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公开(公告)号：KR101477649B1
公开(公告)日：2014-12-30
申请号：KR1020130119890
申请日：2013-10-08
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G06K9/6226 , G06K9/6206
Abstract: The present invention relates to a method for detecting an object through a sampling scheme and a posterior probability. An initial image is acquired, and random sampling is performed with respect to the acquired initial image. A feature vector is extracted from a window of the sampled initial image. An object existence probability is calculated with respect to the window by a classifier and a posterior probability density function is calculated with respect to the initial image. Thereafter, a next image is acquired, and a sampling initial position of the next image is determined through the posterior probability density function of the initial image. A posterior probability density function is calculated with respect to a window of the next image, and at least one window is extracted from the next image through a Markov Chain Monte Carlo (MCMC) scheme. After determining the existence of an object from each window, the posterior probability density function is calculated with respect to the next image based on the determined object existence state.
Abstract translation: 本发明涉及一种通过采样方案和后验概率检测物体的方法。 获取初始图像，并且相对于所获取的初始图像执行随机采样。 从采样的初始图像的窗口中提取特征向量。 通过分类器计算相对于窗口的对象存在概率，并且相对于初始图像计算后验概率密度函数。 此后，获取下一图像，并且通过初始图像的后验概率密度函数来确定下一图像的采样初始位置。 相对于下一图像的窗口计算后验概率密度函数，并且通过马尔可夫链蒙特卡洛（MCMC）方案从下一图像中提取至少一个窗口。 在从每个窗口确定对象的存在之后，基于所确定的对象存在状态，相对于下一个图像计算后验概率密度函数。
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公开(公告)号：KR1020140123835A
公开(公告)日：2014-10-23
申请号：KR1020130041193
申请日：2013-04-15
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 무인 항공기 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명의 무공 항공기 제어 장치는 무인 항공기의 고도를 측정하고, 랜드 마크와의 상대 측위를 측정한 상대 측위 정보, 무인 항공기의 실시간 측위를 측정한 실시간 측위 정보, 랜드 마크와의 거리를 측정한 초음파 측정 정보, 랜드 마크에 대한 영상을 촬영한 영상 정보를 각각 생성한다. 그리고, 기 설정된 적어도 하나의 기준 높이와 상기 무인 항공기의 고도의 비교 결과에 대응하여 상대 측위 정보, 실시간 측위 정보, 영상 정보 및 초음파 측정 정보 중 적어도 두 개의 정보들로부터 측정된 랜드 마크의 위치 또는 랜드 마크와의 거리를 이용하여 무인 항공기의 랜드 마크 착륙을 제어한다.
이러한, 본 발명에 따르면, 높이에 따라 서로 다른 센싱 정보를 이용하여 계산된 위치값과 거리값을 기초로 무인 항공기 착륙을 제어함으로써, 높은 안정성과 정확도를 갖고 랜드 마크로의 무인 항공기 하강 비행을 제어할 수 있는 큰 효과를 기대할 수 있다.Abstract translation: 本发明涉及无人机（UAV）的控制装置及其方法。 用于控制UAV的装置测量UAV的高度，并且生成相对确定信息，该相对确定信息通过用于测量UAV的实时确定的地标性实时确定信息来测量相对确定，测量距离该UAV的距离的超声测量信息 地标，以及拍摄地标图像的图像信息。 此外，该装置可以使用地标的位置和从地标的距离来控制无人机在地标中的着陆，该距离是从相对确定信息，实时确定信息，图像中的至少两个信息测量的 信息和超声波测量信息，通过对应于至少一个预设参考高度和UAV的高度之间的比较结果。 因此，该装置可以通过基于位置值和根据高度使用不同的感测信息计算的距离值来控制无人机，以高稳定性和准确性来控制无人机到地标的下降飞行。
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公开(公告)号：KR101449936B1
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：KR1020130120435
申请日：2013-10-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: The present invention relates to a positioning system and method to reduce errors which occur during positioning by a satellite navigation system. Provided is the positioning system merged with the satellite navigation system and a vision system. The present invention provides the merged positioning system capable of positioning more accurately by providing an algorithm to allow object usage information recognized through the vision system if the error of the position determined by the satellite navigation system is expected to be large; for example, if an altitude angle of a satellite sending a GPS signal is small.
