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公开(公告)号：CN105025860B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201380072426.1
申请日：2013-02-07
Applicant: 富士机械制造株式会社
Abstract: 本发明提供一种护理机器人，能够在不给被护理者造成不适感的情况下使被护理者起立或就座。护理机器人(20)在使被护理者(M1)起立的情况下，被护理者(M1)的移动控制部位(Ps)通过的起立轨迹(Tas1)设定为，在从使被护理者(M1)起立的动作即起立动作的开始时刻之后的较早时刻起直到起立动作的结束时刻为止的期间，被护理者(M1)的重心位置(G)处于被护理者的两脚掌的范围(A)内，在使被护理者(M1)就座的情况下，与起立轨迹(Tas1)不同的、被护理者(M1)的移动控制部位(Ps)通过的就座轨迹(Tbs1)设定为，从使被护理者(M1)就座的动作即就座动作的开始时刻之后的较早时刻起，使被护理者(M1)的重心位置(G)偏离被护理者(M1)的两脚掌的范围(A)而向被护理者(M1)的就座预定位置侧移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103120030B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201180031920.4
申请日：2011-06-30
Applicant: 富士机械制造株式会社 , 国立大学法人名古屋大学
IPC: H05H1/24 , B01J19/08 , B08B7/00 , H01L21/304
CPC classification number: B23H1/00 , H05H1/48 , H05H2001/485 , H05H2001/488 , H05H2245/123
Abstract: 在电极与工件之间难以产生放电。关于设于放电空间（42B）与等离子体输出口（16）之间的作为等离子体流出通路的构成要素的单独通路（81B），由X部分（81BX）、Z部分（81BZ）的比连接X部分（81BXX）的连接部（M）更靠放电空间侧的部分（81BZ0）、X部分（81BXX）、扩散器（82B）、狭缝（86）等构成主通路，由Z方向部分（81BZ）的比连接部（M）更靠与放电空间相反一侧的部分（81BZP）构成分支通路。接地板（90）以堵塞分支通路（81BZP）的状态设置。由于分支通路（81BZP）与主通路的部分（81BZ0）位于同一直线上，所以在与接地板（90）之间能够产生放电，而在与工件（W）之间难以产生放电。
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公开(公告)号：CN102655109B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201210051949.5
申请日：2012-03-01
Applicant: 富士机械制造株式会社
IPC: H01L21/683 , H01L23/00
CPC classification number: H01L24/75
Abstract: 在裸片拾取装置中，确保稳定的片剥离性能，通过吸嘴(30)的衬垫(30a)吸附保持切割片(29)上的裸片(21)，且从该裸片(21)的粘贴部分的近前侧使剥离台(18)向该裸片(21)的粘贴部分的正下方滑动，从而逐渐片剥离该裸片(21)的粘贴部分后，使吸嘴(30)上升，拾取裸片(21)，吸嘴(30)的衬垫(30a)的吸附面部由多孔质部件或多孔状部件形成，使孔的面积相对片剥离开始侧的吸附面的比(气孔率)、大于孔的面积相对片剥离结束侧的吸附面的比地构成，这样一来，可使吸嘴(30)的衬垫(30a)的片剥离开始侧的吸附力相对较大，可确保稳定的片剥离性能。
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公开(公告)号：CN105025860A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201380072426.1
申请日：2013-02-07
Applicant: 富士机械制造株式会社
CPC classification number: A61G7/1019 , A61G5/14 , A61G7/1046 , A61G2200/34 , A61G2200/36 , A61G2200/52
Abstract: 本发明提供一种护理机器人，能够在不给被护理者造成不适感的情况下使被护理者起立或就座。护理机器人(20)在使被护理者(M1)起立的情况下，被护理者(M1)的移动控制部位(Ps)通过的起立轨迹(Tas1)设定为，在从使被护理者(M1)起立的动作即起立动作的开始时刻之后的较早时刻起直到起立动作的结束时刻为止的期间，被护理者(M1)的重心位置(G)处于被护理者的两脚掌的范围(A)内，在使被护理者(M1)就座的情况下，与起立轨迹(Tas1)不同的、被护理者(M1)的移动控制部位(Ps)通过的就座轨迹(Tbs1)设定为，从使被护理者(M1)就座的动作即就座动作的开始时刻之后的较早时刻起，使被护理者(M1)的重心位置(G)偏离被护理者(M1)的两脚掌的范围(A)而向被护理者(M1)的就座预定位置侧移动。
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公开(公告)号：CN103120030A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201180031920.4
申请日：2011-06-30
Applicant: 富士机械制造株式会社 , 国立大学法人名古屋大学
IPC: H05H1/24 , B01J19/08 , B08B7/00 , H01L21/304
CPC classification number: B23H1/00 , H05H1/48 , H05H2001/485 , H05H2001/488 , H05H2245/123
Abstract: 在电极与工件之间难以产生放电。关于设于放电空间（42B）与等离子体输出口（16）之间的作为等离子体流出通路的构成要素的单独通路（81B），由X部分（81BX）、Z部分（81BZ）的比连接X部分（81BXX）的连接部（M）更靠放电空间侧的部分（81BZ0）、X部分（81BXX）、扩散器（82B）、狭缝（86）等构成主通路，由Z方向部分（81BZ）的比连接部（M）更靠与放电空间相反一侧的部分（81BZP）构成分支通路。接地板（90）以堵塞分支通路（81BZP）的状态设置。由于分支通路（81BZP）与主通路的部分（81BZ0）位于同一直线上，所以在与接地板（90）之间能够产生放电，而在与工件（W）之间难以产生放电。
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公开(公告)号：CN102655109A
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201210051949.5
申请日：2012-03-01
Applicant: 富士机械制造株式会社
IPC: H01L21/683 , H01L23/00
CPC classification number: H01L24/75
Abstract: 在裸片拾取装置中，确保稳定的片剥离性能，通过吸嘴(30)的衬垫(30a)吸附保持切割片(29)上的裸片(21)，且从该裸片(21)的粘贴部分的近前侧使剥离台(18)向该裸片(21)的粘贴部分的正下方滑动，从而逐渐片剥离该裸片(21)的粘贴部分后，使吸嘴(30)上升，拾取裸片(21)，吸嘴(30)的衬垫(30a)的吸附面部由多孔质部件或多孔状部件形成，使孔的面积相对片剥离开始侧的吸附面的比(气孔率)、大于孔的面积相对片剥离结束侧的吸附面的比地构成，这样一来，可使吸嘴(30)的衬垫(30a)的片剥离开始侧的吸附力相对较大，可确保稳定的片剥离性能。
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