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公开(公告)号：KR101611280B1
公开(公告)日：2016-04-11
申请号：KR1020140072831
申请日：2014-06-16
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은스테레오카메라를이용한모바일맵핑시스템및 모바일맵핑시스템의포인트클라우드생성방법에관한것으로, 상기모바일맵핑시스템은, 이동체의일정이동간격마다좌우두 개의이미지를획득한후, 스테레오이미지정합과정을거쳐픽셀단위의입체영상을생성하는영상획득부; 시간에따른이동체의위치좌표를획득하는위치좌표획득부; 상기영상획득부와상기위치좌표획득부의설치위치를바탕으로영상원점의지리좌표를계산하여레버암 효과를보정하는보정부; 및상기입체영상과상기레버암 효과가보정된위치좌표를이용하여포인트클라우드를생성하는생성부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101532652B1
公开(公告)日：2015-06-30
申请号：KR1020130057753
申请日：2013-05-22
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은영상을인식하고영상내 포함된수식에대한계산결과를출력하는영상인식계산장치에관한것으로서, 사전에학습이미지를이용한학습과정을수행하고테스트이미지를이용하여학습결과에대한검증과정을수행하며, 학습결과와검증결과에기초하여영상을인식하고계산결과를출력함으로써종래의장치에비하여영상인식의정확도가향상된영상인식계산장치및 그방법을제공한다.
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公开(公告)号：KR101515926B1
公开(公告)日：2015-05-04
申请号：KR1020130119953
申请日：2013-10-08
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 형태 유사도 특징기반 객체 검출방법 및 장치가 개시된다. 본 발명에 따른 객체 검출장치는 입력 영상에 대한 전처리를 수행한 후, 상기 입력 영상을 일정 크기의 블록들로 분할하는 전처리부; 상기 입력 영상의 블록들에 대한 구배 벡터(gradient vector)들의 도수분포를 나타내는 HOG(Histogram of Oriented Gradients)를 제1 특징으로 산출하는 제1 특징 산출부; 상기 입력 영상에 포함되어 있는 객체의 좌우 대칭성을 이용하여 블록 별로 형태 유사도 기반의 제2 특징을 산출하는 제2 특징 산출부; 및 사전 학습 데이터를 참조하여, 상기 제1 특징 및 상기 제2 특징에 대응하는 대상 객체를 판정하는 객체 판정부를 포함한다.
Abstract translation: 公开了一种基于特征相似特征的用于对象检测的方法和装置。 根据本发明的物体检测设备包括：预处理器，用于对输入图像执行预处理，然后将输入图像分成预定尺寸的块; 第一特征计算单元，用于计算表示作为第一特征的输入图像的块的梯度矢量的频率分布的HOG（定向梯度的直方图）;第二特征计算单元， 第二特征量计算单元，用于使用输入图像中包括的对象的对称性，基于每个块的形状相似度计算第二特征; 以及对象确定单元，其参考学习数据来确定与第一特性和第二特性对应的目标对象。
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84.发明公开컴퓨터 비전 기술, 음성인식과 GPS 정보 융합을 이용한 스마트 휴대 기기의 안전 결제 방법 및 그 장치 无效使用计算机视觉技术，语音识别和GPS的集成信息及其装置来确保智能移动支付方式
公开(公告)号：KR1020150041896A
公开(公告)日：2015-04-20
申请号：KR1020130120429
申请日：2013-10-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06Q20/40
CPC classification number: G06Q20/40145 , G06Q20/32
Abstract: 본발명은스마트휴대기기의안전결제방법으로, 사용자로부터결제정보요청을수신하고수신된결제정보요청에응답하여, 사용자의얼굴을촬영하고촬영된사용자얼굴사진과기저장된사용자얼굴사진을비교하여얼굴인식을수행하며, 얼굴인식성공률이기설정한임계값이상이면사용자의음성을녹음하고녹음된사용자음성과기저장된사용자음성을비교하여음성인식을수행한후 음성인식성공률이기설정한임계값이상이면사용자의위치를확인하고기존의결제장소와거리비교시사용자위치와기존의결제장소의거리차이가기설정된임계값이내이면전자결제를수행한후 사용자위치를저장부에저장하되기설정된임계값을초과하면추가보안질문을수행하고사용자위치를저장부에저장하고기존의결제장소는현재시점을기준으로임계값이상횟수의전자결제가수행된장소인것을그 요지로한다.
