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公开(公告)号：CN109476306B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201780040221.3
申请日：2017-06-07
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 一种行驶控制方法，以使本车辆相对于本车辆行驶的车道的车道线处于规定位置的方式控制本车辆的行驶控制量，使本车辆行驶的一方的车道线的横向位置相对于另一方的车道线的横向位置向不同方向移动时的行驶的控制量比车道线双方的横向位置向相同方向移动时的行驶的控制量小。
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公开(公告)号：CN109476307A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201780042745.6
申请日：2017-06-13
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W30/12 , B60W30/165 , B62D6/00 , G08G1/16 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 一种行驶控制装置，在从检测到车道的划分线的状态变为没有检测到车道的划分线的状态的情况下，基于过去检测到的划分线的位置，推定虚拟划分线，以使本车辆相对于虚拟划分线成为规定的位置的方式控制行驶。
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公开(公告)号：CN104115186B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201380009071.1
申请日：2013-02-13
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06T7/38 , G06K9/00201 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06K2209/21 , G06T1/0007 , G06T3/005 , G06T7/73 , G06T2207/10004 , G06T2207/10152 , G06T2207/30236 , G06T2207/30261 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167
Abstract: 一种立体物检测装置，其特征在于，具有：拍摄单元(10)，其拍摄本车辆的后方；检测区域设定单元(34)，其在本车辆的后方的左右侧方设定规定的检测区域；图像变换单元(31)，其将拍摄图像视点变换为鸟瞰视野图像；立体物检测单元(32、33)，其在使不同的时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰视野上位置对齐而得到的差分图像上，对表示规定的差分的像素数进行计数而进行频率分布化，从而生成差分波形信息，基于该差分波形信息，在检测区域中对立体物进行检测；以及相对移动速度计算单元(33)，其基于差分波形信息，对立体物相对于本车辆的相对移动速度进行计算，检测区域设定单元(34)在检测区域内检测到立体物，且立体物的相对移动速度大于或等于规定值的情况下，将检测区域向本车辆的行进方向的后方扩宽。
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公开(公告)号：CN104508723B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201380039597.4
申请日：2013-07-22
CPC classification number: G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06K9/4642 , G06K9/4661 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N5/2252 , H04N7/18 , H04N7/183
Abstract: 本发明的图像处理装置具备：图像取得部，其取得摄像机摄影车辆外而输出的摄影图像；太阳判定部，其计算至少包含太阳的高度的太阳的位置，判定太阳的高度在预定高度以下；白浊检测部，其检测摄像机的镜头表面发生了白浊；车辆检测部，其根据摄影图像的第一图像区域的图像信息，检测与车辆不同的其他车辆；控制部，其在通过白浊检测部检测出至少第一图像区域发生白浊的情况下，在太阳判定部判定为太阳的高度在预定高度以下时，抑制车辆检测部对其他车辆的检测。
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公开(公告)号：CN104246821B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201380020430.3
申请日：2013-02-25
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/46 , G06K9/00791 , G08G1/165 , G08G1/166 , H04N7/18
Abstract: 具备：三维物体检测部(33、37)，其根据摄像头(10)的车辆后方的图像信息检测在车辆后方的检测区域(A1、A2)存在的三维物体；静止物体判断部(38)，其根据前次处理的结果，计算周期性评价值和不规则性评价值，在周期性评价值为第一周期性评价阈值以上且小于第二周期性评价阈值、不规则性评价值小于规定的不规则性评价阈值的情况下，判断为检测出的三维物体是沿着本车辆(V)的行驶道路存在的树木的影子(树荫Q1)；以及控制部(39)，其进行各处理的控制，其中，控制部(39)在由静止物体判断部(38)判断为检测出的三维物体是树荫(Q1)的情况下，抑制检测出的三维物体被判断为是其它车辆(VX)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104509100B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201380040042.1
申请日：2013-07-25