Abstract translation: 本发明涉及一种减少由卫星导航系统进行定位时发生的误差的定位系统和方法。 提供了与卫星导航系统和视觉系统相结合的定位系统。 本发明提供一种合并定位系统，其能够通过提供一种算法来更准确地定位，以便如果由卫星导航系统确定的位置的误差预期较大，则允许通过视觉系统识别的对象使用信息; 例如，如果发送GPS信号的卫星的高度角小。
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公开(公告)号：KR1020140061052A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：KR1020120128194
申请日：2012-11-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06K9/6298 , G06T5/002
Abstract: An apparatus and a method for detecting an object strong against a lighting change are disclosed. The apparatus for detecting the object strong against a lighting change comprises: a processing unit which identifies frequency components of a removal object in an input image, and performs a lighting normalization process by removing the identified frequency components; an extraction unit which extracts image features of the input image from the input image of the lighting normalization process; and a processor which detects the object associated with the input image from the extracted image features.
Abstract translation: 公开了一种用于检测针对照明变化的物体的装置和方法。 用于检测针对照明变化的物体的装置包括：处理单元，其识别输入图像中的去除对象的频率分量，并且通过去除所识别的频率分量来执行照明归一化处理; 提取单元，其从照明归一化处理的输入图像中提取输入图像的图像特征; 以及处理器，其从提取的图像特征检测与输入图像相关联的对象。
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公开(公告)号：KR1020140057919A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：KR1020120124279
申请日：2012-11-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01S19/03
Abstract: Disclosed is an automatic navigation technology based on converged technology of a global navigation satellite system and a vision system. A self positioning apparatus according to one aspect of the present invention includes: an image acquisition part for acquiring an image in front of a moving object; a position information receiving part for acquiring position information data of the moving object by receiving a signal transmitted from a global positioning system (GPS) satellite; a vision processing part for recognizing the object by processing the images acquired at every epoch in the image acquisition part, and outputting vision data obtained by calculating the distance between the recognized object and the moving object; and a time synchronization part for performing time synchronization between the position information receiving part and the vision processing part in order for the position information receiving part and the vision processing part (3) to output synchronized data. Here, the time synchronization part corrects a clock of the vision processing part by referring to the time of the position information receiving part.
Abstract translation: 公开了一种基于全球导航卫星系统和视觉系统融合技术的自动导航技术。 根据本发明的一个方面的自定位装置包括：图像获取部分，用于获取移动物体前方的图像; 位置信息接收部分，用于通过接收从全球定位系统（GPS）卫星发送的信号来获取移动物体的位置信息数据; 视觉处理部，其通过处理在图像获取部中的每个时期获取的图像来识别对象，并且输出通过计算识别的对象与移动对象之间的距离而获得的视觉数据; 以及时间同步部分，用于执行位置信息接收部分和视觉处理部分之间的时间同步，以便位置信息接收部分和视觉处理部分（3）输出同步数据。 这里，时间同步部分通过参考位置信息接收部分的时间来校正视觉处理部分的时钟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101364047B1
公开(公告)日：2014-02-27
申请号：KR1020120124277
申请日：2012-11-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/277
Abstract: Disclosed is a method of self-localization of a moving body using a Kalman filter in a vision system based automatic navigation technology. The method of self-localization of the moving body based on an object recognition using the Kalman filter according to an aspect of the present invention comprises the steps of: acquiring images using a camera provided in the moving body; recognizing objects in the images acquired and extracting location information of the moving body based on a coordinate information of the recognized objects; and estimating the location of the moving body by applying the location information to the Kalman filter. [Reference numerals] (110) Camera; (120) Map storage unit; (130) Object recognition unit; (140) First calculation unit; (150) Second calculation unit; (160) Location estimating unit; (AA) One object coordinate; (BB) Two or more object coordinates
Abstract translation: 公开了一种基于视觉系统的自动导航技术中使用卡尔曼滤波器的移动体的自定位的方法。 根据本发明的一个方面，使用卡尔曼滤波器的基于物体识别的移动体的自定位的方法包括以下步骤：使用设置在移动体中的照相机获取图像; 识别所获取的图像中的对象，并基于识别对象的坐标信息提取移动体的位置信息; 以及通过将位置信息应用于卡尔曼滤波器来估计移动体的位置。 （附图标记）（110）相机; （120）地图存储单元; （130）对象识别单元; （140）第一计算单位; （150）第二计算单位; （160）位置估计单元; （AA）一个物体坐标; （BB）两个或多个对象坐标
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公开(公告)号：KR101285106B1
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：KR1020110119729
申请日：2011-11-16
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 다양한 영상 데이터를 융합하여 강건하게 장애물체를 검출할 수 있는 방법 및 장치로서, 다수의 카메라에 의해 도로와 장애물체를 포함하는 영상을 촬영하여 다수의 영상 데이터를 획득하고, 상기 영상 데이터를 융합하여 장애물체를 검출한다. 시차맵 기반 검출 단계와 상기 단일영상 특징 기반 검출 단계를 통해 검출된 장애물체 영역과, 광류 기반 검출 단계에서 검출된 움직임 검출 영역을 결합함으로써, 최종적인 장애물체 영역을 검출한다.
