公开(公告)号：CN108773426A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201810532446.7

申请日：2018-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  段鹏 ,  刘桂芳 ,  陈东华 ,  李宁杰 ,  宫臣 ,  陈磊 ,  臧睿 ,  赵伟鹏 ,  孙杨

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供一种单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人，包括躯干传动系统和设置在躯干传动系统上的四条弹性腿，躯干传动系统包括躯干、设置在躯干上的电机、安装在电机输出端上的大齿轮、与大齿轮啮合的两个小齿轮、设置在躯干上的两个蜗杆和两个蜗轮轴、安装每个蜗轮轴上的两个蜗轮，蜗轮与蜗杆啮合，每个蜗轮轴的两端均穿出至躯干外且连接有输出轴，在每个输出轴旁的躯干上还设置有转动杆轴，四条弹性腿均包括与对应输出轴连接的曲柄、与曲柄固连的大腿、与大腿端部铰接的小腿、与小腿端部铰接的足部，曲柄的端部通过转动轴连接有转动杆，转动杆与对应的转动杆轴连接。本发明采用单一动力源，相对于传统机器人动力和控制系统更加简单。

公开(公告)号：CN108535037A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810514655.9

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  赵伟鹏 ,  刘桂芳 ,  季宝锋 ,  陈东华 ,  张雪峰 ,  段鹏 ,  臧瑞 ,  翁旭涛 ,  孙杨

IPC: G01M99/00 ,  G09B25/00

Abstract: 本发明提供一种模拟火箭分离半实物实验平台，包含整体框架结构、加载装置、传动装置和缓冲装置。加载装置包括加载平台和力加载组件，加载平台用于分离导向装置的安装、固定和对心。力加载组件，用于在安装测试实验件时提供方便以及模拟在测试各种分离情况时相应的环境参数。传动装置由移动滑台组件和抱紧环组成。移动滑台组件用于实现分离导向机构分离运动的运动模拟，抱紧环的作用是固定火箭壳体。缓冲装置利用阻尼器使试验件缓冲减速，防止试验件冲击框架结构。本发明填补了火箭分离纯计算机数值仿真方法的不足，克服了火箭分离实验无法提供真实环境参数的缺点。本发明可实现模拟火箭多种推力失效组合情况下的分离实验。

公开(公告)号：CN108615450A

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201810514632.8

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  赵伟鹏 ,  刘桂芳 ,  季宝锋 ,  陈东华 ,  张雪峰 ,  段鹏 ,  臧瑞 ,  翁旭涛 ,  孙杨

IPC: G09B25/00

Abstract: 本发明提供一种具容差功能的火箭壳体拖动装置，包括总体框架、直线模组、抱紧环、容差滑块结构，直线模组拖动装置主要由导轨、容差连接装置、同步带、伺服电机、限位机构、导轨垫块及若干连接件组成。直线模组一共有四组，均布在支撑架上下左右四个直线模组安装位置上，为试验件的分离运动提供动力。通过控制伺服电机输出扭矩的大小来实现不同大小的力的输出。容差连接装置是直线模组的一个重要组成部分，主要用来连接直线模组与抱紧环，并实现自动容差功能。抱紧环由四个具有一定韧性的弧形连接片组成，连接片与连接片之间用螺栓连接。抱紧环通过螺栓与轴承座连接。本发明消除了模拟装置中拖动装置中多组直线模组相对形位误差带来的影响。