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公开(公告)号：CN108829102A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810602138.7
申请日：2018-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/0206 , G05D1/0875
Abstract: 本发明提供一种自适应艏向信息融合的波浪滑翔器航向控制方法，(1)制导模块给出期望航向角；(2)得到修正后的潜体浮体相对于系统艏向角的比例系数的估计值；(3)计算潜体期望艏向角；(4)计算潜体期望艏向与浮体艏向的夹角的绝对值，将其限制在预先设定的阈值内；(5)进行潜体艏向控制，主计算机向舵机发出舵角指令，舵机驱动舵板转动；(6)计算波浪滑翔器实际航向与期望航向误差绝对值，如果小于设定的阈值并保持一定时间，认为波浪滑翔器航向控制系统实际输出稳定收敛到期望输出，跳出循环，否则返回步骤(2)。本发明通过对潜体的艏向控制间接实现波浪滑翔器系统整体航向的控制，达到航向控制的目的，并使得该方法具有较强的自适应性。
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公开(公告)号：CN107504974A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710832755.1
申请日：2017-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明的目的在于提供地形分块与地形测点加权的地形匹配定位方法，影响地形匹配定位精度的有两方面的因素：地形的适配性和地形测量误差。对于适配性较大的局部地形区域可以提供较多的地形信息，而测量误差会使局部地形产生畸变，给地形匹配定位带来负面影响。由于适配性和地形的测量误差都是局部地形的特征，为了体现适配性和局部地形测量误差对匹配定位的影响，将地形进行分块并利用适配性对分块子地形图中的节点进行加权，同时在匹配过程中利用分快子地形的残差统计方差估计子地形图的测量误差，并对子地形图中的节点进行加权处理，利用适配性和测量误差得到的权值同时对子地形图中的节点进行加权，通过迭代过程获得最优的地形匹配定位结果。
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公开(公告)号：CN105214099B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510689583.8
申请日：2015-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种应用于光动力治疗的纳米复合材料及制备方法。(1)该上转换材料是可将近红外光转化为紫外‑可见光，在有效传递给光敏药物分子的纳米粒子；(2)以三聚氰胺为前驱体，高温煅烧得到bulk g‑C3N4，再通过液相剥离法制备g‑C3N4纳米片；(3)通过静电力作用将NaGdF4:30％Yb/0.3％Tm纳米粒子与g‑C3N4纳米片结合制得纳米复合物，使光动力性能有了显著的提高。本发明将尺寸分布均一、分散性能良好的稀土上转换发光纳米颗粒与高稳定性、高光致发光量子产率的g‑C3N4纳米片通过静电力结合，制备一种水溶性良好的、可被近红外光激发的上转换发光纳米复合材料，并实现了在光动力治疗领域的应用。
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公开(公告)号：CN104506037B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510028499.1
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于电力电子技术领域，具体涉及一种直流变换器并联外环均流控制器的DC/DC变换器并联外环均流控制方法。本发明包括：将并联系统转换为小信号传递函数模型形式；根据占空比到输出电压的小信号开环传递函数获得内环电压控制器；求解单个模块的电压闭环输出阻抗；求解均流控制器的传递函数方程；利用H∞鲁棒控制中的回路成形理论，通过设置不同性能的频域加权函数来构造具有理想期望特性的均流环增益。本发明通过将均流控制器的设计转换为设置频域加权函数的鲁棒回路成形问题来进行处理，可以较方便的获得所期望的均流环路特性，特别是在缺乏各并联直流变换器模型差异及模型参数摄动信息的情况下可获得较好的鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN107248808A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710456910.4
申请日：2017-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02M1/00
CPC classification number: H02M1/00 , H02M2001/0003
Abstract: 本发明提供的是一种可实现控制器参数自整定的电力变换器控制电路。包括电力变换器主电路，还包括由电感实际能量检测电路WL、电容实际能量检测电路WC、输出检测电路WR、实际能量分析电路W、电感期望能量计算电路EL、电容期望能量计算电路EC、输出期望能量计算电路ER、期望能量分析电路E、能量分析电路V、可调节PI控制器电路K、驱动信号生成电路P、差值计算电路F。本发明提出了一种以电力变换器中电感、电容存储的能量以及电力变换器实际输出能量与其所对应的期望能量的差值为根据，实现对控制器PI参数进行整定的控制电路，在实现对电力变换器有效控制的前提下，可解决现有PI控制器的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103912910B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201410121143.8
