公开(公告)号：WO2003077222A1

公开(公告)日：2003-09-18

申请号：PCT/DE2002/003806

申请日：2002-10-09

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  DIETERLE, Werner

Inventor： DIETERLE, Werner

IPC: G08G1/09

CPC classification number: G08G1/096827 ,  B60K31/0008 ,  B60K31/0058 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  B60W30/16 ,  B60W2550/14 ,  B60W2550/142 ,  B60W2550/22 ,  B60W2550/402 ,  B62D15/026 ,  G01C21/26 ,  G08G1/096725 ,  G08G1/096741 ,  G08G1/096775 ,  G08G1/096844

Abstract: Verfahren zur automatischen Fahrzeugführung, bei dem Infrastrukturdaten drahtlos an das Fahrzeug (10) übermittelt werden und Befehle fur die Fahrzeugführung anhand der Infrastrukturdaten berechnet werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Infrastrukturdaten für zumindest einen unmittelbar voraus liegenden Abschnitt der Fahrtstrecke (40) in einen Fahrzeugeigenen Speicher (44) geladen werden, dass mit einem präzisen Positionssystem (14) fortlaufend die aktuelle Position des Fahrzeugs (10) bestimmt wird und dass die Befehle anhand der Positionsdaten and der gespeicherten Infrastrukturdaten berechnet werden.

Abstract translation: 用于自动车辆引导，在该基础设施的数据无线传输到所述车辆（10）的方法被传输，并用于车辆的控制命令从所述基础设施的数据来计算，其特征在于，用于至少一个基础设施的数据在车载存储器躺在路线（40）的正前方部 加载（44），与一个精确的定位系统（14）连续地，所述车辆（10）的当前位置被确定并且该命令基于所述位置数据和所存储的基础设施的数据来计算。

公开(公告)号：WO2003013940A1

公开(公告)日：2003-02-20

申请号：PCT/EP2002/008365

申请日：2002-07-26

Applicant: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG ,  A.D.C. AUTOMOTIVE DISTANCE CONTROL SYSTEMS GMBH ,  BÖHM, Jürgen ,  NELL, Joachim ,  GEDULD, Georg

Inventor： BÖHM, Jürgen ,  NELL, Joachim ,  GEDULD, Georg

IPC: B62D15/02

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  B60T2260/02 ,  B62D15/025

Abstract: Bei einem Fahrer-Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs mit einer servounterstützten Lenkung werden Umgebungsdaten einer momentanen Verkehrssituation erfasst oder abgeschätzt, momentane Bewegungsdaten des Fahrzeugs werden erfasst oder abgeschätzt und die erfassten oder abgeschätzten Umgebungsdaten werden mit den Bewegungsdaten des Fahrzeugs verglichen und der Nullpunkt der Kennlinie für die Unterstützung der Lenkhandhabe wird nach Maßgabe des Vergleichs verschoben.

Abstract translation: 在具有检测或推定伺服辅助的被检测或估计转向的瞬时交通状况的环境数据，所述车辆的当前运动数据中检测或估计，以及环境信息的机动车辆的驾驶员辅助系统与所述车辆的移动数据和用于支撑件的零点的特性曲线的比较 转向手柄在根据比较移动。

公开(公告)号：WO02008010A1

公开(公告)日：2002-01-31

申请号：PCT/EP2001/008060

申请日：2001-07-12

IPC: B60R21/00 ,  B60T7/12 ,  B60T7/22 ,  B60W10/00 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/08 ,  B62D1/28 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00 ,  F02D29/02 ,  G05D1/02 ,  G08G1/16 ,  B60K41/00 ,  B60K31/00

CPC classification number: B62D15/0265 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/08 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0213

Abstract: The invention relates to an automatic brake and steering system for a vehicle comprising a sensor device for detecting vehicle state variables and vehicle characteristic quantities in addition to environmental conditions. A regulating and control device are provided for adjusting the brakes and/or the steering of the vehicle. In order to carry out automatic obstacle avoidance manoeuvre with the utmost security, an alternative route (b) is determined when an obstacle (3) lies in the travel path. If a further obstacle (4) lies in the alternative route, a strategy for determining another alternative route is applied. If a collision-free alternative route cannot be found, a subsequent route (e) is chosen, where the difference (D S2) of the remaining stopping distance (sb) and the remaining distance (sh2) to the obstacles (5) is the shortest.

