公开(公告)号：US5801506A

公开(公告)日：1998-09-01

申请号：US581538

申请日：1996-02-23

Applicant: Goran Netzler

Inventor： Goran Netzler

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/00 ,  G05D1/03

CPC classification number: B66F9/063 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0205 ,  G05D2201/0216

Abstract: A method and a system for controlling an AGV for route selection upon transfer between different spaces within which the AGV is movable. The spaces are not fixedly related to each other with reference to their relative positions and are restricted from each other by the inclusion of area boarder lines. When an AGV is present within a first of the spaces, it detects for the purpose of transfer of the spaces, the relative position of the space by two reference instruments belonging to the second space. Each of the reference instruments is fixedly related to the present space. The AGV will move over the area border lines between the two spaces selecting route depending on calculating relative position.

Abstract translation: PCT No.PCT / SE94 / 00696 Sec。 371日期1996年2月23日 102（e）1996年2月23日PCT 1994年7月18日PCT公布。 公开号WO95 / 03567 日期1995年2月2日在AGV可移动的不同空间之间转移时，用于控制AGV的方法和系统。 空间不参照其相对位置彼此固定相关，并且通过包括区域边界线相互限制。 当AGV存在于第一空间内时，它检测空间的传送的目的是由属于第二空间的两个参考仪器的空间的相对位置。 每个参考仪器与现在的空间固定有关。 根据计算相对位置，AGV将移动两个空间之间的区域边界线选择路线。

公开(公告)号：US5469371A

公开(公告)日：1995-11-21

申请号：US358776

申请日：1994-12-19

Applicant: Michael Bass

Inventor： Michael Bass

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G08G5/06 ,  G06F163/00

CPC classification number: G08G5/0026 ,  G05D1/0083 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0274 ,  G08G5/0082 ,  G08G5/065 ,  G05D1/024 ,  G05D2201/0205

Abstract: A surface detection system for airport facilities is described wherein a plurality of infrared (IR) scanners as well as presence/absence detectors are located with respect to taxiways and runways of an airport complex. These devices are arranged to perform in conjunction with local processors to generate data from aircraft and ground based vehicles available from a bar coding identification of both forms of vehicles. These data are utilized to compute alert conditions as well as to develop a real time map of the airport which may be provided at a tower installation for air traffic control utilization as well as at an aircraft flight deck during the course of ground maneuvering. Through the Utilization of aircraft tail numbers as an index, a master host memory may be developed which includes flight numbers, aircraft characteristics and the like which may be employed for evolving alert conditions and the like.

Abstract translation: 描述了一种用于机场设施的表面检测系统，其中相对于机场综合体的滑行道和跑道设置有多个红外（IR）扫描仪以及存在/不存在检测器。 这些设备被布置为与本地处理器一起执行以从两种形式的车辆的条形码识别中获得的来自飞机和地面的车辆的数据。 这些数据用于计算警报状况，以及开发可在塔式设备处提供的空中交通管制利用的机场实时地图，以及在地面机动过程中在飞机驾驶舱上。 通过利用飞机尾号作为指标，可以开发主机主机存储器，其包括可用于演进警报条件等的飞行号码，飞行器特性等。

公开(公告)号：US3933099A

公开(公告)日：1976-01-20

申请号：US430404

申请日：1974-01-03

Applicant: Sieb, Reinhard

Inventor： Sieb, Reinhard

IPC: B61L3/00 ,  B61L3/22 ,  B61L27/04 ,  B62D1/28 ,  G05D1/02 ,  B61J3/00

CPC classification number: G05D1/0265 ,  B61L27/04 ,  B61L3/002 ,  B61L3/225 ,  B62D1/28 ,  G05D1/0244 ,  G05D2201/0205

Abstract: Control apparatus for guiding one or more vehicles along a closed transport system having a plurality of routes and a plurality of junctions each allowing a choice of two directions. The system is illustrated as comprising a number of interconnected sub-systems or networks. Each junction has associated therewith a transmitter which sends out a coded signal comprising at least two words, one of which indicates the direction to be taken from the junction to reach the different networks and also indicates the networks which the paths from the junction lead to. The second word does likewise for the route segments of the network or networks to which the paths from the junction lead. A like destination code is stored in the vehicle, and the vehicle compares the stored code and the successive received codes and obeys the word instructions from each successive junction till it arrives at the destination network. It then obeys the word 2 instructions till it arrives at the destination route segment or zone within that network. It may then count pulses generated by route-associated equipment till it arrives at a desired position on the destination route segment, where it can be halted.