Abstract translation: 本发明是安全的智能移动支付方法。 它收到付款请求信息，并根据请求拍摄用户的脸部。 它执行面部识别，将用户的照片与预录用户的脸部照片进行比较。 当面部识别成功率高于预设阈值时，通过将语音与预先录制的语音进行比较，记录用户的语音并执行语音比较。 当语音识别成功率高于预设阈值时，会确认用户的位置。 当用户的位置处于预设阈值内时，它执行电子支付并将用户的支付位置保存在存储部分中。 然而，如果用户的新的支付位置超过预定阈值，则执行附加的安全问题并将用户的位置保存在存储部分中。 本发明的关键在于，现有的支付位置是电子支付已执行的位置大于阈值的位置。
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公开(公告)号：KR101501528B1
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：KR1020130117396
申请日：2013-10-01
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G08G5/045 , G01S19/01 , G06K9/00624 , G08G5/0069
Abstract: 본 발명은 무인항공기와 주변 장애물의 충돌을 방지하는 무인항공기 충돌 방지 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 무인항공기 충돌 방지 시스템은 GPS를 이용하여 무인항공기의 고도를 측정하는 고도측정부와, 고도측정부에 의하여 측정된 고도가 기설정된 고도 이하인 경우 무인항공기 주변의 영상을 획득하여 장애물의 존재 여부 및 장애물의 위치를 파악하는 영상획득부와, 장애물과 무인항공기 사이의 거리를 획득하는 센서부 및 센서부가 획득한 장애물과 무인항공기 사이의 거리를 고려하여 무인항공기의 항로를 변경하는 충돌방지제어부를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 무인항공기 충돌 방지 방법은 GPS를 이용하여 무인항공기의 고도를 측정하는 고도측정단계와, 측정된 고도가 기설정된 고도 이하인 경우 무인항공기 주변의 영상을 획득하여 주변 장애물의 위치를 파악하는 단계와, 무인항공기와 주변 장애물 간의 거리를 획득하는 단계와, 무인항공기의 위치변동 및 자세변화 정보를 획득하는 자세정보 획득 단계 및 무인항공기의 항로를 변경하여 상기 장애물과의 충돌을 방지하는 충돌방지단계를 포함한다.Abstract translation: 本发明涉及防止无人驾驶飞行器和周围障碍物碰撞的无人驾驶飞行器的碰撞的系统和方法。 根据本发明的用于防止无人飞行器碰撞的系统包括：通过使用GPS测量无人驾驶飞行器的高度的高度测量部件; 当由高度测量部测量的高度等于或小于预设高度以识别是否存在障碍物和障碍物的位置时，获取无人机的周围图像的图像获取部分; 传感器部分，用于获取障碍物与无人驾驶飞行器之间的距离; 以及考虑到从传感器部件获取的障碍物与无人驾驶飞行器之间的距离来改变无人机的路线的防撞控制器。 另外，防止无人驾驶飞行器碰撞的方法包括：使用GPS测量无人驾驶飞行器的高度; 当测量的高度等于或小于预设高度时，通过获取围绕无人机的图像来识别周围障碍物的位置; 获取无人机与周围障碍物之间的距离; 获取无人机的位置变化和态度变化信息; 并且通过改变飞行器的路线来防止与障碍物的碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101470694B1
公开(公告)日：2014-12-08
申请号：KR1020120085032
申请日：2012-08-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01S19/39
Abstract: 위성항법시스템이가지고있는내재적인문제점을해결하고자비전시스템과융합하여신뢰성있고안정적인위치결정을위한위치계산장치및 방법을개시한다. 일실시예로서, 위치계산장치및 방법은, 위치결정에서연속적이면서도신뢰도를향상시키기위하여비전시스템과융합한보다발전된위치결정시스템을개발할수 있고, 장애물이나외부영향으로위치정확도가떨어지거나음영지역이발생하여연속적인부분에서취약한단점을해결할수 있다.
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公开(公告)号：KR101339616B1
公开(公告)日：2013-12-10
申请号：KR1020120135386
申请日：2012-11-27
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G06T7/285 , G06T7/246 , G06T2207/10021
Abstract: A method and device for detecting and tracking an object is disclosed in the present invention. The object detecting and tracking method comprises the steps of: detecting an object using an appearance model of a left image input from a stereo camera, and detecting a distance from the object and the location of the object; connecting the object to existing tracking according to the similarity of the appearance model and the location of the object; setting a candidate parallax section in a right image input from the stereo camera by using the object distance; extracting a feature point of the object included in the candidate parallax section, and matching the feature point according to descriptor similarity; and determining the distance from the object by extracting sub pixel parallax according to parallax of the matched feature point. [Reference numerals] (100) Object detecting and tracking device;(101) Object detecting unit;(102) Left image;(103) Data associating unit;(104) Candidate region setting unit;(105) Right image;(106) Feature point matching unit;(107) Distance/location determining unit
Abstract translation: 在本发明中公开了一种用于检测和跟踪物体的方法和装置。 对象检测和跟踪方法包括以下步骤：使用从立体摄像机输入的左图像的外观模型来检测对象，并且检测距物体的距离和对象的位置; 根据外观模型与对象位置的相似性将对象连接到现有跟踪; 通过使用所述对象距离来设置从立体摄像机输入的右图像中的候选视差部分; 提取候选视差部分中包括的对象的特征点，并根据描述符相似度对特征点进行匹配; 以及通过根据所述匹配特征点的视差提取子像素视差来确定与所述对象的距离。 （100）对象检测跟踪装置;（101）对象检测单元;（102）左图像;（103）数据关联单元;（104）候选区域设置单元;（105）右图像;（106） 特征点匹配单元;（107）距离/位置确定单元
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公开(公告)号：KR101334507B1
公开(公告)日：2013-11-29
申请号：KR1020110117411
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01S19/01
Abstract: 듀얼 모드를 사용하여 기본적으로 환경이 좋은 곳에서는 정밀도가 우수한 반송파 위상을 적용한 위치 측위를 수행하고, 반송파 위상을 사용할 수 없는 환경이나 사이클 슬립이 발생하면 코드 모드로 변환하여 안정적이고 신뢰성 있는 측위를 수행하는 위치 측위 시스템 및 방법을 개시한다.