Abstract translation: 一种用于车辆的自动制动和转向系统包括用于检测车辆状态量和车辆识别尺寸和环境条件的传感器单元。 此外，调节和控制单元，以及调节装置，用于调节所述车辆的制动和/或车辆转向系统中提供。 为了能够以尽可能高的安全自动回避操作在导轨确定执行的替代路线（b）的障碍物（3）的情况下，是用于的情况下，在所述替代路线，进一步的障碍（4），该策略用于确定备用路由 再次应用。 是无碰撞的替代路线无法找到，该路由（e）中选择的，其中残余制动距离（Sb）和剩余距离（SH2）到障碍物（5）的差（D S2）是最小的。

公开(公告)号：WO2016194960A1

公开(公告)日：2016-12-08

申请号：PCT/JP2016/066218

申请日：2016-06-01

Applicant: 株式会社デンソー

Inventor： 伊豆原　英嗣 ,  向井　靖彦

IPC: B60W30/10 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60W30/10 ,  B60T7/12 ,  B60T2201/022 ,  B60T2201/081 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  B62D15/025 ,  G05D1/0246 ,  G06K9/00798 ,  G08G1/0962 ,  G08G1/09626 ,  G08G1/16 ,  G08G1/162 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

Abstract: 運転支援装置は、自車位置、前記自車位置の前方に存在する料金所の位置、及び前記料金所の前方に存在する道路における目標レーンの位置を取得する位置取得ユニットと、前記自車位置から、前記料金所の位置を経て前記目標レーンの位置に至る予定走行路を作成する予定走行路作成ユニットと、前記予定走行路に沿って自車が走行するように制御する走行制御ユニットと、を備える。

Abstract translation: 驾驶辅助装置设置有：位置获取单元，用于获取主车辆的位置，存在于主车辆之前的收费站的位置，以及目标车道在存在于主车辆之前的道路上的位置 收费站 预期行驶路径生成单元，其通过所述收费站的位置，从所述主车辆的位置产生用于到达所述目标车道的位置的预期行驶路径; 以及行驶控制单元，用于执行使得主车辆沿着预期行驶路径行驶的控制。

公开(公告)号：WO2015178119A1

公开(公告)日：2015-11-26

申请号：PCT/JP2015/061056

申请日：2015-04-09

Applicant: 本田技研工業株式会社

Inventor： 半沢大介 ,  石田真之助 ,  山田健太郎 ,  久保田裕康 ,  伊藤誠

IPC: B62D6/00 ,  B60R21/00 ,  B60T8/17 ,  B60W30/12 ,  B60W50/14 ,  B62D5/04 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60Q9/00 ,  B60R21/00 ,  B60T7/12 ,  B60T8/17 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/083 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W50/14 ,  B60W50/16 ,  B60W2050/146 ,  B60W2710/182 ,  B60W2710/207 ,  B62D5/04 ,  B62D5/046 ,  B62D6/00 ,  B62D15/029 ,  G08G1/16 ,  G08G1/167

Abstract: 　走行路に対する自車の逸脱を通知する警告振動を好適に発生させることが可能な走行支援装置及びその制御方法を提供する。走行支援装置（１４）では、ステアリング（２０）の舵角（θｓｔｒ）の時間微分値を舵角速度（Ｖθ）と定義し、舵角速度（Ｖθ）の時間微分値を舵角加速度（ａθ）と定義するとき、走行支援制御装置（１４０）は、警告振動を発生させる際、逸脱方向への舵角加速度（ａθ）と、反逸脱方向への舵角加速度（ａθ）とを相違させることで、反逸脱方向又は逸脱方向を運転者に通知する。

