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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101469493B1
公开(公告)日：2014-12-05
申请号：KR1020130149114
申请日：2013-12-03
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J15/0213 , B25J9/102 , B25J15/0009
Abstract: 본 발명은 로봇 핸드 내부에 설치되는 구동 모터에 의해 구동되는 로봇 핑거 구동 모듈 및 이를 이용하는 로봇 핸드를 제공하기 위해, 로봇 핑거 구동 모듈은 상기 구동 모터와 구동 벨트를 통해 연결되는 풀리기어에 의해 상기 구동 모터의 구동력을 전달 받고, 상기 로봇 핑거 구동 모듈은 상기 풀리기어와 조립되어 회전되는 제 1 모듈하우징과 제 2 모듈 하우징을 통해 형성되는 하우징, 상기 하우징 내부의 3축의 구동축, 상기 3축의 구동축 상하에 베어링 지지되어 설치되는 제 1 및 제 3 연결기어, 상기 3축의 구동축 전후에 베어링 지지되어 실치되는 제 2 및 제 4 연결기어, 상기 3축의 구동축 좌우에 베어링 지지되어 설치되는 제 1 및 제 2 출력기어를 포함하고, 상기 3축의 구동축은 상기 로봇 핑거 구동 모듈의 하우징 내부에 장착되고, 상기 제 1 및 제 2 출력기어는 상기 제 1 내지 제 4 연결기어와 맞물려 구동되고, 상기 로봇 핑거 구동 모듈이 고정되는 경우 상기 제 1 출력기어의 구동 방향 및 상기 제 2 출력기어의 회전 구동 방향이 서로 반대이며, 상기 로봇 핑거 구동 모듈이 회전되는 경우 상기 제 1 출력기어 또는 제 2 출력기어 중 하나가 고정되더라도 다른 하나가 상기 로봇 핑거 구동 모듈의 회전 방향으로 회전 구동하는 차동 기어 특성을 나타내는 로봇 핑거 구동 모듈 및 로봇 핸드를 제공한다.
Abstract translation: 本发明提供一种机器人手指驱动模块，其由设置在机器人手中的驱动电机和使用其的机器人手驱动。 机器人手指驱动模块通过驱动马达通过驱动带连接到皮带轮的驱动马达的驱动力，机器人手指驱动模块包括壳体，该壳体通过使用第一模块壳体和 第二模块壳体，其与皮带轮齿轮组合旋转;壳体中的三轴驱动轴;设置成轴承支撑在三轴驱动轴上方和下方的第一和第三连接齿轮，第二和第四连接齿轮 被设置为轴承支撑在三轴驱动轴的前面和后面;以及第一和第二输出齿轮，其设置成轴承支撑在三轴驱动轴的左侧和右侧。 三轴驱动轴安装在机器人手指驱动模块的壳体中，第一和第二输出齿轮与第一至第四连接齿轮啮合，第一输出齿轮的驱动方向和 在机器人手指驱动模块固定的情况下，第二输出齿轮彼此相对，并且在机器人手指驱动模块旋转并且第一输出齿轮和第二输出齿轮中的一个被固定的情况下，另一个 被驱动以在机器人手指驱动模块的旋转方向上旋转。
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公开(公告)号：KR101454779B1
公开(公告)日：2014-10-27
申请号：KR1020130061816
申请日：2013-05-30
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J15/00
Abstract: A gripper for gripping an object includes multiple gripping portions moving to be adjacent to or apart from each other; a transfer link portion capable of rotating around a body portion, and moving the gripping portions with respect to the body portion; and a work link portion rotating the transfer link portion around the body portion, wherein the work link portion includes a slider capable of moving in a straight line along a guide rail formed at the body portion; and a crank mechanism moving the slider in a straight line by rotation of an actuator, and the transfer link portion rotates around the body portion by the straight motion of the slider to simultaneously move the gripping portions.