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , G06K9/00214 , G06T7/285 , G06T7/70 , G06T2207/10016 , G06T2207/10028 , G06T2207/20221 , G06T2207/30252 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N7/18 , H04N7/188
Abstract: 一种三维物体检测装置，其特征在于，具备：三维物体检测单元(33)，其基于摄像图像检测三维物体，计算三维物体的移动速度；光源检测单元(35)，其检测与其它车辆的车头灯对应的光源；以及控制单元(37)，其在没有检测出与其它车辆的车头灯对应的光源的情况下，当三维物体的移动速度为本车辆的移动速度以下或者三维物体的移动速度与本车辆的移动速度之差小于规定值时，抑制基于差分波形信息检测出三维物体。
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公开(公告)号：CN104509099B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201380040039.X
申请日：2013-07-25
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , B60R1/00 , B60R2300/802 , G06K9/00201 , G06K9/00825 , G06K2209/23 , G06T7/70 , G06T2207/30261 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N7/18 , H04N7/181
Abstract: 一种三维物体检测装置，具备：第1三维物体检测单元(33)，其基于摄像图像来检测三维物体；光源检测单元(34)，其检测存在于本车辆后方的光源；第2三维物体检测单元(35)，其基于光源来检测三维物体；三维物体判断单元(37)，其判断三维物体是否为邻近车辆；白浊度计算单元(38)，其基于摄像图像来计算镜头白浊度；以及控制单元(37)，其在镜头白浊度为规定的判断值以上的情况下，至少基于第2三维物体检测单元的检测结果来判断三维物体是否为邻近车辆，在镜头白浊度未达到判断值的情况下，至少基于第1三维物体检测单元的检测结果来判断三维物体是否为邻近车辆。
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公开(公告)号：CN104718116B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201380053635.1
申请日：2013-11-22
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W30/06 , B60W40/107 , B60W50/12
CPC classification number: B60K31/0058 , B60K28/00 , B60K2031/0091 , B60W30/06 , B60W30/146 , B60W40/107 , B60W50/10 , B60W50/12 , B60W2520/10 , B60W2540/10 , B60W2720/10 , B60W2720/106 , G06K9/00812
Abstract: 基于表示在本车辆的行进方向上存在停车框的可信程度的停车框可信度、以及表示本车辆向停车框进入的可信程度的停车框进入可信度，对表示停车框可信度和停车框进入可信度的综合可信程度的综合可信度进行计算，与综合可信度较高时相比，在综合可信度较低时，以较低的抑制程度对本车辆的加速进行抑制，并且，本车辆的车速越高，以越低的抑制程度对本车辆的加速进行抑制，其中，本车辆的加速是与由驾驶者操作而指示驱动力的加速器踏板的操作量相对应而进行控制的。
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公开(公告)号：CN104508552B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201380039927.X
申请日：2013-07-19
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: H04N5/2254 , B60R1/00 , B60S1/0848 , B60S1/52 , B60S1/54 , B60S1/56 , G02B7/02 , G02B13/0015 , G02B27/0006 , G03B17/02 , G03B17/08 , H04N5/2171 , H04N5/2251 , H04N5/2252
Abstract: 本发明是搭载于车辆并拍摄通过镜头(1a)聚光而得到的周围影像的车载摄像机装置，其中，镜头(1a)的表面被设定为表面的防水角为100°以下，优选为60°以下，以使附着于表面的水分膜状化。因此，镜头(1a)表面的亲水性提高，在雨天时附着有水滴的情况下，该水滴在镜头(1a)的表面扩散并形成水膜。因而，在泥等附着物附着于镜头(1a)的表面的情况下，能够立即去除该附着物，从而能够将镜头(1a)的表面始终维持在干净的状态。
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公开(公告)号：CN103718224B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201280037841.9
申请日：2012-07-27
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , G06K2209/23 , G08G1/167
Abstract: 三维物体检测装置(1)检测本车辆V周围的三维物体，其具备：摄像头(10)，其将设定在本车辆V后侧方的邻近车道中的检测区域(A1、A2)包括在内地进行摄像；三维物体判断部(33)，其判断在由摄像头(10)拍摄到的检测区域(A1、A2)内是否存在三维物体；横向位置检测部(34)，其检测本车辆V在行驶车道上的本车位置与区分车道的区分线之间的距离Δy；区域设定部(33b)，由横向位置检测部(34)检测出的与区分线之间的距离Δy越长，该区域设定部越是将位于区分线所在的一侧的检测区域(A1、A2)的大小进行扩展；以及车道变更检测单元(35)，其检测本车辆的车道变更，其中，在检测出本车辆的车道变更的情况下，使将规定区域的大小向车宽方向外侧扩展时的扩展量变小。
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