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公开(公告)号：KR100923885B1
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：KR1020080004016
申请日：2008-01-14
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 3개의 거리 측정 센서를 이용하여 한 지점의 법선 방향과 좌표를 측정하는 방법에 관한 것이다.
본 발명은, 평면상의 특정 위치에 대한 기준 좌표계상의 좌표와, 상기 특정 위치의 법선 방향에 대한 상기 기준 좌표계상의 방향을 측정하는 방법에 있어서,
상기 특정 위치에 하부 중심이 놓이도록 원뿔형 패치를 상기 특정 위치에 부착하는 단계와; 상기 패치를 향하면서 패치와 이격되어 배치되고, 동일 원주상에 정삼각형을 이루며, 상기 패치까지의 거리를 측정하는 3개의 거리 측정 센서를 설치하는 단계와; 상기 3개의 거리 측정센서에 의해 측정된 거리를 근거로 하여 상기 특정위치의 기준 좌표계상의 좌표와 방향을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이상과 같은 본 발명을 이용하여 3개의 센서를 동일 원주상에 정삼각형으로 배치하고, 원뿔형 패치를 측정하고자 하는 지점에 부착하면, 원하는 특정 위치의 기준 좌표계상의 좌표 및 방향을 용이하게 알 수 있게 되어, 예를 들면 표면이 실시간적으로 움직이는 신체의 수술시에 정확한 수술이 가능하게 된다.
거리 측정 센서, 좌표, 방향, 수술, 엔드 이펙터-
公开(公告)号：KR100874519B1
公开(公告)日：2008-12-16
申请号：KR1020070069992
申请日：2007-07-12
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: A61B5/00 , G01N35/0099 , G01N35/04
Abstract: A clinical test apparatus employing a mobile robot is provided. The clinical test apparatus includes a stage unit, a test station provided in the stage unit and configured to perform a clinical test, a mobile robot configured to move on a top surface of the stage unit and to transfer a plate on which samples and reagents are loaded to the test station, and a docking unit disposed in the stage unit and configured to reset a position of the mobile robot. A variety of test stations for a clinical test can be integrated, and multiple tests can be performed at the same time through a plurality of mobile robots.
Abstract translation: 提供了一种使用移动机器人的临床测试装置。 该临床检查装置具有：检测台，设置在该检测台上，用于进行临床检查的检查台;移动机器人，其在该检测台单元的上表面移动，并将试样和试剂所在的板 装载到测试台上;以及对接单元，设置在平台单元中并被配置为重置移动机器人的位置。 可以集成各种用于临床测试的测试站，并且可以通过多个移动机器人同时执行多个测试。
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公开(公告)号：KR1020080087777A
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：KR1020080089603
申请日：2008-09-11
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J19/026 , B25J13/089
Abstract: A method for conflict evaluated maximum approximated likelihood approach is provided to obtain a grid map having high quality by discriminating wrong data through sound pressure comparison. A method for conflict evaluated maximum approximated likelihood approach comprises the steps of checking whether a conflict grid occurs based on ultrasonic sensor data, removing the conflict grid until the conflict grid is not generated any more by discriminating wrong data through sound pressure comparison, and forming a grid map by using the conflict evaluated maximum approximated likelihood approach. Information conflict occurs when sensor data are overlapped with each other and the conflict grid is generated when a whole arc area is subject to the information conflict.
Abstract translation: 提供了一种用于冲突评估的最大近似似然法的方法，以通过声压比较来识别错误数据来获得具有高质量的网格图。 一种用于冲突评估的最大近似似然法的方法包括以下步骤：基于超声波传感器数据检查冲突格网是否发生，去除冲突格网，直到通过声压比较识别错误数据而不再产生冲突格网，并形成 使用冲突评估最大逼近似然法的网格图。 当传感器数据彼此重叠并且当整个弧形区域受到信息冲突时产生冲突格栅时，发生信息冲突。
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公开(公告)号：KR1020080007127A
公开(公告)日：2008-01-17
申请号：KR1020070069992
申请日：2007-07-12
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: A61B5/00 , G01N35/0099 , G01N35/04
Abstract: A clinical test apparatus is provided to carry out many clinical tests in parallel and ensure flexibility and diversity of clinical tests. A clinical test apparatus(100) includes: a stage unit(200); a test station(300) which is provided in the stage unit and carries out clinical tests; a mobile robot(500) which moves on the upside of the stage unit and transfers a plate(P) loaded with samples and reagents to the test station; and a docking unit(400) which is disposed in the stage unit and initializes a position of the mobile robot. A mobile robot includes: a diagnosis module in which a plate to be loaded with samples and reagents is settled; and a mobile module which is fitted with the diagnosis module and transfers the diagnosis module to the test station for performing clinical tests.
