公开(公告)号：CN108088464A

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201611031747.9

申请日：2016-11-22

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 郭元江 ,  李海军 ,  孙伟 ,  徐海刚 ,  李群 ,  刘冲 ,  原润 ,  裴玉锋 ,  钟润伍 ,  韩雪 ,  刘璐

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明属于惯性测量技术领域，特别涉及一种闭环修正安装误差的挠曲估计方法。本方法，包括九个步骤，步骤一为对坐标系进行定义、步骤二为基于惯性系的导航运算，步骤三为建立挠曲误差模型，步骤四为建立系统误差方程，步骤五为建立量测方程，步骤六为计算量测值，步骤七为利用卡尔曼滤波方程进行计算，步骤八为安装误差角和挠曲变形角闭环修正，步骤九为重复挠曲变形角闭环修正。本方法相比于传统方法可以大幅提升测量精度和估计速度，可增强载体平台不同部位的姿态信息测量精度，提高相关设备的使用效率。

公开(公告)号：CN108088464B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201611031747.9

申请日：2016-11-22

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 郭元江 ,  李海军 ,  孙伟 ,  徐海刚 ,  李群 ,  刘冲 ,  原润 ,  裴玉锋 ,  钟润伍 ,  韩雪 ,  刘璐

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明属于惯性测量技术领域，特别涉及一种闭环修正安装误差的挠曲估计方法。本方法，包括九个步骤，步骤一为对坐标系进行定义、步骤二为基于惯性系的导航运算，步骤三为建立挠曲误差模型，步骤四为建立系统误差方程，步骤五为建立量测方程，步骤六为计算量测值，步骤七为利用卡尔曼滤波方程进行计算，步骤八为安装误差角和挠曲变形角闭环修正，步骤九为重复挠曲变形角闭环修正。本方法相比于传统方法可以大幅提升测量精度和估计速度，可增强载体平台不同部位的姿态信息测量精度，提高相关设备的使用效率。