Abstract translation: 提供能够以优选的方式产生车辆相对于行驶路径的警告振动通知偏差的行驶辅助装置及其控制方法。 行驶辅助装置（14）包括行驶辅助控制装置（140），其通过在偏离方向和转向角加速度（aθ）上进行转向角加速度（aθ）来向驾驶员通知反偏离方向或偏差方向 ）在产生警告振动时彼此不同的反偏离方向上，其中方向盘（20）的转向角（θstr）的时间微分值被定义为转向角速度（Vθ），并且时间 转向角速度（Vθ）的衍生值被定义为转向角加速度（aθ）。

公开(公告)号：WO2009115884A1

公开(公告)日：2009-09-24

申请号：PCT/IB2009/000502

申请日：2009-03-12

Applicant: NISSAN MOTOR CO., LTD. ,  YONEZAWA, Takeshi ,  SATO, Kou

Inventor： YONEZAWA, Takeshi ,  SATO, Kou

IPC: B60T8/17

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083

Abstract: When a target yaw moment Ms is computed, an estimated lateral acceleration G H and estimated deceleration G T of a host vehicle are determined beforehand according to target yaw moment Ms, and when the estimated lateral acceleration G H is smaller than a threshold preset on the basis of the estimated deceleration G T the target yaw moment Ms is corrected to a smaller limit value Msm.

Abstract translation: 当计算出目标横摆力矩Ms时，根据目标横摆力矩Ms预先确定主车辆的推定横向加速度GH和推定减速度GT，并且当估计横向加速度GH小于基于 估计减速度GT将目标横摆力矩Ms校正为较小的极限值Msm。

公开(公告)号：WO2008067867A1

公开(公告)日：2008-06-12

申请号：PCT/EP2007/008844

申请日：2007-10-11

Applicant: DAIMLER AG ,  RAAB, Markus

Inventor： RAAB, Markus

IPC: B60T8/1755 ,  B60W50/08 ,  B60W10/18

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/022 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/086 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei der Querführung des Fahrzeugs, bei dem die Umgebung des Fahrzeugs erfasst wird, um Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs und/oder den Verlauf einer vom Fahrzeug befahrenen Fahrspur zu erkennen, und bei dem ein Querführungssystemeingriff zur Erzeugung eines kurskorrigierenden Systemgiermoments (Ms) oder einer kurskorrigierenden Systemgierrate (ψS) ausgelöst wird, wenn die Gefahr besteht, dass das Fahrzeug mit einem der erkannten Objekte kollidieren könnte oder die erkannte Fahrspur verlassen könnte. Der Fahrer kann den Querführungssystemeingriff durch eine Betätigung des Lenkrads des Fahrzeugs, des Fahrpedals des Fahrzeugs und/oder Bremspedals des Fahrzeugs unterbrechen, wenn das Ausmaß der jeweiligen Betätigung von einen der jeweiligen Betätigung zugeordneten Betätigungsreferenzwert (δr) betragsmäßig um mehr als ein vorgegebenes Toleranzmaß (Δδ) abweicht. Das Verfahren wird in einem Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs eingesetzt, um dem Fahrer die Übernahme der Kontrolle über die Querführung des Fahrzeugs nach einer systemseitigen Auslösung des Querführungssystemeingriffs zu ermöglichen.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于辅助车辆的驾驶员在车辆的侧向引导，其中检测车辆的环境，以检测在车辆和/或道路的过程中在其上车辆车道的周围的物体，并且其中一个 触发横向导轨系统的干扰的时候有一个风险，即与被测物体的一个车辆可能发生碰撞或可能离开认可车道生成率修正系统，偏航力矩（MS）或路线修正系统的偏航率（S？）。 驱动程序可以由车辆中，车辆的车辆和/或制动踏板的加速器踏板的方向盘的操作，中断横向导向系统干预时由比公差的预定程度（多个在大小相应的操作相关联的致动的基准值（DR）中的一个的相应的操作量？ D）偏离。 该方法是在车辆的驾驶员辅助系统中使用以使驾驶员根据横向导向系统的干扰的系统侧部署接管车辆的横向引导的控制。

