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公开(公告)号：KR1020150076579A
公开(公告)日：2015-07-07
申请号：KR1020130164955
申请日：2013-12-27
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 사용자가입력하는목표회전각속도와로봇의회전각속도와의비교를통해각 구동축에가중치를인가하여횡단경사면주행시경로이탈을방지하도록한 횡단경사면에서지능형보행보조로봇의직진성제어장치및 그방법에관한것으로서, 사용자의보행의지신호에따른로봇의목표방향및 속도를출력하는사용자입력부; 상기로봇에장착된각속도센서를통해회전각속도를검출하는센서부; 상기사용자입력부에서획득한각속도와상기센서부에서검출한회전각속도를비교하여오차값을생성하고, 상기생성한오차값을기초로요(Yaw) 축을보정하여구동출력을제어하는컨트롤러; 및상기컨트롤러에서출력되는구동출력에따라로봇을구동시키는구동부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制交叉斜坡上的智能行走辅助机器人的线性度的装置及其方法，该装置能够在驱动十字坡时防止轨道在每个驱动轴上的重量与旋转角度相比施加的偏差 机器人的速度和从用户输入的目标旋转角速度，其包括：用户输入单元，用于相对于用户的步行信号输出机器人的目标方向和速度; 传感器单元，用于通过安装在机器人上的旋转角传感器来检测旋转角速度; 控制器，用于将驱动输出控制为产生与从用户输入单元获得的角速度相对应的误差值和在传感器单元中检测的旋转角速度，并且基于所生成的误差值来校正偏航轴; 以及用于驱动机器人相对于从控制器输出的驱动输出的驱动单元。
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公开(公告)号：KR1020150062495A
公开(公告)日：2015-06-08
申请号：KR1020130147209
申请日：2013-11-29
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 장애물및 노면을감지하여사용자에게위험사항을알려줄수 있도록한 보행보조차의위험사항제어장치및 그방법에관한것으로서, 거리감지센서를이용하여보행보조차의전방노면을검출하는노면검출부; 상기노면검출부에서검출한노면검출값을기초로노면깊이또는노면높이를예측하고, 상기예측한노면깊이또는노면높이에따라차등적인경보를발생하며, 위험사항으로판단되면자동으로보행보조차를정지시키는제어신호를발생하는제어부; 상기제어부의제어에따라초기위험사항에대한경보를수행하는경보조명부; 상기제어부의제어에따라최종위험사항에대한경보를수행하는경보음향발생부; 및상기제어부의제어에따라최종위험사항시 전동기를오프시켜보행보조차의구동을정지시키는전동기구동부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制步行助理车辆的风险的装置和方法，其中感测到障碍物和道路，并且向用户通知风险。 该装置包括：道路检测单元，用于通过使用距离传感器来检测步行辅助车辆的前方道路; 根据预测道路深度或道路高度，生成用于根据从道路检测单元检测到的道路检测值来预测道路深度或道路高度并产生分级报警的控制单元，其中，用于自动停止行走的控制信号 当确定存在风险时生成辅助车辆; 一个报警照明单元，用于根据控制单元的控制报警初始风险; 报警声产生单元，用于根据控制单元的控制来报警最终风险; 以及电动机驱动单元，其通过根据控制单元的控制在最终风险期间关闭电动机来停止步行辅助车辆的操作。
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公开(公告)号：KR1020150062493A
公开(公告)日：2015-06-08
申请号：KR1020130147206
申请日：2013-11-29
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 양다리의고관절(coxa)과슬관절(knee joint) 각도를이용하여정확하게보폭을측정할수 있도록한 관성센서기반보행자의보폭추정장치및 그방법에관한것으로서, 관성센서를이용하여보행자의양다리고관절과슬관절의각도를측정하는보행각도측정장치; 및상기보행각도측정장치에서측정한고관절및 슬관절의각도를기초로다리변위의길이를산출하고, 양-하지의움직임각도를산출한후, 상기산출한변위길이와우측다리의길이및 양-하지의움직임각도를기초로보폭을추정하는보폭추정장치를구비하고, 양다리의고관절(coxa)과슬관절(knee joint) 각도를이용하여정확하게보폭을측정할수 있으며, 보행보조기의이동속도를최적으로결정할수 있도록도모해주게된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于惯性传感器的步行长度估计装置及其方法，其可以通过使用两腿的髋关节（coxae）和膝关节的角度来精确地测量步幅长度。 基于惯性传感器的步行长度估计装置包括：使用惯性传感器来测量行人的两条腿的髋关节和膝关节的角度的步幅估计装置; 以及步幅长度估计装置，用于基于由步幅角估计装置测量的髋关节和膝关节的角度来计算腿部位移长度，计算两个骨盆肢体的移动角度，然后基于计算出的步长估计步长 位移长度，右腿长度以及两个盆腔四肢的运动角度。 可以通过使用两腿的髋关节（coxae）和膝关节的角度来准确地测量步幅长度，并且可以最佳地确定步幅辅助装置的移动速度。
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公开(公告)号：KR101520462B1
公开(公告)日：2015-05-18
申请号：KR1020130147207
申请日：2013-11-29
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
IPC: G06F3/01
Abstract: 상지장애인의 IT(Information Technology)기기접근성을향상시켜미세한손동작을대신할수 있도록한 상지장애인용인터페이스장치에관한것으로서, 상지장애인의팔에부착되고, 근육이수축할때 발생하는활동전위인근전도를측정하는근전도신호측정부; 상기상지장애인의팔 움직임상태신호를검출하는가속도계; 측정한근전도와팔 움직임상태신호를기초로제어대상의제어를위한동작을인식하고, 인식한동작결과에따라제어대상제어신호를발생하는프로세서; 및상기프로세서에서발생한제어대상제어신호를인터페이스신호로만들어제어대상에전송하는통신모듈을포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有上肢残疾人的接口装置，其提供信息技术（IT）装置对具有上肢残疾的人的可接近性，并且可以代表该人执行精细的手动作。 所述接口装置包括：肌电图信号测量单元，其佩戴在所述人的手臂上并测量肌电图，所述肌电图是当肌肉收缩时产生的活动电位; 加速度计，其检测人的手臂的运动状态信号; 基于所测量的肌电图和臂的移动状态信号来识别用于控制对象的移动的处理器，并且基于识别的移动的结果生成用于控制对象的控制信号; 以及将由处理器生成的控制信号转换为接口信号并将接口信号发送到要控制的对象的通信模块。
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