公开(公告)号：KR1020080051036A

公开(公告)日：2008-06-10

申请号：KR1020070103478

申请日：2007-10-15

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 신호철 ,  황대환

IPC: H04N13/02

CPC classification number: G06T2207/10012

Abstract: An apparatus and a method for processing an image of a stereo vision are provided to convert the distance information into the color and to combine the brightness information of the original image, thereby offering the brightness and color channel as meaningful information. A stereo vision processing member(10) converts images by both eyes inputted by a stereo camera into the distance information data. A distance information/color information converting member(12) converts the distance information data into the color information data. An image combining member(14) combines the color information data converted by the distance information/color information converting member with the brightness information data of an original image. An image compressing member(16) compresses the image data combined by the image combining member. The image compressing member transmits the compressed data to a user or an information processing device(18).

Abstract translation: 提供了一种用于处理立体视觉图像的装置和方法，用于将距离信息转换成颜色并组合原始图像的亮度信息，从而将亮度和颜色通道提供为有意义的信息。 立体视觉处理构件（10）将由立体摄像机输入的双眼图像转换成距离信息数据。 距离信息/颜色信息转换构件（12）将距离信息数据转换为颜色信息数据。 图像组合构件（14）将由距离信息/颜色信息转换构件转换的颜色信息数据与原始图像的亮度信息数据组合。 图像压缩构件（16）压缩由图像组合构件组合的图像数据。 图像压缩构件将压缩数据发送给用户或信息处理装置（18）。

公开(公告)号：KR100834577B1

公开(公告)日：2008-06-02

申请号：KR1020060124036

申请日：2006-12-07

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 최승민 ,  장지호 ,  조재일 ,  황대환

IPC: B25J9/00 ,  B25J5/00 ,  H04N13/02 ,  B25J19/04

CPC classification number: G06K9/3241 ,  B25J9/0003 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1697 ,  B25J19/04

Abstract: A method and an apparatus for searching and following a target by using stereo vision is provided to detect objects close to a service robot, to present accurate shape of a target with image processing processed by a hardware chip, to reach the target without being collided with other objects by using collected information on surroundings, and to reach the target in a stable manner by matching information collected by stereo vision with original image processing. A method of searching and following a target for an intelligent home service robot includes a step(S110) of collecting commands issued externally; a step(S120) of processing visions for taking images through more than one camera, extracting a distance by calculating a disparity map about objects in the images taken by cameras, and extracting horizontal and vertical sizes on the objects with the extracted distance to sort out a target from objects; and a step(S160) of moving toward a target based on the result of processing visions.

Abstract translation: 提供了一种通过使用立体视觉来搜索和跟踪目标的方法和装置，用于检测靠近服务机器人的物体，通过由硬件芯片处理的图像处理来呈现目标的准确形状，以到达目标而不与其相冲突 通过使用收集的环境信息，通过将立体视觉收集的信息与原始图像处理相匹配来稳定地达到目标，从而实现其他目的。 智能家庭服务机器人的搜索和跟踪目标的方法包括收集外部发出的命令的步骤（S110） 处理通过多于一个相机拍摄图像的愿景的步骤（S120），通过计算由相机拍摄的图像中的对象的视差图提取距离，并且提取具有提取的距离的对象上的水平和垂直尺寸以进行整理 来自物体的目标 以及基于处理视觉的结果向目标移动的步骤（S160）。

公开(公告)号：KR100776805B1

公开(公告)日：2007-11-19

申请号：KR1020060096569

申请日：2006-09-29

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 장지호 ,  최승민 ,  조재일 ,  황대환

IPC: H04N7/18

CPC classification number: G06T7/593 ,  G06T2207/10012 ,  H04N13/10 ,  H04N13/194 ,  H04N13/239

Abstract: An apparatus and a method for efficient image information transmission of an intelligent service robot system through using stereo vision processing are provided to transmit information, collected by a robot, to a server party for processing the collected information in consideration of loads of a network. A vision processor(100) collects videos photographed through cameras. With respect to the collected videos, the vision processor performs video processing for minimizing the amount of information about regions except an active region necessary for video processing in a robot server(20) for processing data transmitted from a robot terminal in a ubiquitous robot system. A communication unit(300) performs communication with the robot server, transmits the video information processed by the vision processor to the robot server and receives the processed result information from the robot server. A controller(200) controls the video processing by the vision processor, transmission of the processed video and operations of the robot terminal corresponding to the result information received from the robot server.