Abstract translation: 用于沿着具有多个路线的封闭运输系统引导一个或多个车辆的控制装置以及允许选择两个方向的多个路口。 该系统被示为包括多个互连的子系统或网络。 每个结点都具有发送器，该发送器发出包括至少两个字的编码信号，其中一个指示要从该结点到达不同网络的方向，并且还指示从该结点到达的路径的网络。 第二个字对于从连接点引导的路径的网络或网络的路由段也是如此。 类似的目的地代码被存储在车辆中，并且车辆将存储的代码和连续接收的代码进行比较，并且从每个连续的结点服从字指令，直到它到达目的地网络。 然后它遵守第2个指令，直到它到达该网络内的目的地路由段或区域。 然后它可以计数由路由相关设备产生的脉冲，直到其到达目的地路由段上的期望位置，在那里它可以被停止。

公开(公告)号：WO2014005692A2

公开(公告)日：2014-01-09

申请号：PCT/EP2013/001924

申请日：2013-07-02

Applicant: ABB AG ,  MITTELDEUTSCHE BRAUNKOHLENGESELLSCHAFT MBH

Inventor： GRALOW, Bernd ,  HOLZBECHER, Klaus ,  MÜLLER, Dietmar

CPC classification number: B65G65/005 ,  B65G43/02 ,  B65G65/06 ,  B65G2812/02108 ,  B65G2812/02267 ,  G01S13/874 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9328 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D2201/0205

Abstract: Ein System wird vorgeschlagen, welches in der Lage ist ein Verfahren zur Erfassung und Weiterverarbeitung der Lage mindestens eines Schüttgut bewegenden Lagerplatzgerätes auszuführen. Dabei weist ein erstes Lagerplatzgerät (4) ein Portal mit einer Spannweite von wenigstens einigen Metern auf, dessen zwei Portalbeine (19, 20) sich jeweils auf einem linear verschiebbaren Fußelement (2, 3) abstützen. Das System umfasst mindestens einen ersten berührungslosen Abstandssensor (1) zur Messung eines relativen Abstandes in Richtung zwischen einem an dem ersten Lagerplatzgerät befindlichen Messpunkt und einem außerhalb des ersten Lagerplatzgerätes befindlichen Referenzpunkt, wobei der erste berührungslose Abstandssensor (1) auf einem der beiden Fußelemente (2) angebracht ist zur Messung eines ersten relativen Abstandes (A1a) zwischen dem einen Fußelement (2) und einem ersten, ortsfesten Referenzpunkt (R1). Das System umfasst des Weiteren einen zweiten berührungslosen Abstandssensor (1), welcher auf dem anderen der beiden Fußelemente (3) angebracht ist zur Messung eines zweiten relativen Abstandes (A2a) zwischen dem anderen Fußelement (3) und einem zweiten, ortsfesten Referenzpunkt (R2), sowie eine Auswerteeinheit (21, 23), welche dazu ausgelegt ist, aus dem ersten und zweiten relativen Abstand (A1a, A2a) eine Verdrehung (V) des ersten Lagerplatzgerätes (4) um eine zentrale Hochachse (H) zu ermitteln und die Verdrehung (V) oder eine dem Ausgleich der Verdrehung (V) dienende Ausgleichinformation an mindestens eine erste Steuereinheit (24) zur Steuerung der Bewegung der Fußelemente (2, 3) weiterzuleiten.

Abstract translation:

提出了一种系统，其是用于检测和处理的情况的至少一个SCH导航使用的位置的方法; ttgut移动Lagerplatzger＆AUML; TES auszuf导航使用铅。 两个门户腿（19，20）T（4）是具有至少几米的跨度门户高达上的线性移动傅＆分别大街（2,3）元件ABST在这种情况下导航用途具有第一Lagerplatzger＆AUML tzen。 该系统包括至少一个第一经由导航用途引导接触距离传感器（1），以测量在所述第一Lagerplatzger BEAR位于测量点t和第一Lagerplatzger＆AUML之外的坳道之间的方向上的相对距离;第位于参考点，其中所述第一通过导航用引导接触距离传感器 （1）上的两个脚的一个安装（2），用于测量所述一个脚元件（2）和第一，固定的基准点（R1）之间的第一相对距离（A1A）元素。 该系统还包括经由导航用途引导接触性的距离传感器的第二（1）安装在另一其他赋＆之间的FOOT（A2A）的安装元件（3），用于测量的第二相对距离ROAD元件（3）和第二 ，固定的基准点（R2），以及评估单元（21，23），其从所述第一Lagerplatzger＆AUML的第一和第二相对距离（A1A，A2A）的旋转（V），其适于; TES（4）关于中心垂直轴线 （H），以确定和旋转（V）或旋转（V）的均衡器，用于控制足元件的移动服务的至少一个第一控制单元（24）上的均衡信息（2，3）通过。

公开(公告)号：WO01098136A1

公开(公告)日：2001-12-27

申请号：PCT/SE2001/001394

申请日：2001-06-20

IPC: B63B25/00 ,  B63B27/00 ,  B63B35/54 ,  B65G67/60 ,  G05D1/02

CPC classification number: B63B35/54 ,  B63B27/02 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0205

Abstract: The present invention relates to an arrangement for a Ro-Ro vessel, which exhibits a number of cargo-receiving spaces provided with a driving surface internally in the vessel, and with a ramp extending between one such space and a quay, along which ramp driverless cargo handling vehicles (7), known as AGV vehicles, are capable of being driven between designated parking places for the purpose of transporting cargo between the quay and the aforementioned cargo-receiving space of the vessel. Means (9) are provided for causing the cargo handling vehicles (7) to be guided between the aforementioned spaces and the quay and into the intended train of vehicles in the designated location in a line (II) and without connecting the cargo handling vehicles (7) to one another.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于Ro-Ro容器的装置，其展示了在容器内部设置有驱动表面的多个货物接收空间，以及在一个这样的空间和码头之间延伸的斜坡，沿着该斜坡无斜坡 称为AGV车辆的货物处理车辆（7）能够在指定的停车位之间驾驶，以便在码头和上述货物接收空间之间运输货物。 提供装置（9），用于使货物处理车辆（7）在上述空间和码头之间被引导到在线（II）的指定位置的目的列车中，并且不连接货物搬运车辆 7）彼此。

公开(公告)号：WO98034127A1

公开(公告)日：1998-08-06

申请号：PCT/FI1998/000011

申请日：1998-01-05

IPC: B66C19/00 ,  G01S5/14 ,  G01S19/41 ,  G01S19/43 ,  G05D1/02

CPC classification number: B66C19/007 ,  G01S19/41 ,  G01S19/43 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0205

Abstract: The invention concerns an automatic steering system for a container handling machine, such as a mobile gantry crane (10), in order to make the container handling machine to move along straight lines determined by rows of containers of by a rail track or equivalent. The steering system comprises a navigation system installed in the field of containers, which system determines the desired running line by means of two arbitrarily placed points and keeps the container handling machine (10) on the desired line in order to permit a transfer of containers. The steering system is based on a GPS navigation system, which includes a stationary GPS apparatus mounted in a stationary ground station (21) and mobile GPS apparatuses (24) mounted on the container handling machines (10) moving in the nearby area, which GPS apparatus (24) are fitted to receive signals from the satellites of the GPS system so as to determine the locations of the GPS apparatuses. Further, radio apparatuses (23, 25) have been mounted in the stationary ground station (21) and on the mobile container handling machines (10), by means of which radio apparatuses a position-correcting signal is transmitted from the radio transmitter (23) of the stationary ground station to the mobile radio receivers (25) of the container handling machines (10).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于容器处理机器的自动转向系统，例如移动龙门起重机（10），以便使集装箱处理机器沿着由轨道或等同物的行容器确定的直线移动。 转向系统包括安装在集装箱领域的导航系统，该系统通过两个任意放置的点确定所需的行驶线，并将集装箱处理机器10保持在期望的行上，以允许集装箱的转移。 转向系统基于GPS导航系统，其包括安装在固定地面站（21）中的固定GPS装置和安装在附近区域移动的集装箱处理机（10）上的移动GPS装置（24），该GPS 装置（24）适合于从GPS系统的卫星接收信号，以便确定GPS装置的位置。 此外，无线电设备（23,25）已经安装在固定地面站（21）和移动式集装箱处理机（10）中，通过该无线电设备从无线电发射机（23）发送位置校正信号 ）到容器处理机（10）的移动无线电接收器（25）。

