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公开(公告)号：CN119984330A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411959763.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振陀螺惯性测量单元标定方法，该半球谐振陀螺惯性测量单元标定方法包括：步骤一，将半球谐振陀螺惯性测量单元安装在转台上，转台回零后，惯性测量单元指向东北天方向，完成初始对准；步骤二，半球谐振陀螺惯性测量单元在当前标定位置导航设定时间；步骤三，转台转动至下一标定位置，在转动过程中，转台先连续旋转若干周再转动至下一标定位置，获取旋转中的陀螺输出；步骤四，重复步骤二至步骤三，直至遍历所有标定位置；步骤五，根据获取的陀螺输出，采用卡尔曼滤波器对惯性测量单元的各项误差进行标定。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中因转台转动驱动驻波进动导致惯性测量单元误差估计精度不足的技术问题。
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公开(公告)号：CN117949011A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311823287.3
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Inventor： 徐海刚 , 钟润伍 , 梁文伟 , 邱丽玲 , 杜善宇 , 杨丽 , 孙凯丽 , 牛畅 , 范淼 , 张超 , 王建海 , 朱雅 , 马麒涵 , 王宝军 , 朱毅 , 李泽章 , 秦玉霞
IPC: G01C25/00 , G01C19/56 , G01C19/00 , G01C19/567
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺采样增益不对称标定方法，属于惯性测量技术领域，基于X、Y通道增益不对称引起的角速率误差与角速率、通道增益不对称误差正相关，利用外部角速率输入对半球谐振陀螺X、Y通道增益不对称误差进行激励与辨识。本发明达到采样增益不对称误差实时估计与补偿，进一步提升了陀螺信号解算与全角控制精度。
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公开(公告)号：CN117891158A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311779583.8
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种自抗扰PID控制器及半球谐振陀螺频率控制方法，所述自抗扰PID控制器，在PID控制器信号输入端加入安排过渡过程，在信号反馈控制回路加入扩张状态观测器。所述半球谐振陀螺频率控制方法，基于所述的自抗扰控制器实现。本发明可以有效避免频率跟踪过程中出现的超调现象，能够实现实时跟踪扰动功能。
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公开(公告)号：CN117889835A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311779495.8
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振子品质因数不均匀性快速辨识方法，包括真空环境装置、谐振子激励装置、谐振子信号采集装置，在一个刚性轴测量一分钟时间，然后驱动振子转动22.5°，完成4个位置点的振动信号测量；通过时间衰减法拟合出2个刚性轴及刚性轴中间点的Q值，通过三角函数拟合出阻尼轴角度以及Q值。本发明测量四个点的振子振动信号即能得出振子的阻尼不均匀性，极大地简化了测量步骤；只测刚性轴和两个刚性轴中间点上的振动信号，可以减少振子频差的影响，增加了Q值得拟合精度。
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公开(公告)号：CN117804500A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311845062.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于多倍频估计的半球谐振陀螺非线性误差补偿方法，所述方法包括：通过采样电路将谐振子振动引起的电容变化转换为相应的数字信号；建立电容非线性变化引起的采样误差模型；对于振动信号的高阶项，用高倍频信号代替；基于最小二乘法对高阶项进行估计并分离，实现半球谐振陀螺非线性误差补偿。本发明提高了信号解调精度，从而提升半球谐振陀螺性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113913773B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111062039.2
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振子金属膜层镀制装置和方法，该镀制装置包括公转平台、自转机构、两个镀膜组件；自转机构安装在公转平台上，与公转平台中心轴线保持一定距离；自转机构上设置装配半球谐振子的凹槽；两个镀膜组件安装在公转平台上方、并与公转平台中心轴线保持一定距离；两个镀膜组件均包括靶材，靶材朝向公转平台、与公转平台中心轴线形成夹角；公转平台、自转机构同时进行公转、自转，两个镀膜组件与公转平台中心轴线形成不同角度、互相配合进行镀膜。本发明采用双金属靶多角度同时镀制同种膜层材料，两个靶材与谐振子角度不同，避免出现盲区，可有效提升膜层镀制效率，另外双靶位同时溅射，明显改善膜层致密性、膜层应力等性能指标。
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公开(公告)号：CN111189446B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201811357855.4
申请日：2018-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性测量技术领域，涉及到利用无线电测向、测距信息和气压高度表信息来抑制惯性导航位置误差发散。该方案是通过建立无线电和气压高度表误差模型，利用卡尔曼滤波对无线电测向误差、气压高度表误差进行估计，对导航系统位置和姿态误差进行修正以提高定位定向系统的高程精度。
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公开(公告)号：CN107957269B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201610896282.7
申请日：2016-10-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于测试性技术领域，具体公开了一种惯导系统故障特性判定及测试性预计方法，判定方法包括首先确定测试性多信号信息模型，然后进行搜索故障可达测试点，之后进行故障相关性分析，确定故障－测试相关矩阵，最后进行故障特性判定，预计方法包括在确定故障－测试相关矩阵之后确定故障检测率FDR和故障隔离率FIR，对系统故障特性进行较为全面和准确的测试性预计；利用故障－测试相关矩阵进行故障特性分析，分别分析单故障特性和多故障特性，利于较为准确的对惯导系统的故障特性进行判定和测试性预计，有利于进行惯导系统的故障分析，降低惯导系统的维护工作量。
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公开(公告)号：CN107966147B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201610915460.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于视觉导航技术领域，具体公开了一种大机动情况下景象匹配的方法。基于景象匹配的基本原理，分析载体在进行大机动情况下对景象匹配定位误差的影响，并进行误差建模；利用相关信息进行图像畸变校正，以及定位误差的初步校正；再将惯导系统输出的位置信息、景象匹配输出的位置信息之差作为卡尔曼滤波器的输入量，卡尔曼滤波器对景象匹配的各项误差进行估计，输出景象匹配各项误差的估计量。在景象匹配的运算过程中利用估计出的各项误差进行修正，实现高精度的景象匹配定位。
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公开(公告)号：CN110645978A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810670711.8
申请日：2018-06-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机用光纤惯导的高精度定位方法，利用挖掘机用惯导输出的角速率及加速度信息，识别挖掘机处于运动状态还是挖掘中。包括如下步骤：(1)坐标系定义；(2)卡尔曼滤波状态变量及滤波模型选定；(3)量测方程建立及误差修正；(4)模拟验证试验。其优点是，能够确保光纤惯导可以实时输出高精度位置，保证按挖掘路线进行前进，位置精度可达到10cm/8h。
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