일 실시예로서, 위치 측위 시스템은, 위성항법시스템의 개수를 모니터링하는 모니터링부; 상기 위성항법시스템의 개수가 적어도 네 개 이상이며 사이클 슬립이 발생하는지 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 사이클 슬립이 발생하지 않으면 반송파 위상을 사용한 위치 측위를 수행하는 위상 측위부를 포함하여 구성할 수 있다.-
公开(公告)号：KR101289386B1
公开(公告)日：2013-07-29
申请号：KR1020110117821
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 시차맵의 값이 낮은 부분에서도 양호한 검출 성능을 나타낼 수 있고 검출된 장애물체를 영역별로 정교하게 분리할 수 있는 스테레오 비전 기반의 장애물체 검출 방법 및 장치로서, 스테레오 비전 기반으로 좌·우 영상을 입력받아 시차맵을 생성하는 단계와, 상기 시차맵에 히스토그램 평활화 과정을 실행하는 단계와, 상기 히스토그램 평활화가 실행된 시차맵을 V-시차맵으로 변환하고, 상기 V-시차맵으로부터 도로 정보를 추출하는 단계와, 상기 히스토그램 평활화가 실행된 시차맵과 상기 추출된 도로 정보를 이용하여 컬럼 검출을 실행함으로써, 장애물체의 영역을 검출한다. 또한, 상기 컬럼 검출에 의해 장애물체의 영역이 검출된 시차맵에 대해 카메라 정보를 이용하여 조감도 맵핑을 실행함으로써, 시차맵을 조감도로 변환하는 단계와, 상기 조감도에서의 각 행에 대해 최대치 구간을 검출하여 행별 클러스터링을 실행함으로써, 장애물체 영역을 개별적으로 분리하는 단계와, 상기 클러스터링된 조감도에 대해, 역조감도 맵핑을 실행하여 시차맵으로 변환하는 단계와, 상기 역조감도 맵핑에 의해 취득된 시차맵으로부터의 시차값을 이용하여, 장애물체의 정보를 추출한다.
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公开(公告)号：KR1020130054870A
公开(公告)日：2013-05-27
申请号：KR1020110120521
申请日：2011-11-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: H04N13/204 , G06K9/342 , G06K2009/3291 , G06T5/40 , H04N13/128 , H04N13/296
Abstract: PURPOSE: A depth information estimation device based on a structured light pattern and a method thereof are provided to use the structured light pattern of a grid structure when a feature of the structure light pattern is recognized, thereby maintaining performance. CONSTITUTION: A structured light source unit(100) generates a specific structured light pattern by using a light source of a projector and scans the structured light pattern to an object. The structured light pattern is composed of a node of a grid structure. A camera unit(110) obtains a structured light pattern of an image from the object. A depth information calculation unit(130) estimates depth information of the object through a geometric relation between the specific structured light pattern and the structure light pattern of the image. [Reference numerals] (100) Structured light source unit; (110) Camera unit; (120) Module synchronization control unit; (130) Depth information calculation unit
Abstract translation: 目的：提供一种基于结构光图案的深度信息估计装置及其方法，以便在识别结构光图案的特征时使用网格结构的结构光图案，从而保持性能。 构成：结构光源单元（100）通过使用投影仪的光源产生特定的结构光图案，并将结构化光图案扫描到对象。 结构化光图案由网格结构的节点组成。 相机单元（110）从对象获得图像的结构光图案。 深度信息计算单元（130）通过特定结构光图案与图像的结构光图案之间的几何关系来估计对象的深度信息。 （附图标记）（100）结构化光源单元; （110）相机单元; （120）模块同步控制单元; （130）深度信息计算单元
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