公开(公告)号：WO2016113515A1

公开(公告)日：2016-07-21

申请号：PCT/FR2016/050078

申请日：2016-01-15

Applicant: BATTERIE MOBILE

Inventor： GAUSSIN, Christophe

IPC: G06Q10/08 ,  B65G67/60 ,  B63B27/10

CPC classification number: G06Q10/0832 ,  B63B27/10 ,  B63B27/12 ,  B65G63/004 ,  B65G63/045 ,  B65G67/02 ,  B65G67/60 ,  B66C19/007 ,  G05D2201/0205 ,  G06Q10/08 ,  G06Q10/083

Abstract: Procédé d'optimisation du chargement/déchargement de conteneurs dans une installation portuaire comportant des grues (1) de quai, des portiques automatisés (7) d'empilement/dépilement de conteneurs, des véhicules (6) de transport de conteneurs entre les grues (1) et les portiques (7) ainsi que des voies de communication pour lesdits véhicules incluant des voies de passage (3) sous chaque grue (1) de quai et des voies de circulation (8) parallèles situées entres les grues (1) de quai et des voies d'accès (9) aux portiques automatisés (7), procédé comprenant la gestion optimisée des trajets des véhicules (8) en fonction des besoins de retrait et de dépose des conteneurs, notamment l'attribution à chaque véhicule (8) d'une tâche et d'une destination et la sélection d'un emplacement de parcage provisoire pour les véhicules (8) en transit dans des zones tampons prévues à cet effet. Ce procédé se caractérise en ce que les véhicules (6) de transport de conteneurs en transit sont affectés à des emplacements de parcage provisoire sous Ses grues (1) et/ou dans la voie de circulation (8a) proximale des grues (1), utilisées comme zone tampon,

Abstract translation: 优化在港口设施中装载/卸载集装箱的方法，包括码头起重机（1），用于堆放/拆卸集装箱的自动化机架（7），用于在起重机（1）和机架（7）之间运输集装箱的车辆（6） 以及所述车辆的通信车道，包括位于码头起重机（1）和自动化机架（7）之间的通道（9）之下的每个码头起重机（1）和平行循环车道（8）的过境车道（3） 方法包括根据容器拆卸和放置要求，特别是分配给每个车辆（8）的任务和目的地以及选择临时停车位置来优化对车辆行驶（8）的行驶的管理 对于为此目的提供的缓冲区内的运输工具（8）。 该方法的特征在于，用于运输中的容器的车辆（6）被分配到起重机（1）的起重机（1）和/或起重机（1）的近端循环通道（8a）中的临时停车位置，其用作 缓冲区。

公开(公告)号：WO2016102130A1

公开(公告)日：2016-06-30

申请号：PCT/EP2015/077371

申请日：2015-11-23

Applicant: UNIVERSITE SCIENCES TECHNOLOGIES LILLE ,  CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE - CNRS -

Inventor： MERZOUKI, Rochdi ,  COELEN, Vincent ,  CONRARD, Blaise ,  POLLART, Michel

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0044 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0205

Abstract: The present invention concerns an intelligent system (100) for autonomously and securely assisting and guiding a motorized vehicle (10) along a predetermined path (Pa) from a starting point (Dep) to an ending point (Arr) within a determined area (Z), said system (100) including: a) said vehicle (10) comprising a plurality of motorized directional wheels (11) and a wheel control module (12) comprises a processor (12a) associated with a memory (12b) storing guiding instructions for controlling the traction and the direction of said wheels (11) so that the vehicle (10) follows said predetermined path (Pa),b) a remote cockpit (20) comprising electronics means (21) suitable for remotely guiding said vehicle (10), wherein said vehicle (10) comprises a sensing module (14) comprising a GPS suitable for receiving a first GPS signal (s1_GPS) containing coordinates (x1, y1) of the position (P1) of said vehicle (10) and for providing said coordinates (x1, y1) to said wheel control module (12), wherein the processor (12a) is also configured to continuously compare the received coordinates (x1, y1) with said predetermined path (Pa) and, if said coordinates (x1, y1) are not in compliance with the predetermined path (Pa), to transmit said coordinates (x1, y1) to the cockpit (20) via the communication modules (13, 23) so as to remotely guide said vehicle (10) using the electronic means (21) of the cockpit (20).

