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公开(公告)号：KR1020090009172A
公开(公告)日：2009-01-22
申请号：KR1020080117031
申请日：2008-11-24
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: A method and an apparatus for measuring the position of a mobile robot are provided to compensate for coordinates of feature point without a gyro measuring the pitch and roll of the mobile robot. A position measuring apparatus(100) of a mobile robot comprises an accelerometer(125) measuring the acceleration in straight driving of a mobile robot, a pose calculation unit(130) calculating the pitch and roll of the mobile robot in the section in which the mobile robot runs at uniform speed, a camera which is installed on the top of the mobile robot and takes a picture of ceiling, a feature point extraction unit extracting the feature point from the photographed ceiling image, a feature point compensation unit compensating for the coordinate of the extracted feature point, and a position calculation unit calculating the displacement of the mobile robot based on the compensated feature point.
Abstract translation: 提供一种用于测量移动机器人的位置的方法和装置，用于补偿特征点的坐标，而不需要测量移动机器人的俯仰和滚动的陀螺仪。 移动机器人的位置测量装置（100）包括测量移动机器人的直线行驶中的加速度的加速度计（125），计算移动机器人的俯仰和滚动的姿势计算单元（130），其中， 移动机器人以均匀的速度运行，安装在移动机器人的顶部并拍摄天花板的照相机，特征点提取单元从拍摄的天花板图像中提取特征点，补偿坐标的特征点补偿单元 以及位置计算单元，其基于所述补偿特征点来计算所述移动机器人的位移。
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公开(公告)号：KR1020080057928A
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：KR1020060131855
申请日：2006-12-21
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/027 , G05D1/0272
Abstract: An apparatus and a method for determining the driving state of a moving robot are provided to determine the driving state such as a sleep to estimate the posture of the robot. An apparatus for determining the driving state of a moving robot includes a driving wheel(120), a first rotational detector(125), an auxiliary wheel(130), a second rotational detector(135), an acceleration measurement sensor(140), an angular speed sensor(145), and a driving state determining unit(150). The driving wheel is rotated by a driving motor. The first rotational detector detects the rotation of the driving wheel. The auxiliary wheel is installed corresponding to the driving wheel. The second rotational detector detects the rotation of the auxiliary wheel. The acceleration measurement sensor measures an acceleration of the moving robot. The angular speed sensor measures the angular speed of the moving robot. The driving state determining unit performs a comparison operation for a speed, an acceleration speed, and an angular speed of each component to determine the driving state of the moving robot.
Abstract translation: 提供用于确定移动机器人的驱动状态的装置和方法，以确定诸如睡眠的驾驶状态来估计机器人的姿势。 一种用于确定移动机器人的驱动状态的装置包括驱动轮（120），第一旋转检测器（125），辅助轮（130），第二旋转检测器（135），加速度测量传感器（140） 角速度传感器（145）和驱动状态确定单元（150）。 驱动轮由驱动电机旋转。 第一旋转检测器检测驱动轮的旋转。 辅助轮对应于驱动轮安装。 第二旋转检测器检测辅助轮的旋转。 加速度测量传感器测量移动机器人的加速度。 角速度传感器测量移动机器人的角速度。 驾驶状态确定单元对每个部件的速度，加速度和角速度进行比较操作，以确定移动机器人的驾驶状态。
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公开(公告)号：KR1020070119964A
公开(公告)日：2007-12-21
申请号：KR1020060054571
申请日：2006-06-16
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D2201/0203
Abstract: A position compensating method and a position compensation apparatus are provided to accurately determine a moving state of a robot by using an accelerometer as well as an encoder and a gyroscope. A sensor(110) acquires multiple state information representing at least one abnormal moving state according to a movement of a robot. A state determining unit(120) determines an occurrence of the abnormal moving state by referring to the acquired multiple moving states. When the abnormal moving state is generated, a position information calculator(130) compensates for the multiple state information to calculate final position information of the robot. A motion controller(140) generates a motion control signal by referring to the final position information. A driving unit(150) moves the robot by referring to the motion control signal.
Abstract translation: 提供一种位置补偿方法和位置补偿装置，以通过使用加速度计以及编码器和陀螺仪来精确地确定机器人的移动状态。 传感器（110）根据机器人的移动来获取表示至少一个异常移动状态的多个状态信息。 状态确定单元（120）通过参照获取的多个移动状态来确定异常移动状态的发生。 当产生异常移动状态时，位置信息计算器（130）补偿多个状态信息以计算机器人的最终位置信息。 运动控制器（140）通过参考最终位置信息来生成运动控制信号。 驱动单元（150）通过参考运动控制信号来移动机器人。
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公开(公告)号：KR100763233B1
公开(公告)日：2007-10-04
申请号：KR1020030055537
申请日：2003-08-11
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: A61B5/02
CPC classification number: A61B5/02405 , A61B5/02416 , A61B5/0261 , A61B5/7207
Abstract: 본 발명은 동잡음 제거된 혈류량 신호 검출 장치 및 방법, 그리고 이를 이용한 스트레스 검사 장치에 관한 것으로서, 광 혈류량 측정기로부터 검출되는 혈류량 신호에서 동잡음을 제거시킴으로써 혈류량 신호에 대한 데이터 신뢰도를 높일 수 있도록 하는 것을 주 목적으로 한다.
