公开(公告)号：KR101665543B1

公开(公告)日：2016-10-13

申请号：KR1020090074045

申请日：2009-08-12

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 임복만 ,  노경식 ,  임산 ,  김명희 ,  곽천슈

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16 ,  B25J5/00

CPC classification number: B25J9/162 ,  B25J9/1638 ,  G05B2219/39215 ,  G05B2219/39325 ,  G05B2219/40264

Abstract: 무게를알 수없는무거운물체를들 때로봇에작용하는외력을측정하고, 측정된외력에따라파악된로봇의안정성정도에따라선형모멘텀과회전모멘텀을단계적으로보상하므로로봇이균형을잃지않고안정적으로들기동작을수행할수 있다.

公开(公告)号：KR1020160079627A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：KR1020150133395

申请日：2015-09-21

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 심영보 ,  안성환 ,  형승용 ,  박영진 ,  서기홍 ,  임복만

IPC: A61H3/00 ,  A61F5/01 ,  A61F5/058 ,  A61B5/11 ,  A61H1/02

Abstract: 보조력설정방법및 장치가개시된다. 일실시예에따른보조력설정장치는사용자의보행데이터를기초로적어도하나의인덱스의평가값을연산하고, 평가값을기초로안정보조력을설정하고, 보행데이터를기초로사용자의보행동작에따른기본보조력을설정하고, 안정보조력과기본보조력을기초로최종보조력을설정할수 있다.

Abstract translation: 公开了一种用于设置辅助力的方法和装置。 根据本发明的实施例，用于设置辅助力的装置基于用户的行走数据计算至少一个索引的评估值之后，基于评估值来设定稳定性辅助力。 此外，在根据用户的行走动作设定基本辅助力之后，基于行走数据，基于稳定性辅助力和基本辅助力设定最终辅助力。

公开(公告)号：KR1020110047842A

公开(公告)日：2011-05-09

申请号：KR1020090104625

申请日：2009-10-30

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 임복만 ,  노경식 ,  임산 ,  김명희

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032 ,  B25J9/1664 ,  B25J13/088 ,  G05B2219/33116 ,  G05B2219/35585 ,  G05B2219/36171

Abstract: PURPOSE: A robot for generating maximum dynamic performance by using the specifications and dynamics of an actuator and a control method thereof are provided to accurately obtain maximum speed at a finger tip and to prevent energy loss at the finger tip due to a shoulder joint. CONSTITUTION: A control method of a robot is as follows. A bell-type speed profile according to the start time and stop time of motion is formed. A value of an objective function that includes a restrictive condition is checked according to the start time and stop time of motion. A joint is driven according to a bell shaped speed profile in which the value of the objective function is minimized.

Abstract translation: 目的：提供一种通过使用致动器的规格和动力学来产生最大动态性能的机器人及其控制方法，以准确地获得指尖的最大速度并防止由于肩关节引起的指尖的能量损失。 构成：机器人的控制方法如下。 形成根据运动的开始时间和停止时间的钟形速度曲线。 根据运动的开始时间和停止时间检查包含限制条件的目标函数的值。 根据钟形速度曲线来驱动关节，其中目标函数的值被最小化。

公开(公告)号：KR1020110015834A

公开(公告)日：2011-02-17

申请号：KR1020090073258

申请日：2009-08-10

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 김명희 ,  노경식 ,  임산 ,  임복만 ,  곽천슈

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/10 ,  G05D1/12

CPC classification number: B25J9/1666 ,  G05B2219/40264 ,  G05D1/0214 ,  G05D2201/0217 ,  B25J13/08 ,  B25J5/00 ,  B25J9/10 ,  G05D1/12

Abstract: PURPOSE: A route planning method of a robot and an apparatus thereof are provided to effectively search an optimal route to avoid obstacles since the search fail of solution of inverse kinematics due to an uncertain goal function is solved. CONSTITUTION: A route planning method of a robot comprises following steps. Local minima state is determined in case of extension of a tree. In case of the local minima state, a random point is selected(302). The node closest to the tree and the random point is selected(303). The obtained sample is added to the tree, and the tree is expanded(306).

Abstract translation: 目的：提供机器人的路线规划方法及其装置，以便有效地搜索最佳路线以避免障碍，因为解决了由于不确定的目标函数导致的反向运动学解的搜索失败。 规定：机器人的路线规划方法包括以下步骤。 在树的延伸的情况下确定局部最小状态。 在局部最小状态的情况下，选择随机点（302）。 选择最靠近树的节点和随机点（303）。 将获得的样本添加到树中，并扩展树（306）。

公开(公告)号：KR1020110015765A

公开(公告)日：2011-02-17

申请号：KR1020090073154

申请日：2009-08-10

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 곽천슈 ,  노경식 ,  임산 ,  임복만 ,  김명희

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/10 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J9/1664 ,  G05B2219/40455 ,  B25J13/08 ,  B25J9/10 ,  G01C21/00 ,  G05D1/10

Abstract: PURPOSE: A path planning apparatus of a robot and a method thereof are provided to safely grasp objects by accurately determining an access path in consideration of access score between the robot and the obstacle. CONSTITUTION: A path planning method of a robot comprises following steps. If a robot hand moves along the access route candidate selected among multiple access route candidates(P1~P4), whether the robot hand collides with the obstacle is determined. If the robot hand does not collide with the obstacle, the access score corresponding to the access route candidate is calculated. The plan of the access path is completed using the access score.

Abstract translation: 目的：提供机器人的路径规划装置及其方法，以便通过考虑到机器人与障碍物之间的访问分数准确地确定访问路径来安全地掌握对象。 构成：机器人的路径规划方法包括以下步骤。 如果机器人手沿着从多个接入路由候选（P1〜P4）中选择的接入路由候选者移动，则确定机器人手与障碍物是否碰撞。 如果机器人手不与障碍物碰撞，则计算对应于访问路线候选的访问分数。 访问路径的计划使用访问分数完成。

公开(公告)号：KR1020110015764A

公开(公告)日：2011-02-17

申请号：KR1020090073153

申请日：2009-08-10

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 김명희 ,  노경식 ,  임산 ,  임복만 ,  곽천슈

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/12

CPC classification number: B25J9/1666 ,  G05B2219/40264 ,  B25J13/08 ,  B25J9/10 ,  G05D1/12

Abstract: PURPOSE: A path planning apparatus of a robot and a method thereof are provided to minimize extension of a tree in wrong directions without depending on a goal function. CONSTITUTION: A path planning method of a robot comprises following steps. A configuration space(C-space) is formed to create a route of a manipulator. If an obstacle exists between an initial point(S) and a goal point(G) of the configuration space, the obstacle is recognized as an intermediate point(K), and way points(K-1,K-2) are selected. The node, which is created in the initial point, arrives through the way point to the goal point. The tree is expanded, and a search graph is formed. The initial point and the goal point are connected through the search graph, so an optimal path is created to avoid the obstacle.

Abstract translation: 目的：提供一种机器人的路径规划装置及其方法，以使树的错误方向的延伸最小化，而不依赖于目标函数。 构成：机器人的路径规划方法包括以下步骤。 形成配置空间（C空间）以创建机械手的路线。 如果在配置空间的初始点（S）和目标点（G）之间存在障碍物，则将障碍物识别为中间点（K），并且选择路线点（K-1，K-2）。 在初始点创建的节点通过指向目标点的方式到达。 树扩展，形成搜索图。 初始点和目标点通过搜索图连接，因此创建最佳路径以避免障碍。