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种居室独立供暖供热水一体化装置，其特征在于：电加热水箱1下端接有进水管2和出水管5，液位开关13、14，温度变送器16；进水管2接有电动阀门3，电动阀门3与自来水管4相连接；出水管5经管线与常开阀门6、7和8相连接；常开阀门8接有单相水泵9，单相水泵9与止回阀10相连接，止回阀10与常开阀门11连接；常开阀门11与地热管线12相连接，地热管线12与回水管15相连接，回水管15接在电加热水箱1左侧顶部；电加热水箱1靠近底部水平装有加热体17，电源线20与加热体17相连，电源线20接有漏电保护插头21；电加热水箱1左侧底座垂直装有镁棒18；电加热水箱1的外壳装有为保温层19。该装置可以同时满足居民供暖及供热水的需求。
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公开(公告)号：CN106787694A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710085965.9
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02M3/07
CPC classification number: H02M3/07
Abstract: 本发明提供的是一种基于补偿拓扑的恒压与恒流双模式BUCK型直流电源电路。由第一电容、第二电容、第一电阻、第二电阻、电感、第一至第六二极管、第一至第五电力电子开关器件、第一电流传感器、第二电流传感器、电压传感器和第一至第四输入接线端子组成。传统的大部分BUCK型直流电源只能工作于恒压模式，且在负载突变的情况下，动态调节时间较长，恒压模式下电压波动幅值较大，恒流模式下电流波动幅值较大。本发明在输入直流电压电流基本稳定的前提下，能实现降压并且既能以恒压模式为负载提供稳定直流电压也能以恒流模式为负载提供稳定直流电流的直流电源主电路拓扑结构与相应控制策略。
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公开(公告)号：CN106737659A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611009723.3
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/1605
Abstract: 本发明提供一种水下无人航行器和机械手系统的手艇协调控制方法，通过PC104、数据采集板、机械手电机、螺旋桨推进器、磁罗经、多普勒测速仪等设备构建水下无人航行器控制系统，获取系统各自由度的姿态信息，同时进行硬件层面的控制；根据航行器和机械手的位置姿态建立内部扰动力观测器，依据牛顿‑欧拉方法观测各时刻因系统姿态变化产生的倾斜力矩和耦合力矩；建立航行器和机械手的协调运动控制器，在控制中对航行器作业过程中受到的机械手扰动力进行补偿，实现作业过程中航行器稳定和精确控制。本发明可实际应用于UVMS控制系统设计，对于水下机器人在自主作业和遥控作业方面具有重要意义，用以实现水下无人航行器的稳定的高精度作业。
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公开(公告)号：CN106123923A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610629848.X
申请日：2016-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于惯性导航系统技术领域，具体涉及一种长时间航行的利用速度信息辅助进行陀螺漂移修正的基于速度辅助的惯性导航系统陀螺漂移修正方法。本发明包括：惯性导航系统进行预热、初始对准前期工作后开始进入导航状态，经过一段时间后，当惯性导航系统具备10分钟内是匀速直航条件时，记此时刻为t1；根据外部辅助测量装置如多普勒计程仪对地的测速信号获取参考外部速度信息；将取得的外部速度信息投影到地理坐标系等。本发明通过建立速度误差信息与陀螺漂移间的关系式，可以只利用速度信息即可对惯性导航系统陀螺漂移进行估计并修正，提高了惯性导航系统的精度和效率，并且保证了载体的安全性和隐秘性。
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公开(公告)号：CN104201512B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410455249.1
申请日：2014-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01R13/631 , H01R13/639 , H01R13/502
Abstract: 本发明的目的在于提供水下充电连接机构，该机构包括内外筒短接触式直线副机构、自正式空心球铰机构，弹簧保力机构。该机构以液压缸或其它直线驱动机构作为动力来源，通过设计和合理布置弹簧、选取合适型号的自润滑向心关节球轴承和设计空心轴承轴的长度，使拥有倾斜自适应能力的自正式空心球铰机构带动磁耦合充电装置送电器的充电接口平面与水下机器人上的收电器的充电接口平面紧密贴合，弹簧保力机构保证长时间的大小一定的贴合力。本发明充电接头可被动的调节自身姿态，以适应对接装置与AUV充电接口存在的角度偏差，保证充电接头和充电接口连接后的精度。
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