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公开(公告)号：CN101943584A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010215336.1
申请日：2010-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于CCD星敏感器的对准方法。(1)采集CCD星敏感器的输出；(2)采集提供当地位置信息的设备信息，得到地球坐标系即e系相对于导航坐标系即n系的转换矩阵所述位置信息包括经度和纬度；(3)求解地球坐标系即e系相对于i系之间的转换矩阵(4)通过(1)、(2)、(3)所给出的信息，解算得到姿态矩阵，解算出姿态信息。本方法是一种依靠误差不随着时间的推移而发散的姿态传感器进行的初始对准，各类误差源确定，误差值不变，短时间内可以达到稳定的对准结果。
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公开(公告)号：CN101881619A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010209283.2
申请日：2010-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于姿态测量的船用捷联惯导与天文定位方法。(1)在捷联惯导系统初始对准完毕以后，采集光纤陀螺仪和石英挠性加速度计的输出数据；(2)采集CCD星敏感器的输出，即CCD星敏感器的坐标系相对于惯性坐标系即i系之间的姿态信息；(3)采集惯导系统连续输出的姿态矩阵；(4)求解地球坐标系即e系相对于i系之间的转换矩阵；(5)通过(1)、(2)、(3)、(4)所得到的信息，解算得到位置矩阵，根据位置矩阵解算出位置信息。本发明是无积累的导航定位算法；定位精度高。
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公开(公告)号：CN101666651A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200910073041.2
申请日：2009-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种激光陀螺捷联系统的导航计算机。是由FPGA主芯片内的数据采集模块、导航解算模块、包括串口和USB的接口通信模块和SD卡数据存储模块，辅以电源电路、配置电路组成的；电源模块提供工作电源，激光陀螺的输出信号经过FPGA内部的数据采集模块进行采集，送至FPGA内部的导航解算模块，在导航解算模块中运行导航解算程序，解算后的导航信息通过接口通信模块上传给PC和其他外设，导航信息通过SD卡进行实时存储。该发明使得导航计算机的各项功能得以在一片FPGA上实现，这样不但提高了导航计算机的灵活性，缩短了开发周期，而且减少了芯片数目，使得导航计算机的体积、功耗和成本显著减小，为实现导航系统的小型化、单芯片化奠定了基础。
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公开(公告)号：CN101650186A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910072955.7
申请日：2009-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种对舰船甲板静态变形角进行测量的方法。(1)获取中心惯导系统输出姿态、位置、速度信息；(2)利用舰船中心捷联惯导系统的导航信息，将中心惯导系统的姿态信息数据复制到当地甲板局部惯导，利用所述姿态数据数据建立计算当地甲板局部惯导载体坐标系s和导航坐标系n之间的转换矩阵，即初始捷联矩阵Cns；(3)建立以两套惯导系统失准角误差和当地甲板静态变形角误差为状态变量的卡尔曼滤波状态方程，以两者姿态差为量测量的量测方程，通过卡尔曼滤波估计出甲板静态变形角。本发明的方法不需要特殊改变安装结构；具有很好的可靠性；更具有实用性。
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公开(公告)号：CN101290326A
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200810064715.8
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种石英挠性加速度计测量组件的参数辨识标定方法。本发明的技术方案通过控制三轴位置速率转台到不同的位置来激励出石英挠性加速度计测量组件的静态误差，通过控制三轴位置速率转台以不同的速率转动激励出石英挠性加速度计测量组件的动态误差，并应用Kalman滤波器辨识出石英挠性加速度计测量组件的误差模型参数，最后利用所辨识的参数确定石英挠性加速度计测量组件的误差模型。本发明提供的技术方案对于提高石英挠性加速度计测量组件的标定精度，从而提高装配有石英挠性加速度计测量组件的捷联惯性导航系统的精度有着积极意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101187562A
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200710144849.6
申请日：2007-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供的是一种船用光纤陀螺捷联系统初始姿态确定方法。包括(1)对SINS进行预热准备；(2)SINS预热准备完后，调整SINS进入初始对准的粗对准阶段，采集船用陀螺仪输出和加速度计输出，通过粗对准结束后得到的粗略的初始捷联姿态矩阵计算地理坐标系和真实地理坐标系之间的三个误差失准角φxn、φyn和φzn，当三个误差失准角小于10度时转入精对准步骤、否则重新进行粗对准；(3)精对准，在粗对准的基础上，继续采集船用陀螺仪输出和加速度计输出，采用线性二次型LQ最优控制技术，得到精对准过程中所需要的最佳修正控制角速度。本发明既权衡到了时间，又权衡到了对准的精度，该初始姿态求解方案的对准精度与传统方法相当，但对准时间和收敛速度大大提高。
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公开(公告)号：CN101187561A
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200710144846.2
申请日：2007-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供的是一种适合于光纤陀螺的载体姿态测量方法。包括：通过外部设备确定载体的初始位置参数与初始速度值；光纤陀螺捷联惯性导航系统进行初始对准，确定载体相对导航坐标系的初始姿态，得到姿态四元数的初始值；确定姿态更新周期H＝tm－tm－1；采集光纤陀螺输出的载体相对于惯性坐标系的角速度计算旋转矢量的增量Δφ；通过旋转矢量与四元数的关系，得到姿态更新周期H内姿态更新四元数q(H)；由姿态四元数更新方程更新姿态四元数；计算载体坐标系b系相对于导航坐标系n系的捷联矩阵T；求载体相对导航坐标系的姿态角等步骤。本发明解决了在载体高动态环境或是高频率振动环境中，圆锥效应对于载体姿态测量精度产生影响的问题。
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公开(公告)号：CN115371705B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211056699.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于非理想条件下的导航器件标定技术领域，具体涉及一种基于特殊正交群和鲁棒不变扩展卡尔曼滤波的DVL标定方法。本发明通过李群空间到李代数空间的指数映射，得到了线性的误差方程，可以更准确的刻画误差传播规律，避免非线性条件下不准确的雅各比矩阵对滤波估计的影响。本发明通过引入统计相似度量李群，设计鲁棒滤波器，抑制了测量离群点对标定精度的影响，可以更准确的输出SINS和DVL间的安装偏差角及DVL的刻度系数误差。
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公开(公告)号：CN115046554B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210293267.9
申请日：2022-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于马氏距离与神经网络辅助的AUV协同定位方法，本发明利用自适应容积卡尔曼滤波处理野值的同时，使用双阈值马氏距离来检测声学量测是否发生异常以及发生何种异常，如果量测正常更新则允许卡尔曼滤波结果对状态进行更新，如果量测发生异常则根据异常类型，使用不同的算法辅助滤波更新，以达到提高协同定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN117454680A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311395985.8
申请日：2023-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种海洋搜索集群设计系统及方法，包括：获取模块、第一确定模块、第二确定模块和传输模块；获取模块用于基于水下无人航行器，获取待搜索区域内的多个任务点的状态；第一确定模块用于基于状态从多个任务点中确定待搜索的任务点；第二确定模块用于从待搜索的任务点中确定目标任务点，并通过阵列式通讯机实时发送给水面搜索艇；其中，目标任务点为水雷分布信息；传输模块用于基于水面搜索艇，通过无线电通讯将待搜索区域内的目标任务点进行无线电实时加密传递。本发明可实现浅海、内陆湖泊环境下对水下或水面目标的搜索与水下环境信息的采集，还可胜任水下水雷标定等军事任务，相较于传统的潜艇声纳探测水雷具有较高的隐蔽性和准确性。
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