for a robot includes following steps: the sensing step for sensing the object's feature by using a number of ultrasonic sensors; the prediction step for predicting location uncertainty of the object by using location uncertainty of the robot and sensing uncertainty of the sensor; the map drawing step for drawing an occupancy probability gird map by using the sensor; and the evaluation step for evaluating reliability of the extracted feature by using occupancy probability of the grids.
Abstract translation: 提供了通过使用网格占用概率的特征基图的可靠性评估方法，以通过使用网格的占用概率来定期评估在动态环境下提取的对象特征的可靠性。 用于机器人的特征图的可靠性评估方法包括以下步骤：通过使用多个超声波传感器来感测物体的特征的感测步骤; 用于通过使用机器人的位置不确定度和传感器的不确定度来预测物体的位置不确定性的预测步骤; 所述地图绘制步骤，用于通过使用所述传感器绘制占用概率线图; 以及评估步骤，用于通过使用网格的占用概率来评估所提取的特征的可靠性。
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公开(公告)号：KR101873273B1
公开(公告)日：2018-07-04
申请号：KR1020160093716
申请日：2016-07-22
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은반 전력빔 폭을이용한 3차원수중위치추정방법을공개한다. 이방법은 (a) 전방향성안테나의고정노드와이동노드간의움직임파라미터가정의되는단계; (b) 상기고정노드와상기이동노드사이의상대위치및 자세에따른신호감쇠인자가정의되는단계; (c) 반전력빔 폭을이용하여송신안테나및 수신안테나가동일한수직위치에있을때의직진성이산출되는단계; (d) 상기직진성에단일안테나의수직위치변화에따른패턴모델을승산하여전방향성안테나의수직면에대한이득패턴이모델링되는단계; (e) 전방향성안테나의수직면(E-plane) 영역에서의개별지향성이모델링되는단계; (f) 상기신호감쇠인자를이용하여수평면(H-plane) 및수직면 (E-plane)에대해서전방향안테나의 3차원전자기파방사패턴이일반화모델링되는단계; 및 (g) 상기 3차원전자기파방사패턴을이용하여수중물체의위치가추정되는단계;를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101726733B1
公开(公告)日：2017-04-13
申请号：KR1020150111722
申请日：2015-08-07
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은, 외력을전달하는외력작용부가목표물체에외력을전달시접촉힘을분해하는방법으로서, 목표물체와외력작용부사이의접촉면에작용하는접촉압력을측정하는접촉압력측정단계, 목표물체에의해외력작용부에작용하는접촉힘을측정하는접촉힘측정단계, 접촉압력으로부터접촉면의법선방향힘인수직력을결정하는단계, 수직력과접촉힘을근거로접촉면의평면방향힘인전단력을계산하는단계를포함하는접촉힘을분해하는방법에관한것이다. 본발명에따른접촉힘을분해하는방법및 이를적용한햅틱장치는접촉면에서접촉압력을측정하여수직력과전단력을결정할수 있어보다정확한힘의측정이가능한효과가있다. 나아가증강현실을보다정확하게구현할수 있으며, 또한복수의지점에서측정이가능하므로복수의시스템을다루는시스템으로확장이가능하며복잡한형상등에적용할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明提供了一种用于外部添加靶的方法传送期间分解的接触力的外力对作用传递的外力的对象，目标对象和外力时，接触压力测量阶段代理副测量接触压力作用在其接触表面，目标对象 接触力测量测量作用在通过确定从接触压力的法向力的法向力的接触边缘的步骤施加的单元外力的接触力，在基于所述接触力的剪切力的平面方向上的强度和垂直力计算的接触表面的步骤 用于拆卸接触力的方法。 根据本发明的解除接触力的方法和使用该方法的触觉设备可以测量接触表面处的接触力以确定法向力和剪切力， 进一步增强可以以更加逼真的被精确地实现，并且测量是可能在多个点，所以膨胀可以在系统中处理的多个系统中，存在可以应用于复杂的形状的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170017580A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：KR1020150111722
申请日：2015-08-07
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은, 외력을전달하는외력작용부가목표물체에외력을전달시접촉힘을분해하는방법으로서, 목표물체와외력작용부사이의접촉면에작용하는접촉압력을측정하는접촉압력측정단계, 목표물체에의해외력작용부에작용하는접촉힘을측정하는접촉힘측정단계, 접촉압력으로부터접촉면의법선방향힘인수직력을결정하는단계, 수직력과접촉힘을근거로접촉면의평면방향힘인전단력을계산하는단계를포함하는접촉힘을분해하는방법에관한것이다. 본발명에따른접촉힘을분해하는방법및 이를적용한햅틱장치는접촉면에서접촉압력을측정하여수직력과전단력을결정할수 있어보다정확한힘의측정이가능한효과가있다. 나아가증강현실을보다정확하게구현할수 있으며, 또한복수의지점에서측정이가능하므로복수의시스템을다루는시스템으로확장이가능하며복잡한형상등에적용할수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101692442B1
公开(公告)日：2017-01-17
申请号：KR1020140090944
申请日：2014-07-18
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은척추수술을위한자동화된최적나사삽입경로계획방법을개시하고있다. 상기방버은, (a) 의료이미지로부터환자의척추뼈 모델을추출하는단계 (b) 상기추출된척추뼈 모델을평균뼈 모델에매핑하여환자매핑뼈 모델을생성하는단계 (c) 상기생성된환자매핑뼈 모델에서환자의척수관(spinal canal) 영역을추출하는단계및 (d) 상기환자의척수관영역으로부터척추경(pedicle) 영역을정의하여, 환자에대응하는나사삽입경로를계산하는단계를포함한다.
