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公开(公告)号：CN116563491B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310332218.6
申请日：2023-03-29
Applicant: 广州番禺职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种数字孪生场景建模及标定方法包括：接收通过定位器获取到的跟踪器的姿态信息和位置信息构建待标定场景空间的世界坐标系；在激光器进行标定对准过程中接收基于跟踪器检测到的标定信号；通过激光器对工业固定设备的各个关键点进行点云采集或者接收通过激光器采集到的安装在工业机器人末端的辅助标定工具尖的球心位置并记录当前位置的工业机器人的各关节值，从而确定相应工业固定设备以及工业机器人在数字孪生场景中的位置信息。本发明通过实时接收跟踪器在待标定场景的位置和姿态信息，再加上传感器反馈的实时距离值，可以对待标定场景空间内的设备和工件进行数字孪生场景建模及标定，提高了数字孪生场景建模及标定的精确性。
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公开(公告)号：CN106985069A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710290187.7
申请日：2017-04-26
Applicant: 广州番禺职业技术学院
CPC classification number: B24B45/00 , B24B27/0092 , B24B41/04
Abstract: 本发明公开了一种自动更换打磨头装置，其包括机架、以及设置在其上的三维机器手机构、电钻钥匙驱动装置和打磨头库机构；三维机器手机构通过X轴直线滑台固定在机架的左上角，用于夹取打磨头库机构中的打磨头，电钻钥匙驱动装置通过驱动装置安装架固定在机架的中部，用于拧紧或松开电钻头，打磨头库机构通过带开关磁铁固定在机架的中部，且位于电钻钥匙驱动装置的左侧，用于提供打磨头。该装置结构设计巧妙，布局合理，能有效提高电钻换刀的质量和速度，适用范围广，利于广泛推广应用。
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公开(公告)号：CN110737205A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910675754.X
申请日：2019-07-24
Applicant: 广州番禺职业技术学院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于工业机器人分拣工作站的仿真设计方法。该仿真设计方法包括以下步骤：S1：采用三维软件建立输送机构模型、工业机器人模型以及物件存放装置模型，将模型文件导入到RobotStudio软件中；S2：基于所述工业机器人模型确定控制参数，根据所述控制参数确定工业机器人仿真模型；S3：将物件以随机分布函数规律出现在输送机构上，不同类型的物件分配不同的特征；S4：根据工业机器人运行逻辑设计Smart组件的参数，对所述工业机器人仿真模型进行仿真控制；工业机器人通过特征识别机制实现对物件的识别，并根据物件的特征将不同物件放入物件存放装置中相应的存放区。该仿真设计方法为设计者和管理者提供工业机器人分拣工作站设计的理论依据和试验平台。
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公开(公告)号：CN110456659A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910675753.5
申请日：2019-07-24
Applicant: 广州番禺职业技术学院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于工业机器人上下料工作站的仿真设计方法，该仿真设计方法包括以下步骤：S1：采用三维软件建立机床以及工业机器人模型，将模型文件导入到RobotStudio软件中；S2：基于所述工业机器人模型确定控制参数，根据所述控制参数确定工业机器人仿真模型；S3：根据工业机器人运行逻辑设计Smart组件的参数，对所述工业机器人仿真模型进行仿真控制。本发明实现了对工业机器人上下料工作站的仿真设计，为工业机器人机床上下料的设计提供了可行性的依据，利用机器人仿真技术有助于提高设计方案的可靠性，缩短项目实施周期，减少现场调试时间，提高工业机器人的调试工作效率。同时为设计者和管理者提供工作站设计的理论依据,降低了生产线设计、调试的成本。
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公开(公告)号：CN119871426A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510193290.4
申请日：2025-02-21
Applicant: 广州番禺职业技术学院
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人标定安全保护装置及控制方法，属于工业机器人标定控制技术领域。本发明包括电源控制管理单元，所述电源控制管理单元设置于工业机器人的供电端，以使电源经所述电源控制管理单元控制进入工业机器人；当检测到人员进入标定区域时，所述电源控制管理单元切换至跟踪驱动电机状态模式，监测工业机器人的驱动电机的电流和电压的变化梯度；若所述变化梯度小于预设梯度阈值，则判断为正常；若所述变化梯度大于预设梯度阈值，则判定为误动作，所述电源控制管理单元减少驱动电机的驱动电流的供给。本发明能够利用驱动电流的变化梯度设置不同的阈值，实现标定柔顺控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116563491A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310332218.6
