公开(公告)号：CN113776558A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202110936010.6

申请日：2021-08-16

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 胡启林 ,  吴亮华 ,  刘玉祝 ,  于杏 ,  李瑞贤 ,  高晓波 ,  危志英 ,  王秋帆 ,  杨槊 ,  张泽 ,  王欣 ,  张吉 ,  盛雪莲

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种带转位机构的惯导系统转台零位标定方法，包括以下步骤：确定水平基准面，记录惯导的内外环初始零位；对惯导系统进行粗对准；对惯导的内环轴以正反转的方式进行旋转；对惯导系统进行卡尔曼滤波精对准；记录精对准后惯导系统的俯仰角；计算获得外环零位；将外环轴转动到计算获得的外环零位上；控制外环正向旋转90°，转动到位后控制内环轴正向旋转90°，记录转动后的俯仰角θ内；计算获得内环零位θ内0；将内环轴转动到计算获得的内环零位θ内0上。本发明提高转台零位的标定精度，进一步提升旋转调制惯导系统的姿态输出精度。

公开(公告)号：CN113776558B

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202110936010.6

申请日：2021-08-16

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 胡启林 ,  吴亮华 ,  刘玉祝 ,  于杏 ,  李瑞贤 ,  高晓波 ,  危志英 ,  王秋帆 ,  杨槊 ,  张泽 ,  王欣 ,  张吉 ,  盛雪莲

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种带转位机构的惯导系统转台零位标定方法，包括以下步骤：确定水平基准面，记录惯导的内外环初始零位；对惯导系统进行粗对准；对惯导的内环轴以正反转的方式进行旋转；对惯导系统进行卡尔曼滤波精对准；记录精对准后惯导系统的俯仰角；计算获得外环零位；将外环轴转动到计算获得的外环零位上；控制外环正向旋转90°，转动到位后控制内环轴正向旋转90°，记录转动后的俯仰角θ内；计算获得内环零位θ内0；将内环轴转动到计算获得的内环零位θ内0上。本发明提高转台零位的标定精度，进一步提升旋转调制惯导系统的姿态输出精度。