이를 위해, 본 발명에 따른 동잡음 제거된 혈류량 신호 검출 장치는 소정의 혈류량 감지수단을 통해 검사자의 신체로부터 감지된 혈류량 신호에서 피크 포인트를 결정하고, 소정의 베이스 패턴을 이용하여 각 피크 포인트에서의 상관계수를 산출하는 베이스 패턴 상관계수 산출부, 및 산출된 상관계수를 이용하여 동잡음을 판단하고 상기 혈류량 신호에서 동잡음을 제거하는 동잡음 처리부를 포함하는 것으로서, 혈류량 감지 장치를 통해 검출되는 혈류량 신호에서 검사자의 움직임에 의한 동잡음을 효률적으로 제거시켜 혈류량 신호에 대한 신뢰도를 높일 수 있는 효과를 제공한다.
혈류량 신호, 동잡음 제거-
45.发明公开상향 영상을 이용한 이동체의 위치 추정 및 지도 생성 장치및 방법과 그 장치를 제어하는 컴퓨터 프로그램을저장하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체 有权用于估计移动体位置和生成地图的装置和方法，使用上图像，计算机可读记录媒体存储计算机程序控制装置
公开(公告)号：KR1020070081798A
公开(公告)日：2007-08-17
申请号：KR1020070075912
申请日：2007-07-27
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G05D3/00
CPC classification number: G05D1/0246 , B25J9/1694 , B25J19/023
Abstract: An apparatus and a method for estimating location and generating map of a mobile body using images, and a computer-readable recording media storing a computer program for controlling the apparatus are provided to reduce manufacturing cost by using one camera. An apparatus for estimating location and generating map of a mobile body includes a landmark generating unit(10) and a location and map calculation unit(12). The landmark generating unit observes corner points from images which are obtained by photographing environments of a mobile body, such as a robot, and generates landmarks using the observed corner points. The location and map calculation unit estimates the location of the mobile body and generates a map.
Abstract translation: 提供一种用于使用图像估计移动体的位置和生成地图的装置和方法，以及存储用于控制该装置的计算机程序的计算机可读记录介质，以通过使用一个照相机来降低制造成本。 用于估计移动体的位置和生成地图的装置包括地标生成单元（10）和位置和地图计算单元（12）。 地标生成单元观察通过拍摄诸如机器人的移动体的环境获得的图像的角点，并使用观察到的角点来生成地标。 位置和地图计算单元估计移动体的位置并生成地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020070081367A
公开(公告)日：2007-08-16
申请号：KR1020060013268
申请日：2006-02-10
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: H04B13/02
CPC classification number: H04B5/0012 , H04B13/005 , Y02D70/144 , Y02D70/42
Abstract: A human body communication system and a method thereof are provided to perform efficient human body communication by adjusting transmission power, outputted from a controlling device, according to a distance between a device, to be controlled, and the human body. A human body communication system comprises a device to be controlled(230) and a controlling device(210). The device to be controlled measures electric capacity in accordance with a distance away from a human body(270), and transmits information on the measured electric capacity via a wireless medium(250). The controlling device receives the information on the measured electric capacity, determines transmission power based on the received information, and transmits a user control instruction to the unit to be controlled via the human body by using the determined transmission power.
Abstract translation: 提供人体通信系统及其方法，通过根据控制装置和人体之间的距离调整从控制装置输出的发送功率来进行有效的人体通信。 人体通信系统包括要控制的设备（230）和控制设备（210）。 要控制的装置根据离开人体的距离（270）测量电容量，并且经由无线介质（250）发送关于测量的电容的信息。 控制装置接收关于所测量的电容量的信息，基于接收的信息确定发送功率，并且通过使用确定的发送功率将用户控制指令发送到经由人体控制的单元。
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公开(公告)号：KR100745975B1
公开(公告)日：2007-08-06
申请号：KR1020040116864
申请日：2004-12-30
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0274 , G01C21/20 , G05D1/0217 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D2201/0203
Abstract: 그리드 맵을 사용하여 최소 이동 경로로 이동하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 그리드 맵을 사용하여 최소 이동 경로로 이동하는 방법은 이동형 가전기기가 이동하는 공간을 구성하는 다수의 셀에서 목적지까지의 이동 비용을 계산하여 상기 이동 비용을 기준으로 목적지까지의 이동 경로를 생성하는 단계, 상기 이동 경로에서 방향이 변하는 경유점을 생성하는 단계, 상기 경유점에서 최단 거리 경유점을 선택하여 상기 이동 경로에서 최소 이동 경로를 산출하는 단계, 상기 제 1 최단 거리 경유점에서 제 2 최단 거리 경유점으로 이동하는 제 1 이동 단계, 상기 제 2 최단 거리 경유점으로 이동하는 방향에 존재하는 장애물을 감지하는 단계, 상기 장애물이 감지된 경우 상기 최소 이동 경로를 재생성하는 단계 및 상기 재생성한 경로에 존재하는 제 3 경유점으로 이동하는 제 2 이동 단계를 포함한다.