Abstract translation: 提供临床试验设备，并行进行许多临床试验，确保临床试验的灵活性和多样性。 临床试验装置（100）包括：台单元（200）; 测试台（300），其设置在舞台单元中并进行临床测试; 移动机器人（500），其在舞台单元的上侧移动并将装载有样本和试剂的板（P）传送到测试台; 以及设置在所述台单元中并对所述移动机器人的位置进行初始化的对接单元（400）。 移动机器人包括：诊断模块，其中装载有样品和试剂的板沉降; 以及配备有诊断模块并将诊断模块传送到测试站进行临床测试的移动模块。
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公开(公告)号：KR1020070072449A
公开(公告)日：2007-07-04
申请号：KR1020070053088
申请日：2007-05-31
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , G05D1/0242 , G05D1/0255
Abstract: A non-conflict fusion method of distance measuring sensor data is provided to enhance driving performance and map building of a moving robot by using a conflict evaluation method. A space is divided into a filled region where an obstacle lies and a vacant region, based on the distance to the obstacle calculated from measuring sensor data. It is defined as a conflict that filled regions of one sensor data are the same as vacant regions of other sensor data. When a full conflict that the whole parts of the filled region of one sensor data and the vacant region of another sensor data coincide with each other is generated, sensor data(1) with fully conflicted filled region is considered as right sensor data and sensor data(2) with conflicted vacant region is considered as wrong sensor data. When a partial conflict that the filled region of one sensor data partially coincide with the vacant region of another sensor data is generated, sensor data with fully conflicted filled region is considered as right sensor data and sensor data with a maximum conflicted region is considered as wrong sensor data.
Abstract translation: 提供了距离测量传感器数据的非冲突融合方法，以通过使用冲突评估方法来提高运动机器人的驾驶性能和地图构建。 基于从测量传感器数据计算出的与障碍物的距离，空间被划分为障碍物所在的填充区域和空白区域。 定义为一个传感器数据的填充区域与其他传感器数据的空区域相同的冲突。 当产生一个传感器数据的填充区域的整个部分和另一个传感器数据的空白区域彼此一致的完全冲突时，具有完全冲突的填充区域的传感器数据（1）被认为是正确的传感器数据和传感器数据 （2）有冲突的空区被认为是错误的传感器数据。 当产生一个传感器数据的填充区域与另一个传感器数据的空白区域部分重合的部分冲突时，具有完全冲突的填充区域的传感器数据被认为是正确的传感器数据，并且具有最大冲突区域的传感器数据被认为是错误的 传感器数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR102225348B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020200131104
申请日：2020-10-12
Applicant: 주식회사 뉴로메카 , 포항공과대학교 산학협력단
IPC: B25J9/16
Abstract: 본발명은로봇자세정의를위한기준점기반의좌표계특정시스템에관한것으로, 사용자로부터 3개의 3차원벡터에대한정보를수신하는좌표수신부, 상기 3차원벡터는로봇모듈의베이스를기준으로한 기준좌표계의위치좌표이고, 3개의상기 3차원벡터를기반으로일련의계산과정을통해로컬좌표계를결정하는좌표계산부및 상기로컬좌표계는로봇모듈의말단부를원점으로한 상대적인좌표계이며, 상기로컬좌표계를기반으로위치벡터와방향행렬로변환하여로봇모듈의이동방향을결정하는방향제어입력산출부를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR102079122B1
公开(公告)日：2020-02-19
申请号：KR1020190137569
申请日：2019-10-31
Applicant: 주식회사 뉴로메카 , 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G05B17/00 , B25J9/10 , G05B19/4069
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公开(公告)号：KR101966516B1
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：KR1020170049869
申请日：2017-04-18
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: A61B5/00 , A61B5/0492
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公开(公告)号：KR101849003B1
公开(公告)日：2018-04-16
申请号：KR1020160105888
申请日：2016-08-22
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은, 노드에연결되어있는복수의미세채널을포함하는미세채널네트워크에각각흐르는유체의목표유량을목표출력으로하며, 복수의미세채널각각의유량을출력값으로하며, 복수의미세채널중 노드로부터소정거리이격된압력인가지점각각에개별적으로압력을인가하는복수의압력소스를동시에제어하며, 복수의미세채널을압력에대한유체저항을고려한저항네트워크로모델을도출하며, 모델의압력에대한유량의정상상태이득행렬을구하며, 정상상태이득행렬의우역행렬(RIGHT INVERSE MATRIX)을제어이득및 관측기이득으로하여압력소스를제어하는미세채널유동제어기및 이를포함하는미세채널제어시스템에관한것이다. 본발명에따른미세채널칩 내의유동제어기및 이를포함하는미세채널제어시스템은미세채널내의빠른응답성을갖게되며, 정밀농도제어, 유체의흐름방향제어, 드랍렛의크기및 처리량제어, 세포의흐름방향등을정밀하게제어할수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020170102718A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：KR1020160025199
申请日：2016-03-02
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은, 안구에대응하여오목하게형성된접촉면(a contact surface)이구비되는바디부(a body), 기증자의각막조직및 수혜자의각막조직을흡착하여고정할수 있도록접촉면을통해각막을흡착하도록구성된흡착부(a suction part), 기증자의각막조직및 수혜자의각막조직이흡착된상태로외부에서봉합이가능하도록바디부에형성된봉합부(a suture part)를포함하는각막봉합을위한각막고정장치에관한것이다. 발명에따른각막봉합을위한각막고정장치는봉합부양측에서기증자의각막조직및 수혜자의각막조직을고정할수 있어봉합을안정적으로수행할수 있는효과가있다. 또한각막조직의중심부에서흡착하지않으므로각막손상을최소화할 수있는효과가있다.
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