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公开(公告)号：CN103743413A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310737385.5
申请日：2013-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明涉及一种倾斜状态下调制寻北仪安装误差在线估计与寻北误差补偿方法，其特征在于：步骤一：建立地理坐标系、载体坐标系、平台坐标系、陀螺坐标系及四者之间的转换关系；步骤二：建立倾斜状态下，转台绕自身垂直中心轴恒速旋转时，陀螺存在安装误差角时的输出模型；步骤三：建立倾斜状态下，转台绕自身垂直中心轴恒速旋转时，加速度计存在安装误差时的输出模型；步骤四：对陀螺和加速度计的输出信号进行处理，并得到载体的倾斜角；步骤五：根据步骤四中对陀螺、加速度计数据处理后的结果对安装误差角进行在线估计；步骤六：根据步骤五中对处理后陀螺的信号和步骤四中得到的载体倾斜角估计出寻北误差，然后对航向角粗估计值进行修正，得到准确的航向角，完成载体的寻北。
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公开(公告)号：CN103332235A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310236657.3
申请日：2013-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有柔性躯干模块化步行机器人，包括柔性躯干、步行足，柔性躯干包括前机身板、后机身板和连接前机身板、后机身板的腰关节，步行足有两组，分别安装前机身板和后机身板的左右两侧并均与前机身板和后机身板相连，第一舵机驱动步行足，第二舵机驱动柔性躯干。本发明摒弃了传统的躯体刚性结构，拥有三个两自由度的腰部关节，使机器人的运动灵活性和稳定性更高，越障能力更强。可以很方便的扩展为六足、八足、十足或更多足的步行机器人。由于步行足结构更加简化，减少了行走过程中由于重力作用的无功损耗，而且在大腿和小腿之间装有双作用阻尼器，起到了被动缓冲的效果，减小了机器人在行走过程中来自于地面的冲击力。
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公开(公告)号：CN102590835A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210051003.9
申请日：2012-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种GPS/INS深组合跟踪环路高斯码相位鉴别器及其设计方法。本发明的高斯码相位鉴别器，在传统码相位鉴别器的基础上，增添了INS码相位鉴别器模块和高斯码相位鉴别器模块构建得到。该高斯码相位鉴别器的设计方法，由INS系统利用GPS接收机码跟踪环路产生的即时码相位信息，建立同步工作的INS码相位鉴别器，将实时求出传统码相位鉴别器和INS码相位鉴别器输出数据的均方误差，作为衡量传统码相位鉴别器和INS码相位鉴别器鉴相误差的权重系数，从而组合成高斯码相位鉴别器。本发明能够增大伪随机码自相关峰值，在多径干扰下提高鉴相输出特性，有效减小码相位跟踪误差。
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公开(公告)号：CN101858824A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN201010172966.5
申请日：2010-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明的目的在于提供轴端式扭矩加载器。包括集流环、减速器、输入轴、输出轴、驱动电机、底座、安装在输入轴外面的轴承架、安装在输出轴外面的输出轴套筒、安装在输出轴套筒外面的输出轴端轴承架、固定在谐波减速器外面的谐波减速器外壳和固定在行星轮系减速器外面的行星轮系减速器壳体，集流环套在输入轴上，输入轴连接驱动电机，谐波减速器的一端连接驱动电机、另一端连接行星轮系减速器，行星轮系减速器还与输出轴相连，轴承架和输出轴端轴承架都固定在底座上。本发明能改变封闭端力矩大小和方向，封闭端力矩值能稳定维持，施载运动行程角无限，同时也具有力素放大能力，运转中能耗极小、振动及噪音很小。
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公开(公告)号：CN119802375A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510211501.2
申请日：2025-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于降低流场对海缆损害的弧形弯板被动控制装置。本发明组成包括：一组前弯板、一组后弯板，所述前弯板、所述后弯板分段安装在管道上，所述前弯板安装在管道正对来流方向，所述后弯板安装在管道背对来流方向，所述前弯板、所述后弯板的中心位置与水平轴保持一致，所述前弯板、所述后弯板关于水平轴对称。本发明通过在管道外部安装弧形弯板，能够有效地改变流体绕流路径，进而减小流体对管道的阻力和升力作用，通过弧形弯板的应用，能够提高管道系统的整体效率。特别是在均匀流场下，该装置能够显著降低管道表面受到的压力和摩擦力，减少管道振动和疲劳，从而延长管道的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119575579A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411740141.7
