公开(公告)号：CN117425588A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202180099067.3

申请日：2021-06-11

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 斋藤信弥 ,  武井大辅

IPC: B60W30/10 ,  B60W40/076

Abstract: 本发明的车辆控制装置具备：舵角运算部(103)，其以使本车辆在用于车道变更的行驶轨迹上行驶的方式运算本车辆的操舵轮的目标舵角；舵角修正部(104)，其基于表示本车辆行驶的本车道的宽度方向上的路面的坡度的本车道坡度、和表示成为本车辆的车道变更目标的相邻车道的宽度方向上的路面的坡度的相邻车道坡度，修正目标舵角；操舵控制部(105)，其以使操舵轮的舵角追随修正后的目标舵角的方式进行操舵控制。

公开(公告)号：CN118251338A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202180104164.7

申请日：2021-11-17

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 武井大辅 ,  斋藤信弥 ,  赤松涌太

IPC: B60W30/18 ,  B60W30/12 ,  B60W40/06 ,  B60W60/00

Abstract: 控制器(16)执行如下处理：在开始基于自动驾驶的本车辆(1)向相邻车道的车道变更之前，从摄像机获取本车辆的前方的车道区分线信息和车道宽度的信息即第一车道宽度信息，基于车道区分线信息和第一车道宽度信息控制本车辆的横摆角，以使本车辆在本车道内行驶；在开始车道变更时，从地图信息(13)获取作为车道宽度的信息的第二车道宽度信息，基于第二车道宽度信息控制横摆角，以进行车道变更；在车道变更完成之后，基于车道区分线信息及第一车道宽度信息控制横摆角，以使本车辆在车道变更后的本车道内行驶。