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公开(公告)号：CN108040082B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201711071142.7
申请日：2017-11-03
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供一种连接设备，包括离线下载模块、汽车CAN总线读取模块、可编程逻辑模块和开放CAN协议模块，其中，汽车CAN总线读取模块连接汽车CAN总线和可编程逻辑模块，开放CAN协议模块连接可编程逻辑模块和车联网终端，离线下载模块连接可编程逻辑模块。将车载终端和汽车CAN总线进行物理隔离，克服了现有车联网终端直接读取CAN总线消息带来的信息安全问题，实现车联网终端在读取CAN总线数据的同时，对CAN总线数据进行隔离和保护。
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公开(公告)号：CN108961798B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810910380.0
申请日：2018-08-10
Applicant: 长安大学
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种无人车交通信号灯自主感知能力测试系统及方法，通过设置测试管理中心、测试道路、路侧测试设备和交通信号灯，以及在测试车辆上搭载车载智能终端，通过路侧交通信号灯控制设备实时控制交通信号灯的运行，将当前信号灯状态发送到测试场景内的车辆和测试管理中心，在测试场景区域布置感知测试启动和结束参考线，利用路侧测试设备或测试管理中心通过对比交通信号灯实际状态和交通信号灯感知结果数据，对无人车交通信号灯自主感知能力进行评价，从而能够模拟真实交通环境，测试结果能够更准确地评价无人车交通信号灯自主感知能力，对于实际道路测试，更加安全，相比于虚拟仿真测试，更加接近实际交通环境，测试数据更加真实可靠。
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公开(公告)号：CN109100155B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810745904.5
申请日：2018-07-09
Applicant: 长安大学
IPC: G01M17/007 , G05B23/02
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人车在环快速仿真测试系统，包括：虚拟仿真测试子系统，用于生成虚拟测试场景，并向测试台架控制子系统发送路面状态控制指令；测试台架控制子系统，用于模拟路面状态；还用根据无人车驾驶参数来评估无人车的驾驶性能；无人车控制子系统，用于根据虚拟测试场景对无人车进行驾驶控制。上述系统由于采用了虚拟现实技术和硬件在环相结合的仿真测试方式，因此，能够在室内实现可控制、可重复且有效的无人车在环快速仿真测试；而且由于其能够尽可能的穷举所有极端或者特殊的道路状况，因此，能充分保障无人驾驶车辆上路前的安全性、可靠性。本发明实施例还提供了一种无人车在环快速仿真测试方法。
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公开(公告)号：CN109084992B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810842710.7
申请日：2018-07-27
Applicant: 长安大学
Inventor： 赵祥模 , 徐志刚 , 王文威 , 连心雨 , 承靖钧 , 时恒心 , 王振 , 闵海根 , 周豫 , 陈南峰 , 冀建新 , 阚春辉 , 谷占勋 , 李玉 , 杨建辉 , 卢春波 , 李拓
IPC: G01M17/007 , G06K9/62
Abstract: 基于台架测试无人车智能性的方法，包括以下步骤：将待测无人车设置在测试台架上进行模拟驾驶；构建虚拟场景以及虚拟场景中的各个数据类型；主车获取待测无人车的运行参数和测试台架模拟的路面信息并将主车模拟进虚拟场景中；主车与虚拟场景中的各个数据类型发生交互，产生虚拟驾驶行为数据；将主车产生的驾驶行为数据作为样本集，采用随机森林算法将决策树中输出次数最多的类别作为该测试样本的类别。由于采取数据驱动，采集主车与各个数据类型之间的驾驶行为数据，使得数据采集成本较低，所提供的原始数据具有较高的真实性，数据的可控制性实现检测场景重现。
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公开(公告)号：CN106792432B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201610980691.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种面向最大交付能力的车载异构网络垂直切换方法，解决了现有技术中存在的缺乏对异构网络实时状态和车载终端对网络系统影响的考虑的问题，以提高车载异构网络系统的整体效用与工作能力；与现有车载异构网络垂直切换算法相比，本发明能够提高车载异构网络中，车载自组织网络的利用率，降低应用面端到端传输时延和丢包率，提高异构网络整体通信性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106842231B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610981078.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 长安大学
