公开(公告)号：CN103743378B

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201310732744.8

申请日：2013-12-27

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 魏晓虹 ,  时兆峰 ,  李晗 ,  刘建丰 ,  赖鹏

IPC: G01C1/00

Abstract: 本发明提供一种管道检测器姿态检测系统，包括陀螺仪、倾角传感器组合、信号处理器和安装结构，所述陀螺仪、倾角传感器组合和信号处理器均放置于安装结构上，其中，所述陀螺仪，用于测量检测器的角速度并传输给信号处理器；倾角传感器组合，用于测量检测器的重力加速度并传输给信号处理器；信号处理器包括检测器姿态检测装置，其包括姿态准备组合解算模块和检测器运行组合解算模块。本发明将陀螺信息、三个轴向重力信息进行融合，进而解算管道检测器的姿态信息，该系统体积小、功耗低、适应管道检测器各种轨迹需求，该检测方法无需和其他装置组合使用，可在长时间检测任务中保证姿态精度。

公开(公告)号：CN103743378A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201310732744.8

申请日：2013-12-27

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 魏晓虹 ,  时兆峰 ,  李晗 ,  刘建丰 ,  赖鹏

IPC: G01C1/00

CPC classification number: G01C1/00 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提供一种管道检测器姿态检测系统，包括陀螺仪、倾角传感器组合、信号处理器和安装结构，所述陀螺仪、倾角传感器组合和信号处理器均放置于安装结构上，其中，所述陀螺仪，用于测量检测器的角速度并传输给信号处理器；倾角传感器组合，用于测量检测器的重力加速度并传输给信号处理器；信号处理器包括检测器姿态检测装置，其包括姿态准备组合解算模块和检测器运行组合解算模块。本发明将陀螺信息、三个轴向重力信息进行融合，进而解算管道检测器的姿态信息，该系统体积小、功耗低、适应管道检测器各种轨迹需求，该检测方法无需和其他装置组合使用，可在长时间检测任务中保证姿态精度。