Abstract translation: 提供了一种通过使用立体视觉处理来实现智能服务机器人系统的有效图像信息传输的装置和方法，用于将由机器人收集的信息传送到服务器端，以便考虑到网络的负载来处理所收集的信息。 视觉处理器（100）收集通过相机拍摄的视频。 对于所收集的视频，视觉处理器执行用于最小化除了机器人服务器（20）中用于处理在无处不在的机器人系统中的机器人终端发送的数据的机器人服务器（20）所需的有效区域以外的区域的信息量的视频处理。 通信单元（300）执行与机器人服务器的通信，将由视觉处理器处理的视频信息发送到机器人服务器，并从机器人服务器接收处理结果信息。 控制器（200）控制视觉处理器的视频处理，处理的视频的传输和机器人终端的对应于从机器人服务器接收到的结果信息的操作。

公开(公告)号：KR1020070061180A

公开(公告)日：2007-06-13

申请号：KR1020060055956

申请日：2006-06-21

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 임을균 ,  최승민 ,  황대환

IPC: B25J5/00

Abstract: An apparatus for moving the center of gravity of a robot, and a system and a method using a same are provided to expand the moving range of the robot by allowing a caster to simply and easily get over an obstacle. An apparatus for moving the center of gravity of a robot includes a moving mass(440) and a mass moving device(400). The moving mass is installed inside a main body of the robot and has predetermined weight. The mass moving device moves the center of gravity of the robot by moving the moving mass in a specific direction. The mass moving device includes a moving motor(410), a timing pulley(420), and a timing belt(430). The moving motor rotates according to a control command. The timing pulley is connected to a rotary shaft of the moving motor and rotates to deliver a force. The timing belt changes a rotation force of the timing pulley to a linear movement for moving the moving mass. The mass moving device further includes a guide rail(450) helping to move the moving mass in a specific track.

Abstract translation: 提供一种用于移动机器人的重心的装置，以及使用该装置的系统及其方法，通过允许脚轮简单且容易地越过障碍物来扩大机器人的移动范围。 用于移动机器人重心的装置包括移动质量块（440）和质量移动装置（400）。 移动物体安装在机器人的主体内部并具有预定的重量。 质量移动装置通过沿着特定方向移动移动块来移动机器人的重心。 质量移动装置包括移动马达（410），正时滑轮（420）和同步皮带（430）。 移动电机根据控制指令旋转。 正时滑轮连接到移动马达的旋转轴并旋转以传递力。 正时皮带将正时滑轮的旋转力改变为用于移动运动质量块的线性运动。 质量移动装置还包括有助于在特定轨道中移动运动质量块的导轨（450）。

公开(公告)号：KR100695501B1

公开(公告)日：2007-03-14

申请号：KR1020050113251

申请日：2005-11-25

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 신호철 ,  황대환 ,  임을균

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  H01M8/00

公开(公告)号：KR100633742B1

公开(公告)日：2006-10-13

申请号：KR1020030095189

申请日：2003-12-23

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 황인기 ,  황대환

IPC: G06F13/28

CPC classification number: G06F13/28

Abstract: 본 발명은 주변 장치로부터 데이터 전송 크기를 자동으로 갱신하는 직접 메모리 액세스 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 직접 메모리 액세스 제어 장치는, 주변 장치로부터 DMA 요구를 수신하는 경우, 주변 장치가 연결된 채널의 상태가 데이터 전송의 첫 부분인지를 판단하는 채널 상태 생성부; 주변 장치와 데이터가 전송될 메모리의 어드레스를 발생시키는 어드레스 생성부; DMA 동작 상태를 나타내는 신호를 생성하는 제어 신호 생성부; 및 주변 장치로부터 전송되는 데이터를 임시 저장한 후 메모리로 전송하는 버퍼를 포함하며, 채널의 상태가 데이터 전송의 첫부분인 경우, 어드레스 생성부는 주변 장치의 데이터 전송 크기를 저장하는 레지스터의 어드레스를 발생시키고, 제어 신호 생성부는 전송 크기 레지스터에 기록된 값을 입력받기 위한 제어 신호를 생성함으로써, 주변 장치로부터 데이터 전송 크기를 자동으로 갱신한다.
DMAC, 데이터 전송 크기, 갱신, 주변 장치, 프로세서