IPC: G01S17/88
Abstract: 本发明公开了一种道路边界检测及跟踪方法，包括：利用雷达扫描获取无人车周围环境的雷达扫描点的极坐标数据并转换成直角坐标；将雷达点映射到极坐标网格中，根据网格中延伸顶点的高度提取地面点；利用同一扫描线下近邻扫描点在道路边界处径向距离和高度突变的性质以及结合道路延伸方向提取道路边界点；采用随机采样一致性方法进行滤波，采用最小二乘法对滤波后的道路边界点进行拟合；采用卡尔曼滤波器进行跟踪；本发明能够在道路上有障碍物的情况下有效的提取实际场景中道路边界，同时卡尔曼滤波器的使用，增强了边界检测的准确性和可靠性，方法中没有复杂的计算，因此具有很好的实时性，可以广泛的应用于无人驾驶的导航模块中。
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公开(公告)号：CN106530380B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610835508.2
申请日：2016-09-20
Applicant: 长安大学
IPC: G06T15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达的地面点云分割的方法，包括步骤：1)获取车辆周围环境的三维激光雷达扫描点云极坐标数据并转换到本地直角坐标系下；2)利用车载IMU和里程计对雷达数据进行修正；3)构建极坐标网格地图，根据网格中点云分布的垂直连续性提取每个网格中的延伸顶点；4)根据延伸顶点的高度属性以及地面平滑一致性准则提取非边缘网格中的地面点，并采用3σ准则对边缘网格中的地面点进一步提取。与现有技术相比，本发明能够降低车辆自身运动造成的地面提取误差，避免出现过分割和欠分割，精度高可靠性强，并且具有较高的实时性，可以广泛用于基于雷达的环境感知技术领域中。
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公开(公告)号：CN109194544A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811020211.6
申请日：2018-09-03
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于EUHT技术的车路通信测试平台及测试方法，采用EUHT主干网络、EUHT路侧设备、车载设备、应用服务器群、网管服务器、土建设施构成测试平台，将EUHT技术引入基于车-车、车-路通信的车联网系统中，针对车联网系统传输时延、丢包率、高速移动中的切换和保持性能进行测试，以车载设备为目标进行iperf灌包测试，获取车-路或者车-车智能终端记录下载速度数据分析结果，再通过ping测试数据传输给数据处理服务器，数据处理服务器根据ping原始数据计算出丢包率数据，实现交通信息的交互过程中的网络性能进行具体量化，为基于EUHT的部分车联网安全、非安全交通应用提供网络性能的核心技术参数，为系统部署和验证提供有效的测试平台和验证手段。
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公开(公告)号：CN109165164A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811021027.3
申请日：2018-09-03
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了面向车联网封闭测试场的数据管理系统及数据管理方法，通过增加数据存储服务器收集测试场地内所有网络和功能终端的运行日志数据并进行独立存储，实现测试者对测试功能的调取，不影响其他网络性能，为测试终端增加数据反馈模块，通过专用网络对日志文件进行上传，使得测试者对车联网系统数据准确调取，降低测试经济成本和时间成本，能够解决现存车联网测试环境中，利用为测试设备和相关设备添加数据上传模块对数据进行收集，同时能够用于将新数据与旧数据进行对比；采用数据存储服务器独立系统传输数据，保证数据管理系统与待测系统相互独立，系统简单，可移植程度高，能够适应不同试验场需求。
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公开(公告)号：CN109084992A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810842710.7
申请日：2018-07-27
Applicant: 长安大学
Inventor： 赵祥模 , 徐志刚 , 王文威 , 连心雨 , 承靖钧 , 时恒心 , 王振 , 闵海根 , 周豫 , 陈南峰 , 冀建新 , 阚春辉 , 谷占勋 , 李玉 , 杨建辉 , 卢春波 , 李拓
IPC: G01M17/007 , G06K9/62
Abstract: 基于台架测试无人车智能性的方法，包括以下步骤：将待测无人车设置在测试台架上进行模拟驾驶；构建虚拟场景以及虚拟场景中的各个数据类型；主车获取待测无人车的运行参数和测试台架模拟的路面信息并将主车模拟进虚拟场景中；主车与虚拟场景中的各个数据类型发生交互，产生虚拟驾驶行为数据；将主车产生的驾驶行为数据作为样本集，采用随机森林算法将决策树中输出次数最多的类别作为该测试样本的类别。由于采取数据驱动，采集主车与各个数据类型之间的驾驶行为数据，使得数据采集成本较低，所提供的原始数据具有较高的真实性，数据的可控制性实现检测场景重现。
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