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公开(公告)号：CN111189447A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811363081.6
申请日：2018-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种位置测量惯性导航系统的低通滤波方法。该方法在惯性器件输出数据补偿后、导航解算前增加了超低频率的滤波算法，从而消除惯性器件随机误差等高频噪声对位置测量精度的影响。本方法包括三个步骤，步骤一，选择二阶低通滤波方法，步骤二，确定陀螺仪和加速度计，步骤三，获取低通滤波处理公式。本方法首次将切比雪夫低通滤波加入到惯性导航系统误差补偿中，且根据轨道检测装置的应用特点设计了超低通滤波参数，应用此方法可以很好地消除惯性导航系统中惯性器件的高频噪声，从而提高惯性导航系统位置测量精度，满足轨道检测位置测量使用要求。
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公开(公告)号：CN110657821A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810700844.5
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性测量检测技术领域，具体涉及一种轨道检测惯性测量装置的标定方法。本方法分两个步骤，第一步为惯性测量装置的温度标定，第二步为惯性测量装置的温度梯度标定。首先是对温度进行标定，采用常规的六位置、六速率标定试验，解算出惯性器件的零位和标度因数，用其对惯性器件数据进行修正；然后对温度梯度进行标定，将温度梯度对惯性器件的影响等效成惯性器件误差随通电时间的变化规律。本标定方法首次将惯性器件随温度梯度的变化规律等效成随通电时间的变化规律，并利用惯性器件的标定参数简化惯性测量装置的标定方法，技术简单实用、有效，具有创新性，应用该新型标定技术能够大大提高标定精度，同时又能高效完成测试任务，达到了研究设计目标。
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公开(公告)号：CN119779295A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411867408.9
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种基于级联LSTM模型的车辆自主导航方法及计算机设备，包括：设计级联LSTM模型的第一层即姿态预测模型；设计级联LSTM模型的第二层即速度预测模型；采集惯性测量单元数据并执行惯性导航解算；卫星导航有效时执行惯性/卫星组合导航解算；基于惯性导航结果和组合导航结果训练姿态预测模型；基于惯性导航结果、组合导航结果和姿态预测结果训练速度预测模型；卫星导航无效时基于机器学习模型预测车辆速度和姿态；卫星导航无效时基于机器学习模型预测结果进行组合导航。本发明克服了姿态有界性对机器学习模型的影响，并基于模型预测结果进行组合导航，从而实现车辆不依赖外部参考信息的全自主高精度导航定位。
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公开(公告)号：CN114858189B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210499775.2
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，包括：进行捷联惯导系统粗对准；建立捷联惯导系统状态向量；进行捷联惯导系统精对准，采用卡尔曼滤波估计状态向量；判断估计状态向量中的三轴陀螺漂移是否满足收敛条件，若是，则保存当前时刻捷联惯导系统姿态转换矩阵#imgabs0#获取地理坐标系下等效陀螺漂移；对北向陀螺漂移进行修正；获取修正后的北向陀螺漂移在当前时刻地理坐标系下的投影；获取导航周期内角速度；根据角速度对应的角运动增量更新姿态转换矩阵#imgabs1#对应的四元数以完成对捷联惯导系统陀螺漂移的等效补偿。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中捷联惯导系统陀螺漂移无法准确分离补偿导致惯性导航精度降低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114858189A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210499775.2
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，包括：进行捷联惯导系统粗对准；建立捷联惯导系统状态向量；进行捷联惯导系统精对准，采用卡尔曼滤波估计状态向量；判断估计状态向量中的三轴陀螺漂移是否满足收敛条件，若是，则保存当前时刻捷联惯导系统姿态转换矩阵获取地理坐标系下等效陀螺漂移；对北向陀螺漂移进行修正；获取修正后的北向陀螺漂移在当前时刻地理坐标系下的投影；获取导航周期内角速度；根据角速度对应的角运动增量更新姿态转换矩阵对应的四元数以完成对捷联惯导系统陀螺漂移的等效补偿。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中捷联惯导系统陀螺漂移无法准确分离补偿导致惯性导航精度降低的技术问题。
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公开(公告)号：CN119779296A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411867627.7
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种神经网络辅助的车辆自适应自主导航方法，包括设计多参数并行预测的改进LSTM模型；采集惯性测量单元数据并执行惯性导航解算；卫星导航有效时执行惯性/卫星组合导航解算；基于组合导航结果训练设计的并行LSTM模型；卫星导航无效时基于训练的机器学习模型预测车辆速度和姿态信息；卫星导航无效时基于机器学习模型预测结果使用变分贝叶斯进行自适应组合导航。本发明克服了无参考信息时仅依赖惯性导航的车载导航误差累积精度不足的问题，可实现车辆的全自主、高精度导航定位，具有重要的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN110657821B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810700844.5
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性测量检测技术领域，具体涉及一种轨道检测惯性测量装置的标定方法。本方法分两个步骤，第一步为惯性测量装置的温度标定，第二步为惯性测量装置的温度梯度标定。首先是对温度进行标定，采用常规的六位置、六速率标定试验，解算出惯性器件的零位和标度因数，用其对惯性器件数据进行修正；然后对温度梯度进行标定，将温度梯度对惯性器件的影响等效成惯性器件误差随通电时间的变化规律。本标定方法首次将惯性器件随温度梯度的变化规律等效成随通电时间的变化规律，并利用惯性器件的标定参数简化惯性测量装置的标定方法，技术简单实用、有效，具有创新性，应用该新型标定技术能够大大提高标定精度，同时又能高效完成测试任务，达到了研究设计目标。
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公开(公告)号：CN110657800B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810700242.X
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种位置测量组合导航系统的时间同步方法。方法包括四个步骤，第一步、设定卫星定位装置和惯性导航系统之间的速度差；第二步、更新导航解算时量测向量；第三步、对滤波结果进行判断；第四步、修正过程。通过本方法，可大大提高位置测量组合导航系统同步脉冲异常时的导航精度和可靠性，防止轨道检测过程中拐弯时刻测量失败。该方法也可用于其他组合导航系统同步脉冲异常时的导航解算，具有实用性、创新性。
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公开(公告)号：CN110657800A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810700242.X
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种位置测量组合导航系统的时间同步方法。方法包括四个步骤，第一步、设定卫星定位装置和惯性导航系统之间的速度差；第二步、更新导航解算时量测向量；第三步、对滤波结果进行判断；第四步、修正过程。通过本方法，可大大提高位置测量组合导航系统同步脉冲异常时的导航精度和可靠性，防止轨道检测过程中拐弯时刻测量失败。该方法也可用于其他组合导航系统同步脉冲异常时的导航解算，具有实用性、创新性。
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