Abstract translation: 在本发明中公开了一种用于规划用于安全脊柱融合手术的最佳螺钉插入的自动路径的方法。 该方法包括以下步骤：（a）从医学图像提取病人的椎骨模型; （b）通过在所述平均骨骼模型上绘制提取的椎骨模型来产生患者测绘骨骼模型; （c）从产生的患者映射骨模型中提取患者的脊柱区域; 以及（d）通过从患者的椎管区域限定椎弓根区域来计算与患者相对应的螺钉插入路径。
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公开(公告)号：KR101436991B1
公开(公告)日：2014-09-05
申请号：KR1020130109254
申请日：2013-09-11
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: G06F3/044 , G01L1/146 , G01L9/0072 , G06F2203/04103
Abstract: An objective of the present invention is to provide a tactile sensor using a micro liquid metal droplet that has relatively high sensitivity and spatial resolution. The tactile sensor using a micro liquid metal droplet according to an embodiment of the present invention includes a first valve that has a first electrode plate; a second valve that has a second electrode plate which is directed toward the first electrode plate; an insulation layer that covers the second electrode plate and is provided in the second valve; and a main body that is arranged between the first electrode plate and the insulation layer to form a chamber corresponding to the first electrode plate and the second electrode plate and accommodates a micro liquid metal droplet in the chamber.
Abstract translation: 本发明的目的是提供一种使用具有相对高的灵敏度和空间分辨率的微液体金属液滴的触觉传感器。 根据本发明实施例的使用微液体金属液滴的触感传感器包括：具有第一电极板的第一阀; 第二阀，具有朝向第一电极板的第二电极板; 覆盖所述第二电极板并设置在所述第二阀中的绝缘层; 以及主体，其布置在所述第一电极板和所述绝缘层之间，以形成与所述第一电极板和所述第二电极板相对应的室，并且容纳所述室中的微液体金属液滴。
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公开(公告)号：KR101380694B1
公开(公告)日：2014-04-10
申请号：KR1020120090021
申请日：2012-08-17
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G01S13/08
Abstract: 본 발명은 전자기파를 이용하여 액상 매질 내에서 이격거리를 측정하는 방법에 대한 것으로서, (a) 액상 매질의 감쇄 상수를 획득하는 단계와, (b) 상기 액상 매질 속에 위치한 송신 안테나에서 송신된 송신 전자기파의 강도와 상기 액상 매질 속에 위치하고 상기 송신 안테나로부터 소정의 이격거리에 위치한 수신 안테나가 상기 송신 안테나로부터 수신한 수신 전자기파의 강도를 획득하는 단계와, (c) 상기 송신 전자기파의 강도에 대하여 상대적으로 상기 수신 전자기파의 강도가 상기 감쇄 상수 및 상기 이격거리에 따라 지수적으로 감쇄되는 것에 기반하여 상기 이격거리를 연산하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101348678B1
公开(公告)日：2014-01-10
申请号：KR1020070050208
申请日：2007-05-23
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 의료용 시험장치를 개시한다. 병리진단검사를 위한 의료용 시험장치는 검사물질을 수용하는 시험관, 상기 시험관의 입구에 체결되며 상기 시험관의 외부와 내부를 소통시키는 관통공을 가지는 마개 및 상기 관통공을 통과하여 상기 시험관의 내부로 삽입되며 상기 검사물질을 수용하여 운반하는 피펫을 포함한다. 하나의 피펫으로 동일한 검사물질을 반복하여 추출하고 재사용할 수 있으므로, 반복적인 실험에서 피펫의 교체 및 세척에 따른 번거러움을 줄일 수 있고 일회용 피펫을 사용함에 따른 비용을 절감할 수 있다. 그리고 의료용 자동진단장치에서 피펫을 공급하는 장치를 별도로 마련할 필요가 없어 의료용 자동진단장치의 구조를 단순화할 수 있으며, 피펫을 교환할 필요가 없어 진단검사 시간을 단축시킬 수 있다.
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