申请日：2023-03-29
Applicant: 广州番禺职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种数字孪生场景建模及标定方法包括：接收通过定位器获取到的跟踪器的姿态信息和位置信息构建待标定场景空间的世界坐标系；在激光器进行标定对准过程中接收基于跟踪器检测到的标定信号；通过激光器对工业固定设备的各个关键点进行点云采集或者接收通过激光器采集到的安装在工业机器人末端的辅助标定工具尖的球心位置并记录当前位置的工业机器人的各关节值，从而确定相应工业固定设备以及工业机器人在数字孪生场景中的位置信息。本发明通过实时接收跟踪器在待标定场景的位置和姿态信息，再加上传感器反馈的实时距离值，可以对待标定场景空间内的设备和工件进行数字孪生场景建模及标定，提高了数字孪生场景建模及标定的精确性。
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公开(公告)号：CN108624881B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201810443034.6
申请日：2018-05-10
Applicant: 广州番禺职业技术学院
Abstract: 本发明公开一种干切削刀具，该刀具表面设置有软涂层的纳米级凹槽，刀具表面设置有复合涂层，该复合涂层从内到外依次包括TiN、Al2O3、TiCN、cBN，及MoS2‑Ti。本发明还公开了干切削刀具的制备方法，包括对基体进行预处理，对于化学气相沉积的反应室进行预处理；依次沉积TiN涂层、Al2O3涂层、TiCN涂层、cBN涂层、采用激光在刀具前刀面加工出纳米凹槽；及沉积MoS2‑Ti软涂层。本发明采用多元复合涂层的干切削刀具，增强了涂层与基体的结合强度，提高了刀具涂层的强度、硬度、韧性、抗氧化、耐高温和耐磨损等性能，拓宽了涂层刀具在干切削加工中的应用。
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公开(公告)号：CN106985069B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201710290187.7
申请日：2017-04-26
Applicant: 广州番禺职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种自动更换打磨头装置，其包括机架、以及设置在其上的三维机器手机构、电钻钥匙驱动装置和打磨头库机构；三维机器手机构通过X轴直线滑台固定在机架的左上角，用于夹取打磨头库机构中的打磨头，电钻钥匙驱动装置通过驱动装置安装架固定在机架的中部，用于拧紧或松开电钻头，打磨头库机构通过带开关磁铁固定在机架的中部，且位于电钻钥匙驱动装置的左侧，用于提供打磨头。该装置结构设计巧妙，布局合理，能有效提高电钻换刀的质量和速度，适用范围广，利于广泛推广应用。
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公开(公告)号：CN108624881A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810443034.6
申请日：2018-05-10
Applicant: 广州番禺职业技术学院
Abstract: 本发明公开一种干切削刀具，该刀具表面设置有软涂层的纳米级凹槽，刀具表面设置有复合涂层，该复合涂层从内到外依次包括TiN、Al2O3、TiCN、cBN，及MoS2-Ti。本发明还公开了干切削刀具的制备方法，包括对基体进行预处理，对于化学气相沉积的反应室进行预处理；依次沉积TiN涂层、Al2O3涂层、TiCN涂层、cBN涂层、采用激光在刀具前刀面加工出纳米凹槽；及沉积MoS2-Ti软涂层。本发明采用多元复合涂层的干切削刀具，增强了涂层与基体的结合强度，提高了刀具涂层的强度、硬度、韧性、抗氧化、耐高温和耐磨损等性能，拓宽了涂层刀具在干切削加工中的应用。
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公开(公告)号：CN106945029A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710235476.7
申请日：2017-04-12
Applicant: 广州番禺职业技术学院
CPC classification number: B25J9/104 , B25J9/1612 , B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种用于捕捉物体三维运动轨迹的方法，其包括以下步骤：获取三个拉绳式位移传感器的拉线出口在预先建立的三维坐标系中的各自坐标数据；获取由预设的数据采集装置在不同时刻采集到并发送过来的所述三个拉绳式位移传感器的各自的拉线长度数据；以及，根据所述拉线出口的坐标数据以及不同时刻的所述拉线的长度数据计算出所述运动物体在对应时刻的三维坐标数据，以形成所述运动物体的三维运动轨迹。本发明还公开了一种用于捕捉物体三维运动轨迹的装置及系统。本发明编排目标物体的三维运动轨迹的过程简单快速，且编排的工作效率高。
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