申请日：2024-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下无人布放技术领域，具体涉及一种用于恒张力布放感通光缆的水下无人布放装置。本发明采用将长距离感通光缆分段存储连接，相邻两组感通光缆线团内的感通光缆通过中继器连接，中继器相当于多段光纤的焊接点，并随着感通光缆布放沉入水底，确保感通光缆的信号的传输不受损失。本发明通过设计恒速布放装置，在感通光缆布放过程中，根据张力传感器检测到的张力，通过调节电机输出的转速，使感通光缆在水下布放过程中张力波动控制在±2％以内。本发明结构中多处采用镂空的设计，在保证强度的同时保证整体的轻量化，整个装置结构设计紧凑、轻便、易于操作，提高了水下感通光缆布放的便捷性和灵活性。
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公开(公告)号：CN119556416A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411740137.0
申请日：2024-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下布缆技术领域，具体涉及一种基于多潜器协同可编程式的水听器阵列缆无人自主布放系统。作业船携带水听器阵列缆卷筒抵达作业区域后，释放多组无人潜器，水听器阵列缆前端依次穿过各无人潜器搭载的三通连接器下部套筒；作业船向各无人潜器分配任务，无人潜器移动过程中，通过张力传感器监测电磁铁装置与电机滑块之间的张力，从而计算出水听器阵列缆所受的张力，并通过电机滑块在导轨上的运动进行调节，保证水听器阵列缆在水下布放过程中张力波动控制在±2％以内，实现恒张力控制；当所有无人潜器抵达指定位置后，同时控制各自携带的电磁铁装置失效，三通连接器携带水听器阵列缆下沉到预定位置，完成布放任务。
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公开(公告)号：CN119124218A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411547583.X
申请日：2024-11-01
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及智能化仪器仪表技术领域，特别是涉及一种辨识与抑制半球谐振陀螺非线性误差的方法及系统，方法包括：将半球谐振陀螺以全角模式运行；设置初始非线性补偿矩阵、初始振幅间隙比以及振幅间隙比的遍历规则；在半球谐振陀螺运行过程中采集幅值微分信号，利用RLS算法滤波器辨识所述幅值微分信号中的八次谐波幅值，并找出最低谐波幅值对应的振幅间隙比；基于所述振幅间隙比调整所述初始非线性补偿矩阵，获取非线性补偿矩阵，并基于所述非线性补偿矩阵对解调信号进行补偿，完成所述半球谐振陀螺非线性误差的辨识和补偿。本发明能够针对半球谐振陀螺中存在的电极非线性误差进行准确的辨识与标定。
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公开(公告)号：CN118905295A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411013260.2
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23B51/08
Abstract: 本发明提供一种应用于深海管道切割作业时的复合刀具，该刀具具有钻孔、铣削及倒角的功能。所述的刀具包括钻头、立铣刀、锪刀和刀柄四部分组成。其中刀具的前部是钻头，用于钻透管道。刀具的中部是波刃立铣刀，用于切断管道；波刃立铣刀具有波浪状的刃齿，可以有效地切削管道，减小铣削时的铣削力，提高铣削稳定性，并具备良好的分屑能力。刀具的尾部是由锪刀组成，用于切断管道后进行管道倒角。刀柄是刀具的连接部分，用于与机具进行连接。整个刀具的结构紧凑且一体化，将钻头、铣刀和锪刀有效地结合在一起，在管道维修过程中节省了换刀时间，简化了工艺步骤，有效提高了作业效率和切削质量。
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公开(公告)号：CN117474805A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311552605.7
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/77 , G06T5/60 , G06T5/20 , G06T7/12 , G06T7/13 , G06T7/187 , G06V20/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06N3/092 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖环境下基于机器学习的环境图像复原方法，包括：步骤S1、构建两栖场景图像分类模型；步骤S2、通过两栖场景图像分类模型识别待处理的两栖环境图像；步骤S3、对水陆交界图像进行水面线分割，并利用得到的水面线位置对原水陆交界图像进行分割，得到该水陆交界图像的陆上图像和水下图像；步骤S4、基于强化学习，对步骤S2识别的水下图像及步骤S3分割所得水中部分图像进行图像复原。利用基于数据相似度改进的半监督图像分类算法对陆上图像、水陆交界图像、水下图像进行准确分类，并基于强化学习对图像复原工具库进行决策选择实现图像复原，实现视觉检测技术在两栖环境下的应用。
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