公开(公告)号：CN114858189B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202210499775.2

申请日：2022-05-09

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 刘畅 ,  王国锋 ,  崔安鸿 ,  纪杏红

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，包括：进行捷联惯导系统粗对准；建立捷联惯导系统状态向量；进行捷联惯导系统精对准，采用卡尔曼滤波估计状态向量；判断估计状态向量中的三轴陀螺漂移是否满足收敛条件，若是，则保存当前时刻捷联惯导系统姿态转换矩阵#imgabs0#获取地理坐标系下等效陀螺漂移；对北向陀螺漂移进行修正；获取修正后的北向陀螺漂移在当前时刻地理坐标系下的投影；获取导航周期内角速度；根据角速度对应的角运动增量更新姿态转换矩阵#imgabs1#对应的四元数以完成对捷联惯导系统陀螺漂移的等效补偿。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中捷联惯导系统陀螺漂移无法准确分离补偿导致惯性导航精度降低的技术问题。

公开(公告)号：CN114858189A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210499775.2

申请日：2022-05-09

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 刘畅 ,  王国锋 ,  崔安鸿 ,  纪杏红

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，包括：进行捷联惯导系统粗对准；建立捷联惯导系统状态向量；进行捷联惯导系统精对准，采用卡尔曼滤波估计状态向量；判断估计状态向量中的三轴陀螺漂移是否满足收敛条件，若是，则保存当前时刻捷联惯导系统姿态转换矩阵获取地理坐标系下等效陀螺漂移；对北向陀螺漂移进行修正；获取修正后的北向陀螺漂移在当前时刻地理坐标系下的投影；获取导航周期内角速度；根据角速度对应的角运动增量更新姿态转换矩阵对应的四元数以完成对捷联惯导系统陀螺漂移的等效补偿。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中捷联惯导系统陀螺漂移无法准确分离补偿导致惯性导航精度降低的技术问题。