최단 거리(Shortest path), 그리드 맵(Grid map)Abstract translation: 一种使用网格图以最小成本路径移动的方法以及执行该方法的装置，包括从多个小区中的每个小区计算目标的移动成本的方法包括在移动家用电器 根据移动成本计划移动路径到目标; 确定方向在所述移动路径上变化的一个或多个通过点; 通过从通路点选择一个或多个最短距离通过点来规划来自运动路径的最小成本路径; 并且从第一最短距离通过点移动到第二最短距离通过点。
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公开(公告)号：KR100657915B1
公开(公告)日：2006-12-14
申请号：KR1020040098148
申请日：2004-11-26
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G06K9/4604 , G06K9/2018 , G06K9/2036 , G06T7/12 , G06T2207/10048 , G06T2207/20164
Abstract: 본 발명에 따라 코너 검출 방법 및 코너 검출 장치가 개시된다.
본 발명에 따른 코너 검출 방법은, 공간상의 관심 영역에 관한 가시광선 범위 영상 및 적외선 범위 영상을 획득하는 단계와, 상기 획득된 가시광선 범위 영상 및 적외선 범위 영상을 이용하여 상기 관심 영역의 코너 정보를 추출하는 단계를 포함한다. 이상과 같은 본 발명에 의하면, 카메라와 간단할 필터 구성에 의해 공간상에서 관심 영역의 코너 정보를 비용을 많이 들이지 많으면서, 원거리에서도 안정적으로 검출할 수 있게 된다.Abstract translation: 一种检测拐角的方法以及执行该方法的装置，该方法包括获取感兴趣的空间区域的可见光图像和红外图像; 以及使用获取的可见光图像和所获取的红外图像提取感兴趣的空间区域的角落信息。
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公开(公告)号：KR100612834B1
公开(公告)日：2006-08-18
申请号：KR1020030080825
申请日：2003-11-15
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G02B26/0833 , G01C3/32 , G01S7/481 , G01S17/42 , G02B7/1821
Abstract: 본 발명은 3차원 위치 측정 센서에 관한 것이다. 3차원 위치 측정 센서에 있어서, 고정축을 중심으로 독립적으로 회전 가능한 제 1회전판 및 제 2회전판; 상기 제 2회전판 중심부의 고정축 내에 형성된 카메라; 상기 제 1회전판 상에 고정되게 형성된 미러 지지부에 의해 지지되며, 상기 카메라의 상방에 형성된 미러; 상기 제 1회전판 상에 고정되게 형성된 광원 지지부에 의해 지지되며, 상기 미러 및 상기 제 2회전판 사이에 형성된 하나 이상의 광원; 상기 제 2회전판 상에 형성된 마크 지지부에 의해 지지되며, 상기 미러 및 상기 제 2 회전판 사이에 형성된 마크부; 및 상기 제 2회전판의 외주면에 형성되며, 상기 미러의 경사각을 변경시키는 기어부;를 포함하는 3차원 위치 측정 센서를 제공하여, 간단한 구조로 경사각 및 회전각이 조절되어 측정 대상 물체의 위치를 용이하게 파악할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020060088333A
公开(公告)日：2006-08-04
申请号：KR1020050009187
申请日：2005-02-01
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J9/10
Abstract: 자기장을 이용하여 로봇의 시스템 오류를 보정하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자기장을 이용하여 로봇의 시스템 오류를 보정하는 방법은 기준 위치에서 절대방위각과 기준좌표축과의 차이인 차이각을 계산하는 제 1 계산 단계, 상기 기준 위치에서 로봇을 소정 거리만큼 이동시키는 단계, 상기 이동한 로봇의 변위에 따른 로봇의 절대방위각과 기준좌표축과의 차이인 차이각을 계산하는 제 2 계산 단계, 및 상기 제 1 계산 단계에서의 차이각과 상기 제 2 계산 단계에서의 차이각으로 상기 로봇의 오차를 보정하는 단계를 포함한다.
나침반(Compass), 자기장 정보, 추측항법
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