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公开(公告)号：CN104713567B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201310694152.1
申请日：2013-12-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明属于油气管道检测技术领域，具体涉及一种油气管道机器人用里程测量装置。本发明的一种油气管道机器人用里程测量装置包括：转轮、圆形磁铁、处理电路、端盖、支架，还包括：轴承、磁铁座、固定栓和固定板。其中，支架具有两臂，转轮两侧面伸出有短轴，转轮通过短轴与轴承配合，安装于支架的两臂间且能够自由转动；两个圆形磁铁通过侧磁铁座固定于短轴上，支架两臂上还分别设置有端盖，端盖的内壁上还设有小凸台，处理电路通过小凸台固定于端盖的内壁上。端盖的侧面还设有小孔，用于引出处理电路的导线。本发明的油气管道机器人用里程测量装置，分辨率高，能够辨别运动方向。
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公开(公告)号：CN108061922B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201610975122.1
申请日：2016-11-07
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于磁异常探测领域，具体公开了一种分布式磁异常探测系统动态磁补偿方法，建立如下优化的载体磁场补偿模型，采用二级估计法确定x的最终参数估计值和独立同分布随机子样g(t)的非参数估计值对载体磁干扰进行动态补偿，进而解算出载体磁补偿后的磁场强度。本方法一方面使载体干扰磁场模型与实际更加符合、提高了模型的准确度；另外一方面也将提高参数估计的精度、减小测量的误差；同时，实时高精度动态补偿提高了分布式磁异常探潜系统的性能。
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公开(公告)号：CN103743378B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201310732744.8
申请日：2013-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供一种管道检测器姿态检测系统，包括陀螺仪、倾角传感器组合、信号处理器和安装结构，所述陀螺仪、倾角传感器组合和信号处理器均放置于安装结构上，其中，所述陀螺仪，用于测量检测器的角速度并传输给信号处理器；倾角传感器组合，用于测量检测器的重力加速度并传输给信号处理器；信号处理器包括检测器姿态检测装置，其包括姿态准备组合解算模块和检测器运行组合解算模块。本发明将陀螺信息、三个轴向重力信息进行融合，进而解算管道检测器的姿态信息，该系统体积小、功耗低、适应管道检测器各种轨迹需求，该检测方法无需和其他装置组合使用，可在长时间检测任务中保证姿态精度。
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公开(公告)号：CN103743379B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201310732745.2
申请日：2013-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供一种管道检测器姿态检测方法及其检测装置，其中方法包括：在姿态准备阶段，以陀螺解算的检测器周向角为基准信息，修正倾角传感器解算的周向角的误差得到修正后的倾角传感器角度补偿输出在检测器运行阶段，以经过修正后的倾角传感器角度补偿输出为基准，实时估计陀螺的漂移误差ε，修正陀螺信息解算的周向角得到修正后的检测器的周向角所述装置包括姿态准备组合解算单元和检测器运行组合解算单元。本发明将陀螺信息、三个轴向重力信息进行融合，进而解算管道检测器的姿态信息，该装置体积小、功耗低、适应管道检测器各种轨迹需求，该检测方法无需和其他装置组合使用，可在长时间检测任务中保证姿态精度。
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公开(公告)号：CN104713567A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310694152.1
申请日：2013-12-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C22/00
CPC classification number: G01C22/00
Abstract: 本发明属于油气管道检测技术领域，具体涉及一种油气管道机器人用里程测量装置。本发明的一种油气管道机器人用里程测量装置包括：转轮、圆形磁铁、处理电路、端盖、支架，还包括：轴承、磁铁座、固定栓和固定板。其中，支架具有两臂，转轮两侧面伸出有短轴，转轮通过短轴与轴承配合，安装于支架的两臂间且能够自由转动；两个圆形磁铁通过侧磁铁座固定于短轴上，支架两臂上还分别设置有端盖，端盖的内壁上还设有小凸台，处理电路通过小凸台固定于端盖的内壁上。端盖的侧面还设有小孔，用于引出处理电路的导线。本发明的油气管道机器人用里程测量装置，分辨率高，能够辨别运动方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115683160A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211263072.6
申请日：2022-10-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种惯性产品通用测试系统，由通用测试硬件和通用测试软件组成；通用测试硬件包括测试计算机、通讯测试板卡以及供电电源，测试计算机用于运行软件和各类板卡驱动，通讯测试板卡包含惯性系统测试常用的通讯接口，供电电源用于提供惯性系统的电源输入；通用测试软件包括通讯接口模块、惯性系统测试流程配置模块、惯性系统测试自动化执行模块、MES系统互联模块；通用测试软件用于与惯性系统、试验设备、MES系统通讯互联。
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公开(公告)号：CN115683158A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211261239.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种惯性产品可配置化通用测试平台，包括通讯接口配置管理模块、惯性产品库管理模块、惯性产品测试流程配置管理模块、MES系统互联模块、惯性产品测试自动化执行模块。本发明集成了常用的各类惯性产品测试需要的通讯接口，封装了各类惯性系统产品通用测试项，提供了一种积木式流程配置方法，提供了一种通用的网络互联方法，提高了测试软件对测试硬件资源的兼容性，提升了产品测试项的规范性，降低了测试流程配置的难度，极大地提高了惯性产品测试软件开发的效率，极大地节约了设备数字化改造的成本。该惯性产品可配置化通用测试软件平台具有极大的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN108072910A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201611028013.5
申请日：2016-11-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于领域地磁场信号补偿技术，具体公开了一种分布式磁异常探测系统环境磁补偿方法，对磁场数据进行预处理，包括主磁场和地壳磁场补偿、线性趋势补偿和低通滤波处理，之后进行相关性分析，利用互相关谱和自相关谱计算两组磁场数据间的传递函数，通过傅里叶逆变换计算环境干扰磁场强度，对得到的环境干扰磁场强度进行有效补偿，得到潜艇产生磁异常信号。实现对环境磁干扰信号的实时分析、处理与补偿，减小环境干扰磁场对潜艇探测和识别的影响，提高分布式磁探测系统的探测能力。
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公开(公告)号：CN108072906A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201611016321.6
申请日：2016-11-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01V3/08
Abstract: 本发明属于磁探测技术，具体公开了一种分布式磁探测磁目标识别方法，利用N架无人机携带原子磁强计分别进行当地磁场强度测量，对测量值进行磁补偿处理之后判断磁异常信号，通过建立磁场强度计算模型，解算得到磁异常目标磁矩和磁异常目标相对于各无人机的位置分布情况。由传统的以光泵磁强计为敏感单元、单机探测方式，改进为以原子磁强计为敏感单元、多架无人机构型组网探测方式，不仅可提高探测系统对微弱信号的检测能力，而且利用多机组网还可提高磁异常探测效率及定位精度。
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公开(公告)号：CN103743379A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310732745.2
申请日：2013-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供一种管道检测器姿态检测方法及其检测装置，其中方法包括：在姿态准备阶段，以陀螺解算的检测器周向角为基准信息，修正倾角传感器解算的周向角的误差得到修正后的倾角传感器角度补偿输出在检测器运行阶段，以经过修正后的倾角传感器角度补偿输出为基准，实时估计陀螺的漂移误差ε，修正陀螺信息解算的周向角得到修正后的检测器的周向角所述装置包括姿态准备组合解算单元和检测器运行组合解算单元。本发明将陀螺信息、三个轴向重力信息进行融合，进而解算管道检测器的姿态信息，该装置体积小、功耗低、适应管道检测器各种轨迹需求，该检测方法无需和其他装置组合使用，可在长时间检测任务中保证姿态精度。
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