Abstract translation: 本发明涉及一种智能系统（100），用于在从确定区域（Z）内的起始点（Dep）到终点（Arr）沿着预定路径（Pa）自主且可靠地辅助和引导机动车辆（10） ），所述系统（100）包括：a）所述车辆（10）包括多个电动方向轮（11），并且车轮控制模块（12）包括与存储器（12b）相关联的处理器（12a） 用于控制所述车轮（11）的牵引力和方向，使得车辆（10）遵循所述预定路径（Pa），b）远程驾驶舱（20），其包括电子装置（21），适于远程引导所述车辆 ），其中所述车辆（10）包括感测模块（14），其包括适于接收包含所述车辆（10）的位置（P1）的坐标（x1，y1）的第一GPS信号（s1_GPS）的GPS，并且用于提供 所述坐标（x1，y1）到所述车轮控制模块（12） 处理器（12a）的配置也被配置为连续地将接收的坐标（x1，y1）与所述预定路径（Pa）进行比较，并且如果所述坐标（x1，y1）不符合预定路径（Pa），则 通过通信模块（13,23）将所述坐标（x1，y1）发送到驾驶舱（20），以便使用驾驶舱（20）的电子装置（21）远程地引导所述车辆（10）。

公开(公告)号：WO98038554A1

公开(公告)日：1998-09-03

申请号：PCT/DE1998/000663

申请日：1998-02-27

IPC: G01S13/87 ,  G05D1/02 ,  G05D1/03

CPC classification number: G01S13/876 ,  G05D1/0261 ,  G05D2201/0205 ,  G05D2201/0216

Abstract: The invention relates to a guidance system (1) for a mobile unit (2) for localization and data transmission within a semi- or fully automatic-operated transport and transhipment process. Said guidance system (1) comprises at least one interrogator (transceiver) (3) which is carried on said mobile unit (2) and a number of stationary transponders (identification marks) (5) spread out across the movement area (4). When the guidance system (1) is in operation, the transponder (5) transmits an answer signal (SAN) in response to an interrogation signal (SAB) sent by the interrogator (3) for high local resolution identification of the mobile unit (2).

Abstract translation: 对于内半自动或全定位及信息传输自动操作的运输和装卸过程中，一个控制系统（1），用于移动单元（2）包括这些夹带的询问器（收发器）中的至少一个（3）和若干移动表面的（ 4）分布设置的静止的应答器（识别标志）（5）。 在该控制系统（1）的操作发送所述应答器（5）作为由询问器（3）的结果分派询问信号（SAB）的响应信号（SAN）为（2）的移动单元的空间分辨的识别。

公开(公告)号：EP3245621A1

公开(公告)日：2017-11-22

申请号：EP16707170.3

申请日：2016-01-15

Applicant: Batterie Mobile

Inventor： GAUSSIN, Christophe

IPC: G06Q10/08 ,  B65G67/60 ,  B63B27/10

CPC classification number: G06Q10/0832 ,  B63B27/10 ,  B63B27/12 ,  B65G63/004 ,  B65G63/045 ,  B65G67/02 ,  B65G67/60 ,  B66C19/007 ,  G05D2201/0205 ,  G06Q10/08 ,  G06Q10/083

Abstract: Method of optimizing the loading/unloading of containers in a port facility comprising quayside cranes (1), automated gantries (7) for stacking/unstacking containers, vehicles (6) for transporting containers between the cranes (1) and the gantries (7) as well as communication lanes for said vehicles including transit lanes (3) under each quayside crane (1) and parallel circulation lanes (8) situated between the quayside cranes (1) and access lanes (9) to the automated gantries (7), method comprising the optimized management of the journeys of the vehicles (8) as a function of the container removal and placement requirements, in particular the allocating to each vehicle (8) of a task and of a destination and the selecting of a provisional parking site for the vehicles (8) in transit in buffer zones provided for this purpose. This method is characterized in that the vehicles (6) for transporting containers in transit are assigned to provisional parking sites under the cranes (1) and/or in the proximal circulation lane (8a) of the cranes (1), which are used as buffer zone.