公开(公告)号：WO2006121221A1

公开(公告)日：2006-11-16

申请号：PCT/JP2006/310278

申请日：2006-05-15

Applicant: 国立大学法人東京農工大学 ,  ラクシンチャラーンサク ポンサトーン ,  永井 正夫

Inventor： ラクシンチャラーンサク ポンサトーン ,  永井 正夫

IPC: B60W30/12 ,  B60R21/00 ,  B60T8/17 ,  B60W30/00 ,  B60W40/10 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60T8/17551 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/089 ,  B60W30/12 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  G06K9/00798 ,  G06T7/20 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30256 ,  G08G1/161

Abstract: 本発明では、前記前方横偏差と前記車速と前記車体横すべり角とから、車両の重心点の車線の中線からのズレが0となるように、目標駆動トルク、目標制動トルク、目標舵角の少なくとも1つを操作量として制御する。これにより、車線の曲率計算を行わずに車線追従制御ができるので、高速処理が可能となる。また、走行時に生じる車体横すべり角を制御パラメータに用いることで、雨天走行時等においても安定した位置制御を行うことができる。

Abstract translation: 一种行车道跟随控制装置和行车道跟随控制方法，其中，控制目标驱动扭矩，目标制动转矩和作为操作量的目标转向角中的至少一个，使得重心的位移 通过使用向前横向偏差，车速和车身侧滑角，从行车道的中心线的车辆变为零。 由于可以在不计算行车道的曲率的情况下执行车道跟随控制，因此可以执行高速处理。 此外，通过使用车辆行驶时产生的车身侧滑角作为控制参数，即使车辆在雨下运行，该装置也能够稳定地进行位置控制。

公开(公告)号：WO01056849A1

公开(公告)日：2001-08-09

申请号：PCT/GB2001/000359

申请日：2001-01-30

IPC: B60R21/01 ,  B60R21/013 ,  B60R21/0134 ,  B60T7/22 ,  B60T8/1755 ,  B62D6/00 ,  B60T8/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60R21/0134 ,  B60R2021/01311 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  B60T2210/36 ,  B60T2260/02 ,  B60W10/12 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/10 ,  B62D6/00

Abstract: A motor vehicle comprises a plurality of road engaging wheels (7-10), a braking system (3, 14-18) linked to the wheels (7-10) by which a driver of the vehicle (1) may brake the vehicle, a motive means (50) linked to one or more of the wheels (7-10) by which a driver of the vehicle may control vehicle sped, and a dynamic stability control system that includes a means (12-17, 20-22, 24) for deducing the position and orientation of the vehicle (1) with respect to a roadway (4) on which the vehicle travels, a path prediction system ( 12-17, 20-22, 24) for predicting the trajectory (Tp) of the motor vehicle (1) with respect to the roadway (4) and for identifying when the predicted trajectory (Tp) would place the vehicle in danger, and a wheel slip detection system (14-18, 51) for detecting loss of traction of one or more of the wheels (12-17). The dynamic stability control system monitors wheel slip and the predicted trajectory (Tp) of the vehicle (1), and, if loss of wheel traction is detected when the predicted trajectory (Tp) would place the vehicle (1) in danger, acts to alter (Tc) the predicted trajectory, for example by controlling the braking system (14-18) and/or the motive means (50) in such a way that the identified danger is reduced or eliminated.