公开(公告)号：KR100592879B1

公开(公告)日：2006-06-23

申请号：KR1020030093553

申请日：2003-12-19

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 강헌식 ,  황대환 ,  김지은 ,  백제인

IPC: H03G3/20

CPC classification number: H04L27/3809 ,  H03G3/3036

Abstract: 본 발명은 버스트 신호를 송수신하는 고속 데이터 통신에서 요구되는 빠른 이득 제어 시간을 제공할 수 있으며, 기억 장치의 사용 없이 간단한 구성으로 이득제어신호를 발생시킬 수 있는 자동 이득 제어 장치에 관한 것이다.
상기 본 발명에 의한 자동 이득 제어 장치는 가변 이득 증폭기의 출력신호가 목표 이득 레벨을 갖도록 가변 이득 증폭기의 이득을 제어하는 자동 이득 제어 장치에 있어서, 상기 가변이득 증폭기로부터 출력된 신호의 평균 전력을 구하여 2진 코드로 출력하는 전력검출부; 상기 전력검출부로부터 출력된 평균 전력코드로부터 상기 평균전력값에 대응하는 이득 코드를 발생시키는 이득 코드 발생부; 및 상기 이득 코드 발생부로부터 출력된 이득 코드와 상기 가변 이득 증폭부의 출력신호에 대한 목표이득코드의 편차를 산출하여 에러코드를 검출하고 상기 에러코드로부터 이득편차를 보상하는 이득 제어 전압을 발생시키는 이득제어 전압 발생부로 구성된다.
자동 이득 제어, 버스트 신호, 루프 이득 계수, 고속 데이터 통신

公开(公告)号：KR1020060063626A

公开(公告)日：2006-06-12

申请号：KR1020050078309

申请日：2005-08-25

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 임을균 ,  황대환

IPC: B25J9/10

Abstract: 본 발명은 이동 시스템 및 이동 시스템의 주행 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 상기 휠을 통한 가속, 감속 혹은 외력에 의해 나타나는 진동 성분 신호로부터 고유 주기를 측정하고, 상기 고유 주기를 기초로 한 가속 혹은 감속 구간을 포함하는 주행 프로파일을 적용하여 주행한다. 따라서, 고유주기에 기반한 가속프로파일을 사용하므로, 사용자에게 관찰되는 진동을 유발하지 않으면서 이동체를 가속 혹은 감속할 수 있고, 그 결과 이동체의 완성도를 높일 수 있다.
지능형 서비스 이동 로봇, 진동제어, 가속도 센서

公开(公告)号：KR100542436B1

公开(公告)日：2006-01-11

申请号：KR1020030094828

申请日：2003-12-22

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 소운섭 ,  황대환 ,  김봉태

IPC: H04L12/66

CPC classification number: G06F17/5022

Abstract: 본 발명은 유무선 인터넷 전화용 시스템온칩 개발 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 유무선 인터넷 전화용 시스템온칩개발 장치는 리스크 코어에 필수적인 기능을 추가하고 부가적인 기능 제공을 위해 FPGA를 집적한 디바이스를 이용하여 코어 커널부를 구성한다. 그리고 코어 커널부를 중심으로 인터넷 전화 기능에 필요한 다수의 인터페이스부가 제공된다.
이와 같이 하면, 구성 부품이 최소화되면서 설계가 용이하고 구성이 간단해진다.
RISC, 시스템 온 칩, 인터넷 전화, FPGA

公开(公告)号：KR1020050066270A

公开(公告)日：2005-06-30

申请号：KR1020030097534

申请日：2003-12-26

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 이재호 ,  황대환

IPC: H04J11/00

CPC classification number: H04L27/2662 ,  H04L27/2675 ,  H04L2027/0095

Abstract: OFDM 신호의 프리앰블을 이용하여 OFDM 심벌 동기를 획득하기 위해 자기 상관 방식과 정합 필터 방식을 모두 사용한다. 먼저 OFDM 신호의 프리앰블의 자기 상관값을 구한 후 자기 상관값이 일정 기간 동안 임계치를 넘는 경우에 정합 필터를 적용한다. 그리고 정합 필터의 출력의 최고값으로부터 OFDM 심벌의 시작 위치를 판단한다. 이와 같이 하면, 자기 상관 방식의 단점이 정합 필터 방식에 의해 보완되므로 강건한 심벌 동기를 획득할 수 있다.