Abstract translation: 用于夹持物体的夹持器包括移动以彼此相邻或分开的多个抓握部分; 传递连杆部分，其能够围绕主体部分旋转，并且相对于主体部分移动抓握部分; 以及工作连杆部，其将所述传送连杆部分绕所述主体部分旋转，其中所述工作连杆部分包括能够沿着形成在所述主体部分的导轨沿直线移动的滑块; 以及曲柄机构，通过致动器的旋转使滑块以直线移动，并且传送连杆部通过滑块的直线运动而围绕主体部旋转，以同时移动抓握部。
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公开(公告)号：KR101369286B1
公开(公告)日：2014-03-06
申请号：KR1020120146216
申请日：2012-12-14
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A system for controlling a high frictional robot manipulator according to an embodiment of the present invention comprises: a robot manipulator having a joint and a motor mounted on the joint; a user command input part for inputting desired torque or angle command values into the robot manipulator; a motor controller for controlling the motor of the robot manipulator by the time delay control and the stoppable and frictional feedforward compensated control so that the robot manipulator can follow the torque and angle command values; a torque sensor attached to the joint of the robot manipulator to measure torque variation generated in the joint and to transfer the measured torque variation to the motor controller; and an encoder for measuring the angle of the joint of the robot manipulator and the position value of the motor and to transfer the measured values to the motor controller. [Reference numerals] (110) User command input part; (120) Motor controller; (130) Robot manipulator; (140) Torque sensor; (142) A/D converter; (150) Encoder; (152) Counter
Abstract translation: 根据本发明的实施例的用于控制高摩擦机器人机械手的系统包括：具有接头的机器人操纵器和安装在接头上的马达; 用户命令输入部分，用于将期望的扭矩或角度指令值输入到机器人操纵器中; 用于通过时间延迟控制和可停止和摩擦前馈补偿控制来控制机器人操纵器的马达的马达控制器，使得机器人机械手可以跟随转矩和角度指令值; 附接到机器人操纵器的接头的扭矩传感器，以测量在接头中产生的扭矩变化并将测量的扭矩变化传递到电动机控制器; 以及用于测量机器人操纵器的接头的角度和电动机的位置值并将测量值传送到电动机控制器的编码器。 （附图标记）（110）用户命令输入部; （120）电机控制器; （130）机器人操纵器; （140）扭矩传感器; （142）A / D转换器; （150）编码器; （152）柜台
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公开(公告)号：KR100958114B1
公开(公告)日：2010-05-18
申请号：KR1020070132416
申请日：2007-12-17
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0891 , B62D57/032 , G05D19/02
Abstract: 본 발명은 로봇 보행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 기존의 이족 보행 로봇의 보행 제어 알고리즘을 보완하여, 구조적 진동을 억제하고 자세를 안정화함으로써 보행 안정성을 향상시킬 수 있는 로봇 보행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 보행 제어 방법은 이족 보행 로봇의 보행을 제어하는 방법으로서, (a) 상기 로봇의 보행에 따른 몸체의 구조적 진동을 감쇠시키는 단계; (b) 상기 구조적 진동의 감쇠에 따라 변화된 상기 로봇의 영 모멘트 위치 및 질량 중심 위치의 궤적을 보정하는 단계; 및 (c) 상기 구조적 진동의 감쇠와 상기 질량 중심 위치의 궤적에 따라 변화하는 로봇의 자세를 보정하는 단계를 포함한다.
로봇, 보행 제어-
公开(公告)号：KR1020090065004A
公开(公告)日：2009-06-22
申请号：KR1020070132416
申请日：2007-12-17
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0891 , B62D57/032 , G05D19/02
Abstract: An apparatus and a method for the walk stabilization of the humanoid robot are provided, which can improve the walking stability by amending the posture of robot. The robot walking control apparatus comprises a ZMP(zero momentum position) controller(120), a COM(center of mass) controller(140), and a PID controller(160). The attenuation controller(170) damps structural vibration of the body according to the walk of robot. The attitude correction device(190) amends the posture of the robot changing according to the damping of vibration. The ZMP corrector(180) amends the locus of the zero moment position according to the movement of robot and center of mass location.
Abstract translation: 提供了一种用于人形机器人步行稳定的装置和方法，其可以通过修改机器人的姿势来改善步行稳定性。 机器人步行控制装置包括ZMP（零动量位置）控制器（120），COM（质心）控制器（140）和PID控制器（160）。 衰减控制器（170）根据机器人的走动来抑制身体的结构振动。 姿态校正装置（190）根据振动的衰减来修正机器人的姿势变化。 ZMP校正器（180）根据机器人的移动和质心位置修正零时刻位置的轨迹。
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