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公开(公告)号：CN101661047B
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200910073003.7
申请日：2009-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种捷联惯导加速度计输出转换装置，它由I/V转换模块、模拟滤波模块、A/D转换模块以及参考电压模块组成；所述的I/V转换模块将输入的电流信号转换为电压信号并传入模拟滤波模块，模拟滤波模块将电压信号除去高频噪声，并输入A/D转换模块，最终A/D转换模块根据参考电压模块输入的参考电压将电压信号去转换成数字信号。本发明的装置稳定性强、精度高、使用效果好、推广性强。
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公开(公告)号：CN101943582A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010215321.5
申请日：2010-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是基于CCD星敏感器与加速度计的惯性导航定位方法。(1)初始对准完毕以后，采集石英挠性加速度计的输出数据；(2)采集CCD星敏感器的输出；(3)采集无误差状态下的惯性导航算法中输出的定位信息，得到地球坐标系即e系相对于导航坐标系即n系的转换矩阵(4)求解e系相对于i系之间的转换矩阵(5)通过(1)、(2)、(3)、(4)所给出的信息，解算得到姿态矩阵；(6)通过步骤(5)中的解算的姿态信息，将加速度计从载体坐标系转换到导航坐标系上，输出载体速度和导航定位信息。本发明有位置信息反馈，因此具有周期性；定位精度高。
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公开(公告)号：CN101566477B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910072172.9
申请日：2009-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种舰船局部捷联惯导系统初始姿态快速测量方法。利用舰船主惯导的导航信息与局部捷联惯性导航系统的导航信息进行匹配滤波，估测出舰载设备的水平姿态，再利用估测出的水平姿态，陀螺输出的角速度对舰载设备的初始航向角进行快速测量。本发明利用局部捷联惯性导航系统和舰船捷联惯性导航系统的输出，不需要增加新的传感器，不需要改变安装结构；在满足姿态测量精度的基础上，缩短了局部捷联惯性导航系统初始姿态参数的测量时间，保证了舰载设备的快速反应速度。
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公开(公告)号：CN101696883A
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200910073104.4
申请日：2009-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种光纤陀螺捷联惯性导航系统阻尼方法。主要包括：经过初始对准得到载体的初始姿态；测得载体坐标系上的角速度输入和加速度输入；计算初始姿态矩阵；将载体系加速度计输出转化为平台系加速度；得出当前的各速度和角速度值；速度信息进行水平阻尼；计算载体对数学平台系的姿态角速度；使用四元数更新当前的姿态矩阵；输出载体姿态角；进入下一个时间的循环。本发明在系统水平回路的速度信息处加入合适的水平阻尼，以消除系统的舒拉周期振荡以及傅科周期振荡。在地球角速度输入信息处加入合适的方位阻尼网络，以消除系统的24小时周期的地球周期振荡。从而提高船用捷联惯导系统的精度。
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公开(公告)号：CN101660913A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200910072954.2
申请日：2009-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种捷联惯导系统的舰船甲板动态变形测量方法。(1)测量中心惯导系统输出姿态、位置、速度信息；(2)将中心惯导系统的姿态信息数据复制到当地甲板舰载装备的惯导，用所述姿态数据信息建立计算舰载装备惯导的载体坐标系S和导航坐标系n之间的转换矩阵，即初始捷联矩阵C s n ；(3)选用二阶马尔科夫过程作为载体动态变形的模型；(4)建立以包括两套惯导系统失准角误差和当地甲板动态变形角误差为状态变量的卡尔曼滤波状态方程，和以两者速度差和姿态差为量测量的卡尔曼滤波量测方程，通过卡尔曼滤波，估计出甲板动态变形角。本发明不需要特殊改变安装结构；具有很好的可靠性；不需要增加造价昂贵的设备，更具有可行性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119575956A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510134240.9
申请日：2025-02-06
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本申请提供了一种基于迫切度优先级调控的双无人艇协同工作方法及装置，该方法根据双无人艇的虚拟领航者的目标航行路径引导双无人艇协同执行目标任务，在执行过程中，实时监测内侧无人艇的航行速度和两艇间距，并据此计算内侧与外侧无人艇的最大曲率，以根据当前所处航行位置的内外侧无人艇最大曲率以及下一个路径点的曲率判断是否需调整期望间距，在无需调整期望间距的情况下，计算横向和纵向距离保持迫切度，并利用横向与纵向距离保持迫切度来确定目标追击、横向距离保持及纵向距离保持等行为的优先级，从而实现了根据实时航行情况动态调整行为优先级，提高了编队控制的灵活性和适应性，并提高了执行效率。
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公开(公告)号：CN109506638A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811582817.9
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C17/38 , G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种补偿陀螺标度因数对旋转调制罗经方位对准影响方法，属于导航领域。该方法在转速恒定条件下，将标度因数误差引起的角速度误差等效成Z轴向的陀螺漂移，之后将该误差投影到天向和东向，同时分析这两项误差对旋转调制罗经方位对准的影响，并推导出相应的误差公式。最后推导出陀螺标度因数误差对旋转调制罗经方位对准影响的总误差公式。本发明提出了可通过降低转速来减小标度因数误差的影响，也可以通过正反转的方式来消除标度因数引起的对准误差。该方法实现了罗经方位对准的性能提升，在很大程度上可以保证导航系统的性能，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN108776432A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810589307.8
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于网络的机场跑道检测机器人预测控制方法，本发明针对一种机场跑道检测机器人网络控制系统建立了机场跑道检测机器人运动学模型，并将其转化最小方差控制中所用的受控自回归积分滑动模型，然后将此模型转化为机器人在全局坐标系下x方向和y方向两个独立的单输入单输出线性模型，并通过改进的GPC算法对机场跑道检测机器人进行预测控制。本发明能够有效减少机场跑道检测机器人运动过程中受到的远程网络控制造成的网络延时及噪声干扰影响，提高了机场跑道检测机器人在网络环境下运动控制器的解算速度及其鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108768222A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810524695.1
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种抑制无位置传感器无刷直流电机换相转矩脉动的电路及控制方法。直流电源与基于单端初级电感变换器的电压切换电路连接，用以提供稳定的电压；基于单端初级电感变换器的电压切换电路与三相全控桥逆变电路连接，实现对逆变电路输入电压的调整；三相全控逆变电路与无刷直流电机相连，三相全控桥逆变电路驱动无刷直流电机工作。本发明通过合理调整直流母线电压的输入电压减小直流无刷电机换相转矩的问题，根据实时检测到的端电压信号通过计算判断IGBT管K开通与关断，改变基于单端初级电感变换器的电压切换电路的输出电压，不依靠霍尔传感器，免去了磁敏式元件容易受到的外界环境的干扰的问题。
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公开(公告)号：CN108766601A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810511336.2
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21C17/00
Abstract: 本发明提供一种适用于多工质液相夹带研究的实验装置及实验方法，包括T型管实验段、称重水箱、称重平台、离心泵、工质容器、风机以及相关管道，T型管实验段包括水平的主管段和竖直的支管段，工质通道和引风通道分别与主管段的液相入口和气相入口连接，支管段出口装有导流板，支管段与称重水箱连接，折流板安装在称重水箱内部，称重水箱置于称重平台上，主管段的出口与三个工质容器分别连接。本发明的实验装置可以为T型管内液相夹带起始点和稳态夹带过程的研究提供服务，具有快速切换实验工质的功能，可进行多种不同工质的液相夹带实验。此外，在实验方法中采用空气吹扫和两相冲洗结合的方法，有效节约了切换实验工质时消耗的冲洗工质。
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