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公开(公告)号：KR101282742B1
公开(公告)日：2013-07-05
申请号：KR1020110117802
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 3차원 영상을 이용한 객체 검출 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 영상을 이용한 객체 검출 장치는, 객체에 대한 2차원 영상과 3차원 영상을 획득하는 영상 획득부와, 상기 2차원 영상에 대한 영상 피라미드를 생성하고, 상기 3차원 영상을 거리 정보를 이용하여 하나 이상의 객체 후보 영역으로 분할하고, 각 객체 후보 영역에 대한 객체 크기를 추정하는 영상 처리부와, 상기 영상 피라미드에서 상기 객체 크기에 대응하는 2차원 영상 레벨을 선택하고, 선택된 2차원 영상 레벨에 포함되는 2차원 영상으로부터 검출 마스크를 이용하여 상기 객체를 검출하는 객체 검출부를 포함한다.
이와 같이, 본 발명에 따르면 영상에 포함된 객체를 검출함에 있어서, 3차원 영상을 이용하여 객체의 거리 정보를 이용하여 객체의 크기 변화에 따라 객체를 검출함으로써, 객체 검출의 시간의 단축시킬 수 있으며, 객체 검출의 정확도를 향상시킬 수 있다.-
公开(公告)号：KR101272571B1
公开(公告)日：2013-06-10
申请号：KR1020110117814
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 차량용 스테레오 비전 시스템의 시뮬레이션 장치로서, 스테레오 영상을 저장하고 전송하는 서버부와, 상기 서버부로부터 스테레오 영상을 받아 표시하는 디스플레이부와, 좌우 2대의 카메라로 이루어져서 상기 디스플레이부에서 표시하는 스테레오 영상을 좌우 영상으로 각각 획득하는 스테레오 카메라부와, 상기 스테레오 카메라부로부터 좌우 영상을 받아 영상 처리를 실행하는 영상 처리부와, 상기 영상 처리부에서 처리된 영상을 출력하고 상기 영상 처리부의 동작을 감시하는 모니터링부를 포함하여 이루어지며, 스테레오 비전 시스템에 대해 다양한 시험과 검증을 용이하게 실행할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130055088A
公开(公告)日：2013-05-28
申请号：KR1020110120609
申请日：2011-11-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: H04N13/296 , H04N13/204 , H04N13/271
Abstract: PURPOSE: A 3D image information estimation device based on a structured light pattern and a method thereof are provided to minimize a depth map estimation error and to remove a hidden area by selecting structured light pattern based depth information estimation and stereo matching based depth information estimation results in reliability order. CONSTITUTION: A depth map estimating device(320) estimates a first depth value and a second depth value by using a parallax value. The depth map estimating device calculates a first reliability value and a second reliability value by using a cost function. The depth map estimating device selects a depth value which a reliability value is high by comparing the first reliability value with the second reliability value and obtains the final depth map. [Reference numerals] (100) Structure light source unit; (200) Camera unit; (300) Signal processing unit; (310) Structure light and camera controller; (320) Depth map estimating device
Abstract translation: 目的：提供一种基于结构光图案的3D图像信息估计装置及其方法，以最小化深度图估计误差，并通过选择基于深度信息估计和基于立体匹配的深度信息估计结果的结构光图案来去除隐藏区域 以可靠性顺序。 构成：深度图估计装置（320）通过使用视差值来估计第一深度值和第二深度值。 深度图估计装置通过使用成本函数来计算第一可靠性值和第二可靠性值。 深度图估计装置通过将第一可靠性值与第二可靠性值进行比较来选择可靠性值高的深度值，并获得最终的深度图。 （附图标记）（100）结构光源单元; （200）相机单元; （300）信号处理单元; （310）结构灯和摄像机控制器; （320）深度图估计装置
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