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    좌표가 상이한 이종 공간 주행을 위한 자율 이동 로봇의 표식물 및 이를 포함하는 시스템 및 이를 이용한 이동방법
    31.
    发明公开
    좌표가 상이한 이종 공간 주행을 위한 자율 이동 로봇의 표식물 및 이를 포함하는 시스템 및 이를 이용한 이동방법 无效
    自动移动机器人的轨迹用于不同坐标的行驶空间和包含该坐标系的系统和使用其移动的方法

    公开(公告)号：KR1020120071152A

    公开(公告)日：2012-07-02

    申请号：KR1020100132770

    申请日：2010-12-22

    Applicant: 한국전자통신연구원

    Inventor： 이유철 ,  박승환 ,  유원필

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0212

    Abstract: PURPOSE: A landmark of autonomous mobile robot for traveling across space with different coordinate and system comprising the same and method of moving using the same are provided to having a location recognition system freely move to a different space by including a bottom mark. CONSTITUTION: Bottom marks(110A, 110B) are respectively set up at different spaces and provide location information based on coordinate information. A medium mark(120) is set up between different spaces and provides location information about direction change of a freely moving robot. A link mark(130A, 130B) is set up between the bottom and medium marks and among the medium marks. The link mark guides the freely moving robot to move toward the bottom and medium marks.

    Abstract translation: 目的：提供具有不同坐标和系统的空间行进的独立移动机器人的标志，其包括相同的移动机器人以及使用其移动的方法，以通过包括底部标记来使位置识别系统自由移动到不同的空间。 构成：底部标记（110A，110B）分别设置在不同的空间，并根据坐标信息提供位置信息。 在不同的空间之间设置介质标记（120），并提供关于自由移动的机器人的方向变化的位置信息。 在底标和中号之间以及介质标记之间建立连接标记（130A，130B）。 链接标记引导自由移动的机器人朝向底部和中间标记移动。

    이동체의 지도 작성 장치 및 그 방법
    32.
    发明公开
    이동체의 지도 작성 장치 및 그 방법 有权
    用于生产移动对象地图的装置和方法

    公开(公告)号：KR1020110046211A

    公开(公告)日：2011-05-04

    申请号：KR1020090128318

    申请日：2009-12-21

    Applicant: 한국전자통신연구원 ,  에스케이텔레콤 주식회사

    Inventor： 이유철

    IPC: G06T17/05 ,  G01S19/14

    CPC classification number: G06T17/05 ,  G01S19/42 ,  G06T7/277 ,  G06T9/002 ,  G06T2207/10052 ,  H04N19/94

    Abstract: PURPOSE: A mapping apparatus of a moving body and method thereof are provided to convert a vector model based map and a raster model based map into each standard model map. CONSTITUTION: A map preparation data collecting block(106) collects map data. A vector model based map making block(108) generates a local vector map and a vector model based map. The vector model based map preparation block performs location compensation of a movable body. A raster model based map preparation block(110) prepares a raster model based map. A standard map converting block(112) converts the vector model based map and the raster model based map into a standard model map.

    Abstract translation: 目的：提供一种移动体的映射设备及其方法，用于将基于矢量模型的地图和基于光栅模型的地图转换为每个标准模型图。 构成：地图准备数据收集块（106）收集地图数据。 基于向量模型的地图制作块（108）生成局部矢量图和基于矢量模型的地图。 基于向量模型的地图准备块执行移动体的位置补偿。 基于光栅模型的地图准备块（110）准备基于栅格模型的地图。 标准地图转换块（112）将基于矢量模型的地图和基于栅格模型的地图转换为标准模型图。

    주행 정보 획득 장치 및 방법
    33.
    发明公开
    주행 정보 획득 장치 및 방법 有权
    采集数据的方法和装置

    公开(公告)号：KR1020100072748A

    公开(公告)日：2010-07-01

    申请号：KR1020080131240

    申请日：2008-12-22

    Applicant: 한국전자통신연구원 ,  에스케이텔레콤 주식회사

    Inventor： 박승환 ,  이유철 ,  유원필

    IPC: G01C11/06 ,  B25J13/08 ,  G08G1/0968

    CPC classification number: G01C11/06 ,  B25J13/089 ,  G08G1/0968

    Abstract: PURPOSE: A driving data acquisition apparatus and a method thereof are provided to negate the error accumulation property of an encoder and obtain excellent position recognition result using single unit. CONSTITUTION: A display unit(110) displays the trace on a driving surface. A moving body moves on the driving surface. An image acquisition part(120) gets the trace image. A controller(130) compares a first trace image and a second trace image. The controller calculates and outputs the driving information of the moving body.

