公开(公告)号：CN109724595B

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN201711047547.7

申请日：2017-10-31

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 孙伟 ,  郭元江 ,  李海军 ,  徐海刚 ,  李群 ,  蔡善军 ,  刘冲 ,  郑辛 ,  裴玉峰 ,  原润 ,  钟润伍

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及惯性及视觉组合导航技术领域，具体公开了一种基于序贯检测的惯性视觉位置组合导航方法。该方法包括步骤1、进行视觉位置匹配定位；步骤1.1、获取视觉图像，将图像进行分块，并将具有经纬度信息的图作为基准图；步骤1.2、利用归一化积相关算法进行视觉位置匹配；步骤2、建立惯性及视觉位置匹配系统状态模型；步骤3、建立量测方程及量测值；步骤4、进行卡尔曼滤波；步骤5、获得视觉位置匹配与惯导系统误差最优估计值，并进行误差补偿，获得输出组合导航结果。本发明所述的一种基于序贯检测的惯性视觉位置组合导航方法，可有效利用多个位置信息，大幅度提升组合导航的计算速度，实现高精度的惯性视觉位置组合导航。

公开(公告)号：CN109724595A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201711047547.7

申请日：2017-10-31

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 孙伟 ,  郭元江 ,  李海军 ,  徐海刚 ,  李群 ,  蔡善军 ,  刘冲 ,  郑辛 ,  裴玉峰 ,  原润 ,  钟润伍

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及惯性及视觉组合导航技术领域，具体公开了一种基于序贯检测的惯性视觉位置组合导航方法。该方法包括步骤1、进行视觉位置匹配定位；步骤1.1、获取视觉图像，将图像进行分块，并将具有经纬度信息的图作为基准图；步骤1.2、利用归一化积相关算法进行视觉位置匹配；步骤2、建立惯性及视觉位置匹配系统状态模型；步骤3、建立量测方程及量测值；步骤4、进行卡尔曼滤波；步骤5、获得视觉位置匹配与惯导系统误差最优估计值，并进行误差补偿，获得输出组合导航结果。本发明所述的一种基于序贯检测的惯性视觉位置组合导航方法，可有效利用多个位置信息，大幅度提升组合导航的计算速度，实现高精度的惯性视觉位置组合导航。

公开(公告)号：CN106500727A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610921760.5

申请日：2016-10-21

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 原润 ,  徐海刚 ,  李海军 ,  裴玉锋 ,  刘冲 ,  郭元江 ,  孙伟 ,  钟润伍 ,  贾善东 ,  李晓飞 ,  赵丽英

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，涉及一种基于路径匹配的惯导系统误差修正方法；首先建立基准路径地图数据库，然后在载体行驶过程中选取惯导系统一定路程内的行驶轨迹数据与惯导系统误差范围内的所有基准路径数据进行比对匹配计算，获得当前定位定向系统所在位置的参考路径，实现载体在基准路径数据库中的定位，完成对惯导系统误差的修正；但这种路径匹配获得的基准位置信息是不连续的，载体行驶一段距离才能获得一个基准点，虽然可以直接用基准位置信息对惯导位置进行置换，但这样不能对惯导的速度、姿态以及惯性器件误差进行修正，进一步是采用卡尔曼滤波的方法，利用这种不连续的、稀疏条件下的基准位置信息实现对惯导系统误差的估计与修正。