公开(公告)号：CN110388535A

公开(公告)日：2019-10-29

申请号：CN201910602889.3

申请日：2019-07-05

Applicant: 常州大学

Inventor： 朱伟 ,  刘家宏 ,  李寒冰 ,  时宽祥 ,  王烨

IPC: F16L55/40 ,  F16L55/32 ,  F16L101/10

Abstract: 本发明提供了一种张拉整体管道机器人，包括成对设置的平台，平台包括上平台和下平台，上平台与下平台之间支撑设有若干柔性支链和若干刚性支链，上平台的上侧面和下平台的下侧面上分别安装有张紧收缩装置，上平台与下平台的外周面上则分别均匀分布有辅助滑轮装置。本发明结构设计合理，具备在竖直管道内攀爬、悬停的能力，能够承受较大的载荷；结构质量轻盈、可以折叠，上下平台的尺寸可以随着管道尺寸而改变，运动构件惯性力低、适应管道能力强。

公开(公告)号：CN106863282A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201710251995.2

申请日：2017-04-18

Applicant: 常州大学

Inventor： 朱伟 ,  李寒冰 ,  刘晓飞 ,  王传伟 ,  顾开荣

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0033

Abstract: 本发明涉及一种大转角智能太阳追踪器，包括动平台和定平台，动平台和定平台之间安装有第一支链I、第二支链II、第三支链III、第四支链IV，第一支链I与第三支链III结构相同且对称设置，第二支链II与第四支链IV结构相同且对称设置；第一支链I包括第一连杆，第一连杆的上端通过球副与动平台相连，第一连杆的下端与第一虎克铰连接，第一虎克铰通过第一连接块与定平台通过第一移动副连接；第二支链II包括第二连杆，第二连杆的上端通过第二虎克铰与动平台相连，第二连杆的下端与第二连接块通过转动副连接，第二连接块与定平台通过第二移动副连接。本发明的四条支链与动平台、定平台构成了一个空间并联闭环结构，可实现空间内的二维平动和二维转动运动。

公开(公告)号：CN108582059A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810385482.5

申请日：2018-04-26

Applicant: 常州大学

Inventor： 朱伟 ,  李寒冰 ,  马致远 ,  王传伟 ,  顾开荣

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明涉及一类杆和绳索联合驱动的操作手机构，属于机构学应用的技术领域，包括台架、滑轮组、卷轴电机、一根定长杆、两根伸缩杆、两条定长绳索和一条驱动绳索，台架和各杆件之间均通过转动副连接，驱动绳索通过滑轮组与卷轴电机相连，通过控制伸缩杆和驱动绳索的长度，保证柔性绳索始终处于张紧状态，从而使机构可以改变姿态。本发明的效益是：该柔顺操作手部分构件采用绳索替代，相比传统刚性操作手，不仅可以满足平面三自由度运动，而且还具有质量低、惯性力小、柔顺性好、容错性好、可折叠等优点。