    Abstract translation: 目的：提供驱动数据采集装置及其方法，以消除编码器的误差累积特性，并使用单个单元获得优异的位置识别结果。 构成：显示单元（110）在行驶表面上显示轨迹。 移动体在驾驶面上移动。 图像获取部分（120）获取跟踪图像。 控制器（130）比较第一跟踪图像和第二跟踪图像。 控制器计算并输出移动体的驾驶信息。

    광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 장치 및 방법
    34.
    发明公开
    광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 장치 및 방법 有权
    大规模空间中移动机器人的路径生成方法和装置

    公开(公告)号：KR1020100062856A

    公开(公告)日：2010-06-10

    申请号：KR1020090031247

    申请日：2009-04-10

    Applicant: 한국전자통신연구원 ,  에스케이플래닛 주식회사

    Inventor： 이유철 ,  박승환 ,  유원필

    IPC: G01C21/34 ,  B25J9/10 ,  G05B19/19

    CPC classification number: G05D1/0274 ,  B25J9/10 ,  G05B19/19 ,  G05D1/0212

    Abstract: PURPOSE: A route creation apparatus between areal maps in a broad areal space and a method thereof are provided to efficiently move in a broad areal space by rapidly creating a route to drive between local spaces by using the relationship of local coordinate system. CONSTITUTION: A route creation apparatus between areal maps in a broad area space comprises: a coordinate system replacement unit(101) which converts the local coordinate system of a first local map and a second local map to the world coordinate system of a wide area map corresponding to the broad area space; a route selection unit(103) which determines the moving body movement route to the second local map with passing through a first areal space and a second areal space in the first local map; a coordinate conversion section(105) which changes the local coordinate of the route in the first local map and the route in the second local map into the world coordinate by the world coordinate system; and a route information generating section(107) which creates the movement route information by using the world coordinate corresponding to the moving body movement route. The first local map corresponds with a first areal space in a wide areal space. The second local map corresponds with a second areal space in a wide areal space. The wide area map corresponds with a broad areal space.

    Abstract translation: 目的：提供广域空间中的地图之间的路径创建装置及其方法，以通过使用局部坐标系的关系快速创建在局部空间之间驱动的路线来有效地在广阔空间中移动。 构成：在广域空间中的地图之间的路径生成装置包括：坐标系替换单元，其将第一局部地图和第二局部地图的局部坐标系转换成广域地图的世界坐标系 对应于广域空间; 路线选择单元，其通过第一局部地图中的第一区域空间和第二区域空间来确定到第二局部地图的移动体移动路线; 坐标转换部（105），其通过所述世界坐标系将所述第一局部地图中的路线的局部坐标和所述第二局部地图中的路线改变为所述世界坐标; 以及路线信息生成部（107），其通过使用与所述移动体移动路线对应的所述世界坐标来生成所述移动路线信息。 第一个局部地图对应于宽阔的空间中的第一个空间。 第二个局部地图对应于广阔地域空间中的第二个空间。 广域地图对应于广阔的地域空间。

    실내 환경지도 작성 시스템 및 방법
    35.
    发明公开
    실내 환경지도 작성 시스템 및 방법 有权
    提供室内生态地图的方法和装置

    公开(公告)号：KR1020090010367A

    公开(公告)日：2009-01-30

    申请号：KR1020070073422

    申请日：2007-07-23

    Applicant: 한국전자통신연구원

    Inventor： 이유철 ,  나상익 ,  유원필 ,  한규서

    IPC: G01S13/06

    CPC classification number: G05D1/0274 ,  G01C21/32 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203

    Abstract: A method for rapidly obtaining indoor eco-map with moving body and distant measuring sensor is provided to rapidly obtain an eco-map by using laser sensing information and position information of a moving body in which a sensing part and an encoding part are mounted. If a moving body is operated(S700), position information of the moving body is generated by an encoding part, and distant value information from a sensing part to an object is generated by the sensing part of the moving body. After obtaining the position information and the distant value information(S702), position information and sensing information of the moving body are predicted(S706). Matching of the predicted position and sensing information of the moving body and real measuring information of the moving body is determined(S708). If the predicted information and the real information are matched, the predicted position information of the moving body is renewed, and indoor eco-map is written.

