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41.发明公开
公开(公告)号：KR20180027799A
公开(公告)日：2018-03-15
申请号：KR20160114910
申请日：2016-09-07
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 다공성실리콘구조의제조방법, 이를이용한손바닥패드의제조방법및 손바닥패드가소개된다. 이중에서다공성실리콘구조의제조방법은, 준비된실리콘주제및 경화제를혼합하는단계와, 실리콘주제및 경화제가혼합된실리콘혼합물을상압에서 1차경화시키는단계와, 1차경화된실리콘혼합물에내부기포가팽창되도록실리콘혼합물의주변압력을감압하는단계와, 내부기포가유지되도록주변압력의감압을유지한상태에서, 실리콘혼합물을 2차경화시키는단계를포함할수 있다.
Abstract translation: 介绍多孔硅结构的制造方法，使用该结构的手掌垫的制造方法以及手掌垫。 在双制备多孔硅结构的方法，是准备硅给受试者和混合固化剂，有机硅主体和固化剂与1个chagyeong凝固工序在大气压下的有机硅混合物中，内部的气泡膨胀到硅混合物固化初级混合的步骤 尽可能降低硅混合物的周边压力，然后在保持环境压力减压的同时使硅混合物二次固化，以保持内部气泡。
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42.发明授权
公开(公告)号：KR101743249B1
公开(公告)日：2017-06-07
申请号：KR1020160064770
申请日：2016-05-26
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/014 , G06F3/017 , G06F2203/0331
Abstract: 본발명은엄지손가락의움직임을파악하기위해센서를부착할기준벡터를선정하는방법, 장치및 프로그램에관한것으로서, 보다상세하게는엄지손가락의각도를달리하여복수개의자세를취한손 모양을각각스캔하여복수개의 3D 스캔이미지를생성하는단계; 각각의 3D 스캔이미지의손 표면상에서동일한지점을선정하고, 지점으로부터소정의방향을갖는후보벡터를복수개 선정하되, 각각의후보벡터는손 표면상 지점및 지점으로부터의방향중 적어도하나가달리되도록선정하는단계; 후보벡터에따른지점으로부터방향으로 3D 스캔이미지의손 표면을따라소정길이가상곡선을그렸을때, 가상곡선의곡률반지름및 곡률각도를, 각각의후보벡터에대해모든 3D 스캔이미지에서측정하는단계; 곡률반지름및 곡률각도에따라지시값을달리하는센서가, 각각의후보벡터에대해모든 3D 스캔이미지에서측정된곡률반지름및 곡률각도인경우에나타낼지시값을구하는단계; 각각의후보벡터에대해모든 3D 스캔이미지마다계산된지시값을, 엄지손가락의각도변화에대해선형근사하여기울기를구하는단계; 및복수개의후보벡터중 선형근사한직선의기울기가가장크게산출된후보벡터를센서부착을위한기준벡터로선정하는단계를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及为了掌握拇指的动作而选择安装传感器的参照矢量的方法，装置以及程序，更具体而言， 生成多个3D扫描图像; 从点选择具有预定方向的多个候选矢量，并且选择每个候选矢量，使得从手表面上的点和点的至少一个方向彼此不同 该方法包括： 当从按照预定长度的3D扫描图像的手表面的候选矢量的点的方向提请虚拟曲线，从曲率和虚拟曲线，每一候选向量的曲率角的半径任何3D扫描图像测量; 当根据曲率半径和曲率角度指示不同的传感器获得将被指示的指示值是针对每个候选矢量在所有3D扫描图像中测量的曲率半径和曲率角度; 通过针对每个候选矢量针对拇指角度的变化线性逼近针对每个3D扫描图像计算的指令值来获得斜率; 并且从多个候选矢量中选择具有线性近似直线的斜率最大的候选矢量作为用于附接传感器的参考矢量。
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公开(公告)号：KR100504216B1
公开(公告)日：2005-07-28
申请号：KR1020030040277
申请日：2003-06-20
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J15/08
Abstract: 본 발명은 이송대상물을 픽업하기 위해 케이블 메카니즘을 이용하는 로봇 그리퍼에 관한 것이며, 본 발명의 로봇 그리퍼(100)는, 구동력을 제공하는 모터(120)와, 모터의 구동력을 이송대상물을 잡는 핑거에 전달함과 동시에 텐션 조절 기능을 갖는 동력전달장치(130)와, 동력전달장치에 일측이 결합되어 동력전달장치로부터 전달받은 구동력에 따라 상호간에 접혀지거나 펼쳐지도록 작동하는 1쌍의 능동 핑거(140)와, 능동 핑거의 타측에 회전 가능하게 일측이 각각 결합되는 1쌍의 수동 핑거(150) 및, 1쌍의 수동 핑거가 능동 핑거의 작동시에 상호간에 접혀지거나 펼쳐지면서 작동하도록 능동 핑거와 상기 수동 핑거를 서로 연결하는 동력 간접전달 케이블(160)을 포함한다. 본 발명은 모터의 구동력에 따라 작동하는 능동 핑거에 물체를 잡는 수동 핑거를 케이블 메카니즘만을 적용하여 작동하도록 구성함으로써, 작은 크기로도 다양한 형태의 물건을 손가락의 모양으로 감싸면서 안정적으로 잡을 수 있을 뿐만 아니라 백래시를 줄일 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명은 텐션 조절기능을 부가하여 제작시에나 잦은 동작으로 인해 발생할 수 있는 케이블의 느슨해짐을 해결하여 동작의 안전성을 높여 상품화의 가치를 높이는 효과가 있다.
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