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公开(公告)号：CN111089580B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201811236388.X
申请日：2018-10-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于无人战车导航技术，具体为一种基于协方差交叉的无人战车同时定位与地图构建方法。首先建立系统状态估计模型，之后计算环境特征坐标，计算量测矩阵，采用卡尔曼滤波进行系统状态误差估计，根据卡尔曼滤波最优估计结果，对惯导系统误差与特征点误差进行反馈校正，完成校正系统误差后在进行环境特征坐标计算和系统状态误差估计。本方法能够改善惯性系统精度，提高导航精度以及环境模型建模精度。在能获得无人战车上多种传感器信息的情况下，利用多种传感器对环境特征的观测信息，与惯性导航系统进行组合，得到无人战车在各时刻的最优位置估计以及环境特征表示的环境地图模型，实现对无人战车的高精度定位以及周边环境的地图建模功能。
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公开(公告)号：CN109724595B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201711047547.7
申请日：2017-10-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性及视觉组合导航技术领域，具体公开了一种基于序贯检测的惯性视觉位置组合导航方法。该方法包括步骤1、进行视觉位置匹配定位；步骤1.1、获取视觉图像，将图像进行分块，并将具有经纬度信息的图作为基准图；步骤1.2、利用归一化积相关算法进行视觉位置匹配；步骤2、建立惯性及视觉位置匹配系统状态模型；步骤3、建立量测方程及量测值；步骤4、进行卡尔曼滤波；步骤5、获得视觉位置匹配与惯导系统误差最优估计值，并进行误差补偿，获得输出组合导航结果。本发明所述的一种基于序贯检测的惯性视觉位置组合导航方法，可有效利用多个位置信息，大幅度提升组合导航的计算速度，实现高精度的惯性视觉位置组合导航。
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公开(公告)号：CN109724595A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201711047547.7
申请日：2017-10-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性及视觉组合导航技术领域，具体公开了一种基于序贯检测的惯性视觉位置组合导航方法。该方法包括步骤1、进行视觉位置匹配定位；步骤1.1、获取视觉图像，将图像进行分块，并将具有经纬度信息的图作为基准图；步骤1.2、利用归一化积相关算法进行视觉位置匹配；步骤2、建立惯性及视觉位置匹配系统状态模型；步骤3、建立量测方程及量测值；步骤4、进行卡尔曼滤波；步骤5、获得视觉位置匹配与惯导系统误差最优估计值，并进行误差补偿，获得输出组合导航结果。本发明所述的一种基于序贯检测的惯性视觉位置组合导航方法，可有效利用多个位置信息，大幅度提升组合导航的计算速度，实现高精度的惯性视觉位置组合导航。
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公开(公告)号：CN109870156B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201711260659.0
申请日：2017-12-04
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于智慧库房无人运货车用微惯性定位技术领域，具体涉及一种车用低成本微机械惯导系统自主导航定位方法；该方法包括以下步骤：首先微机械惯导系统启动自检，自检成功后，控制中心向微机械惯导系统发送“初始工作指令”；其次微机械惯导系统进行初始准备，完成初始位置装订；然后控制中心依据待存/取物品位置规划运货车行驶路径；运货车接收到控制中心的路径规划后，实时利用微机械惯导系统的加速度计进行单向定位解算，进行自主导航定位，并将解算得到的位置坐标值通过无线网络实时发送给控制中心，完成运货车的导航定位。
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公开(公告)号：CN109387197A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710655917.9
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性导航系统设计技术，具体公开了一种螺旋前进设备导航误差补偿方法，在读取惯性/里程计数据和路标点数据后对惯性导航系统初始对准，进行滤波计算，再判断检测设备当前是否处于静止状态和当前的运动状态以及是否到达路标点，直到达到最后一个路标点并处理完成。本方法能够消除现有惯导/里程计组合导航设备后处理计算中，因中途停止造成的累积误差，同时利用静止条件提高后处理定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103363989A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201210102043.1
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，涉及一种捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法。本发明的方法包括以下步骤：初始对准；估计内杆臂参数；补偿内杆臂误差。本发明提出了一种捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法，该方法能够估计出捷联惯导系统的内杆臂，进而利用估计出的内杆臂进行内杆臂误差补偿，提高了捷联惯导系统在动态环境下的导航精度。
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公开(公告)号：CN109387221B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201710655651.8
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于微惯性导航系统技术，具体公开了一种微惯性导航系统后处理自对准方法，首先确定第一个地标点位置初始位置信息和载体坐标系下加速度计输出的平均值，确定惯导测量装置的初始姿态角、初始姿态矩阵和四元数初始值，通过第二地标点测量进行组合导航解算确定惯导测量装置初始方位的粗对准值，最终得到惯导测量装置的姿态矩阵的对准结果和四元数的对准结果。利用地标点提供的位置信息和里程计提供的里程信息为惯测装置的组合导航算法提供量测信息，确定惯测装置的初始姿态信息，测量现场无需使用其他配套设备，也无需额外操作，有利于微机电惯测装置的独立应用。
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公开(公告)号：CN111123260A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811296346.5
申请日：2018-11-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于状态识别领域，具体为一种毫米波雷达和可见光摄像的环境物体状态识别方法，采集识别模块的实时数据，存储实时数据，并将采集到的实时数据进行GPS时间同步，毫米波雷达测量设备和可见光摄像准备之后，建立雷达投影坐标，确定图像坐标系和摄像头坐标系关系，得到雷达投影坐标系中任意一点转换到图像坐标系中的转换关系，最后识别图像所示的环境物体状态变化情况。本方法能够快速准确的识别物体形态，同时由于受环境光限制较小，准确完成对物体距离定位，适应性较强。
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公开(公告)号：CN109387221A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710655651.8
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于微惯性导航系统技术，具体公开了一种微惯性导航系统后处理自对准方法，首先确定第一个地标点位置初始位置信息和载体坐标系下加速度计输出的平均值，确定惯导测量装置的初始姿态角、初始姿态矩阵和四元数初始值，通过第二地标点测量进行组合导航解算确定惯导测量装置初始方位的粗对准值，最终得到惯导测量装置的姿态矩阵的对准结果和四元数的对准结果。利用地标点提供的位置信息和里程计提供的里程信息为惯测装置的组合导航算法提供量测信息，确定惯测装置的初始姿态信息，测量现场无需使用其他配套设备，也无需额外操作，有利于微机电惯测装置的独立应用。
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公开(公告)号：CN103512575B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201210214741.0
申请日：2012-06-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种测绘车用惯导系统零速修正方法。本发明包括以下步骤：滤波参数初始化；惯性导航和滤波器状态转移矩阵离散化；计算速度积分观测量和量测矩阵；UD分解卡尔曼滤波时间更新计算；发送零速修正申请；UD分解卡尔曼滤波量测更新；惯导系统误差修正；重复以上步骤直到定位定向系统工作结束。本发明需要解决的技术问题为：现有技术中以速度误差为观测量的速度匹配零速修正方法易受外界干扰速度的影响，降低了惯导误差估计精度。本发明实现了对量测速度噪声的有效滤波平滑，减小了干扰速度的影响，提高了滤波计算精度和滤波工作稳定性，克服了估计方差阵计算误差引起的奇异问题，从而提高了零速修正精度和可靠性。
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