    Abstract translation: 提供一种快速获取具有移动体和远距离测量传感器的室内生态地图的方法，通过使用其中安装有感测部分和编码部分的移动体的激光感测信息和位置信息来快速获得生态地图。 如果移动体被操作（S700），则通过编码部生成移动体的位置信息，并且通过移动体的感测部生成从感测部到对象的远程信息。 在获得位置信息和远距离信息（S702）之后，预测移动体的位置信息和感测信息（S706）。 确定移动体的预测位置和感测信息的匹配以及移动体的实际测量信息（S708）。 如果预测信息和实际信息相匹配，则更新移动体的预测位置信息，并写入室内生态图。

    자율이동로봇의 최적 경로를 통한 환경 지도 작성 장치 및그 방법
    36.
    发明授权
    자율이동로봇의 최적 경로를 통한 환경 지도 작성 장치 및그 방법 有权
    根据自主移动机器人的最优路径设置建立环境图的装置与方法

    公开(公告)号：KR100834571B1

    公开(公告)日：2008-06-02

    申请号：KR1020060095051

    申请日：2006-09-28

    Applicant: 한국전자통신연구원

    Inventor： 이유철 ,  유원필

    IPC: G09B29/00 ,  B25J9/00

    Abstract: 본 발명은 자율이동로봇의 최적 경로를 통한 환경 지도 작성 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 상기 방법은, 지도 작성 명령이 입력되면, 물체의 유무를 확률적으로 표현하는 격자지도에서 상기 물체의 방향을 고려한 격자 방향 지도를 작성하는 단계, 상기 격자 방향 지도가 작성되는 중에 전체지도를 일정 크기의 지역지도로 분할하는 단계, 상기 지도 작성 명령의 입력에 따라 상기 분할된 각 지역지도의 무질서도를 산출하는 단계, 및 상기 각 지역지도별 무질서도에 기초하여 지도 작성을 위한 최적 경로에 따라 해당 지역별로 지도를 작성하는 단계를 포함하며, 이에 의해, 자율이동로봇이 최적 환경 지도 작성을 위해 임의의 목적지에 도달하기 위해 필요한 최적의 경로 계획, 자기위치추정, 장애물 회피 등 기술에 이용될 초기 지도를 신속하고 정확하게 작성할 수 있다.
    로봇, 지도, 환경지도, 지역지도, 무질서도, 경로, 격자

    다중 로봇의 주행 제어 장치 및 방법
    39.
    发明公开
    다중 로봇의 주행 제어 장치 및 방법 审中-实审
    用于多个机器人的驾驶控制装置和方法

    公开(公告)号：KR1020170140561A

    公开(公告)日：2017-12-21

    申请号：KR1020160073012

    申请日：2016-06-13

    Applicant: 한국전자통신연구원

    Inventor： 이유철

    IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

    Abstract: 다중로봇의주행제어장치및 방법이개시된다. 본발명에따른다중로봇의주행제어장치는, 복수의주행로봇들로공간에상응하는지도정보를전송하는지도전송부, 상기공간을주행하는상기복수의주행로봇들로부터구역별주행속도및 구역별소요예상시간중 적어도하나를포함하는주행정보를수신하는주행정보수신부, 상기복수의주행로봇들로부터각각수신된상기주행정보를이용하여, 상기구역별평균속도정보를생성하는평균속도정보생성부, 상기구역별평균속도정보를이용하여, 임무에상응하는상기주행로봇별 경로를생성하는경로생성부, 생성된상기주행로봇별 경로들중에서, 최적의경로에상응하는상기주행로봇을임무수행로봇으로선택하는임무수행로봇선택부, 그리고상기임무수행로봇으로상기최적의경로에상응하는임무수행명령을전송하는명령전송부를포함한다.

    Abstract translation: 公开了一种用于多个机器人的驱动控制设备和方法。 用于根据本发明的机器人的行驶控制装置，发送发送对应于多个行驶机器人的空间中的地图信息，由多个取上面的空间中的挑战，并且从每驱动的部分区域中的行驶机器人的运行速度 平均速度信息生成单元，用于使用从多个行进机器人中的每一个接收的行进信息来生成每个区域的平均速度信息， 使用区区域，对应于所述分配对象生成路径通过路径部分产生的行驶机器人，从之间的平均速度信息中的每个生成所述机器人的行进路径，所述行进机器人的对应于该最佳路由的任务机器人的选择 以及命令发送单元，用于将与最佳路径对应的任务执行命令发送给任务执行机器人。

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