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    보조력 설정 방법 및 장치
    3.
    发明授权
    보조력 설정 방법 및 장치 有权

    公开(公告)号：KR102228475B1

    公开(公告)日：2021-03-16

    申请号：KR1020200122918

    申请日：2020-09-23

    Applicant: 삼성전자주식회사

    Inventor： 형승용 ,  심영보 ,  안성환

    IPC: A61F5/05 ,  A61H3/00

    Abstract: 보조력설정방법및 장치가개시된다. 일실시예에따른보조력설정장치는미리정해진인체모델에사용자의신체정보를적용하여참조보행모델을생성하고, 참조보행모델을기초로보행보조장치가사용자에게제공하는보조력을조정하여최적보조력을설정한다.

    3차원 데이터 영상의 계단 인식 방법
    7.
    发明授权
    3차원 데이터 영상의 계단 인식 방법 有权

    公开(公告)号：KR101820299B1

    公开(公告)日：2018-03-02

    申请号：KR1020110122628

    申请日：2011-11-23

    Applicant: 삼성전자주식회사

    Inventor： 윤석준 ,  황효석 ,  안성환 ,  형승용 ,  여형석

    IPC: G06T17/00 ,  G06T7/00

    CPC classification number: G06T7/70 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20076 ,  H04N2013/0081

    Abstract: 본발명의일 실시예에의한 3차원데이터영상의계단인식방법은영상획득부가계단이위치하는공간의 3차원데이터영상을획득하는단계, 영상처리부가상기 3차원데이터영상에서상기계단의연속하는두 평면사이의높이를계산하고, 상기계산된높이에따라상기연속하는두 평면사이에위치하는포인트들을판단하고, 상기연속하는두 평면사이에위치하는포인트들을통해상기연속하는두 평면사이에위치하는벽면을검출하는단계, 및상기영상처리부가상기 3차원데이터영상에서상기계단의연속하는두 벽면사이의너비를계산하고, 상기계산된너비에따라상기연속하는두 벽면사이에위치하는포인트들을판단하고, 상기연속하는두 벽면사이에위치하는포인트들을통해상기연속하는두 벽면사이에위치하는평면을검출하는단계를포함한다.

    보행 로봇 및 그의 위치 인식과 지도 작성을 동시에 수행하는 방법
    8.
    发明公开
    보행 로봇 및 그의 위치 인식과 지도 작성을 동시에 수행하는 방법 审中-实审
    如何同步执行步行机器人及其识别和映射

    公开(公告)号：KR1020170138977A

    公开(公告)日：2017-12-18

    申请号：KR1020170166695

    申请日：2017-12-06

    Applicant: 삼성전자주식회사

    Inventor： 안성환 ,  노경식 ,  윤석준 ,  형승용

    IPC: B25J9/16 ,  B25J9/04 ,  B25J19/02 ,  G06T7/73

    CPC classification number: B25J9/1656 ,  B25J9/04 ,  B25J9/1664 ,  B25J19/023 ,  G06T7/73

    Abstract: 보행로봇의이동과정에서획득되는오도메트리(odometry) 정보를영상기반 SLAM 기술에적용함으로써보행로봇의위치인식의정확성및 수렴성을향상시킬수 있는보행로봇및 그의위치인식과지도작성을동시에수행하는방법을제안한다. 보행로봇이보행하는이동공간주변의영상정보및 보행로봇의보행과관련된회전관절의회전각도정보를획득하고, 보행로봇을구성하는각 링크의길이정보및 회전각도정보를이용하여오도메트리정보를산출하고, 영상정보및 오도메트리정보를이용하여보행로봇의위치를인식하고이동공간에대한지도를작성함으로써, 영상기반위치인식의성능을향상시킬수 있다.

    Abstract translation: 通过将在步行机器人的移动过程中获得的测距信息应用于基于图像的SLAM技术，可以提高步行机器人的位置识别的准确性和收敛性的步行机器人， 我们提出。 其中有腿可动机器人的步行和步行机器人，并且通过使用构成所述步行机器人的测距信息为每个链路的长度信息和旋转角信息与周围的移动空间的视频信息的步行有关的旋转接头的获得旋转角度信息 可以执行使用图像信息和测距信息的步行机器人的位置的识别以及移动空间的映射，以改善基于图像的位置识别的性能。

    이동 로봇 및 이동 로봇의 위치 인식 및 지도 작성 방법
    9.
    发明授权
    이동 로봇 및 이동 로봇의 위치 인식 및 지도 작성 방법 有权

    公开(公告)号：KR101739996B1

    公开(公告)日：2017-05-25

    申请号：KR1020100108561

    申请日：2010-11-03

    Applicant: 삼성전자주식회사

    Inventor： 윤석준 ,  노경식 ,  형승용 ,  황효석 ,  안성환

    IPC: G06T7/00 ,  G06K9/00 ,  G05D1/02

    CPC classification number: G06K9/00664 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0207 ,  G06T7/77 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20076 ,  G06T2207/30244 ,  G06T2207/30252

    Abstract: 이동로봇및 이동로봇의위치인식및 지도작성방법이개시된다. 본발명에따른이동로봇의위치인식및 지도작성방법은전방위카메라를포함하는이동로봇의위치인식및 지도작성방법으로서, 전방위카메라에서전방위영상을획득하고, 획득된전방위영상을미리설정된기준으로상하(上下) 분할하여하부영상인제 1 영상및 상부영상인제 2 영상을생성하고, 제 1 영상에서특징점을추출하고추출된특징점의위치를전방위카메라위치를기준으로추적하는비쥬얼오도메트리(Visual Odometry) 정보를산출하고, 산출된비쥬얼오도메트리정보와제 2영상을확장칼만필터(Extended Kalman Filter)의입력으로하여이동로봇의위치인식및 지도작성을수행한다. 따라서, 본발명은이동로봇의주행경로를따라촬상되는바닥면을이용하여오도메트리정보를산출하므로바닥면상태에관계없이정확한오도메트리정보의제공이가능하며이로인해로봇위치인식및 지도작성의성능을향상시킬수 있다.

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