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公开(公告)号：CN113624252A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110739551.X
申请日：2021-06-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种惯导棱镜方位安装偏差标定方法及惯性导航系统，该方法包括：将惯性导航系统安装在转台上，控制转台回归零位；将转台绕外环轴逆时针旋转90°，记录第一加速度平均值；控制转台绕外环轴相对于零位顺时针旋转90°，记录第二加速度平均值，计算获取惯性导航系统的滚转轴相对于外环轴的方位安装误差；控制转台回归零位，利用经纬仪测量棱镜的第一目标棱镜方位，将转台绕外环轴旋转180°，利用经纬仪测量棱镜的第二目标棱镜方位，计算获取棱镜与外环轴之间的航向安装误差；根据方位安装误差和航向安装误差计算获取惯导棱镜方位安装偏差。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中惯导棱镜方位安装偏差标定精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113624252B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110739551.X
申请日：2021-06-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种惯导棱镜方位安装偏差标定方法及惯性导航系统，该方法包括：将惯性导航系统安装在转台上，控制转台回归零位；将转台绕外环轴逆时针旋转90°，记录第一加速度平均值；控制转台绕外环轴相对于零位顺时针旋转90°，记录第二加速度平均值，计算获取惯性导航系统的滚转轴相对于外环轴的方位安装误差；控制转台回归零位，利用经纬仪测量棱镜的第一目标棱镜方位，将转台绕外环轴旋转180°，利用经纬仪测量棱镜的第二目标棱镜方位，计算获取棱镜与外环轴之间的航向安装误差；根据方位安装误差和航向安装误差计算获取惯导棱镜方位安装偏差。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中惯导棱镜方位安装偏差标定精度低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113790720A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110936292.X
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种基于递推最小二乘的抗扰动粗对准方法，利用递推最小二乘方法对整个粗对准过程中的速度积分矢量进行二次拟合，用拟合得到的参数外推两个时间点的速度积分矢量，从而减小扰动线运动对粗对准带来的误差。该方法原理清晰，计算简捷，可适应垂直发射风扰、水面波浪、车辆行驶等动态条件，具有广阔的应用前景，能够在军用及民用领域取得良好的社会和经济效益。
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公开(公告)号：CN113790720B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110936292.X
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种基于递推最小二乘的抗扰动粗对准方法，利用递推最小二乘方法对整个粗对准过程中的速度积分矢量进行二次拟合，用拟合得到的参数外推两个时间点的速度积分矢量，从而减小扰动线运动对粗对准带来的误差。该方法原理清晰，计算简捷，可适应垂直发射风扰、水面波浪、车辆行驶等动态条件，具有广阔的应用前景，能够在军用及民用领域取得良好的社会和经济效益。
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公开(公告)号：CN114858189B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210499775.2
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，包括：进行捷联惯导系统粗对准；建立捷联惯导系统状态向量；进行捷联惯导系统精对准，采用卡尔曼滤波估计状态向量；判断估计状态向量中的三轴陀螺漂移是否满足收敛条件，若是，则保存当前时刻捷联惯导系统姿态转换矩阵#imgabs0#获取地理坐标系下等效陀螺漂移；对北向陀螺漂移进行修正；获取修正后的北向陀螺漂移在当前时刻地理坐标系下的投影；获取导航周期内角速度；根据角速度对应的角运动增量更新姿态转换矩阵#imgabs1#对应的四元数以完成对捷联惯导系统陀螺漂移的等效补偿。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中捷联惯导系统陀螺漂移无法准确分离补偿导致惯性导航精度降低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114858189A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210499775.2
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，包括：进行捷联惯导系统粗对准；建立捷联惯导系统状态向量；进行捷联惯导系统精对准，采用卡尔曼滤波估计状态向量；判断估计状态向量中的三轴陀螺漂移是否满足收敛条件，若是，则保存当前时刻捷联惯导系统姿态转换矩阵获取地理坐标系下等效陀螺漂移；对北向陀螺漂移进行修正；获取修正后的北向陀螺漂移在当前时刻地理坐标系下的投影；获取导航周期内角速度；根据角速度对应的角运动增量更新姿态转换矩阵对应的四元数以完成对捷联惯导系统陀螺漂移的等效补偿。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中捷联惯导系统陀螺漂移无法准确分离补偿导致惯性导航精度降低的技术问题。
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公开(公告)号：CN120065268A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411943389.3
申请日：2024-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于遗传算法的无人机集群协同导航主机分布优化方法，包括无人机集群包括不少于3架主机、不少于1架从机，主机采用卫星接收机获取自身位置信息，从机以主机位置为参考，利用数据链提供的主机、从机之间的相对距离计算自身位置信息；使用Fisher信息量表征从机的导航定位精度，全部从机的总Fisher信息量作为待优化的目标函数；将全部主机的位置记为主机位置序列，利用遗传算法迭代优化主机位置序列，以目标函数最小值对应为主机位置序列为主机最优分布。本发明使用Fisher信息量表征单一从机的定位精度，将全部从机的总Fisher信息量作为目标函数，通过遗传算法迭代优化主机分布，以提高集群整体导航定位精度。
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