Abstract translation: 机动车辆包括多个道路接合轮（7-10），连接到车轮（7-10）的制动系统（3,14-18），车辆（1）的驾驶员可以通过该制动系统来制动车辆， 与车辆的驾驶员可以控制车辆行驶的一个或多个车轮（7-10）连接的动力装置（50），以及动态稳定性控制系统，其包括装置（12-17,20-22， 24），用于推定车辆（1）相对于车辆行驶的道路（4）的位置和方向，用于预测轨迹（Tp）的路径预测系统（12-17,20-22,24） 以及用于识别所述预测轨迹（Tp）何时将所述车辆置于危险中的车辆滑行检测系统（14-18,51），用于检测所述机动车辆（1）相对于所述道路（4） 一个或多个轮（12-17）。 动态稳定控制系统监测车辆滑移和车辆（1）的预测轨迹（Tp），并且如果当预测轨迹（Tp）将车辆（1）置于危险中时检测到车轮牵引力的损失，则动作 改变（Tc）预测轨迹，例如通过以确定的危险被减少或消除的方式控制制动系统（14-18）和/或动力装置（50）。

公开(公告)号：WO1997002167A1

公开(公告)日：1997-01-23

申请号：PCT/JP1995001350

申请日：1995-07-04

Applicant: MINAKAMI, Hiroyuki ,  MINAKAMI, Motoyuki

IPC: B61B13/00

CPC classification number: B60L15/38 ,  B60L5/005 ,  B60L9/24 ,  B60L11/1803 ,  B60L11/182 ,  B60L11/1831 ,  B60L11/1833 ,  B60L13/03 ,  B60L2200/26 ,  B60L2200/44 ,  B60L2240/70 ,  B60L2260/32 ,  B60P3/07 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  B61B13/08 ,  B62D1/26 ,  B62D37/00 ,  B62D39/00 ,  Y02P90/60 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/7291 ,  Y02T30/30 ,  Y02T30/40 ,  Y02T90/12 ,  Y02T90/121 ,  Y02T90/122 ,  Y02T90/125 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16

Abstract: In a traffic/transportation system in which a truck with an automobile/container mounted/fixed thereon travels, a normal steering operation is carried out by changing the direction of wheels (including tires) by an electronically controlled automatic steering system on the basis of steering information, whereby comfortable travel and a smooth turn are obtained. When the truck is about to run off a lane on which it travels, the run-off thereof is prevented physically and mechanically since a fin provided on the truck is inserted in a groove provided in a road, whereby a safe traffic/transportation system is obtained. The truck obtains a driving force by a gap length regulated/controlled linear induction motor so that the truck can travel at a high speed. In branching (diverging) and converging points, the branching (diverging)/converging of the trucks is practiced by steering the wheels (tires) by the automatic steering system, and the truck advances with the fin inserted in a groove in a main line or a ramp, whereby a reliable, safe traffic/transportation system adapted to practice high-speed branching (diverging) is obtained. At the exit/entrance of the present invention to/from a general road, a mode interchange is provided which is adapted to convert a travelling mode of automobile/container, and mount and fix an automobile/container on the truck and unfasten such automobile/container.

Abstract translation: 在其中安装有/固定其上的汽车/集装箱的卡车行进的交通/运输系统中，通过基于转向的电子控制的自动转向系统改变车轮（包括轮胎）的方向来进行正常的转向操作 信息，从而获得舒适的旅行和平稳的转弯。 当卡车即将跑出行驶的车道时，由于设在车上的翼片插入设在道路上的槽中，所以其物理和机械性能的防止其被防止，从而安全的交通/运输系统 获得。 卡车通过间隙长度调节/控制的线性感应电动机获得驱动力，使卡车能够高速行驶。 在分支（发散）和收敛点中，卡车的分支（发散）/收敛通过由自动转向系统转向轮子（轮胎）来实现，并且卡车前进，其中翅片插入主线中的凹槽中，或 获得适应于实施高速分支（发散）的可靠，安全的交通/运输系统的坡道。 在本发明的出入口处，从一般道路出来，提供了一种模式交换装置，其适于转换汽车/集装箱的行驶模式，并将汽车/集装箱安装和固定在卡车上并将该汽车/ 容器。