公开(公告)号：CN103764527A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201180073210.8

申请日：2011-08-30

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 古谷幸司 ,  三浦弘信 ,  桥本健一

IPC: B65G47/80 ,  B05B13/02 ,  B25J13/00 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J11/0075 ,  B05B13/0431 ,  B23Q7/04 ,  B23Q16/06 ,  B23Q2220/004 ,  B25J9/0096 ,  B65G47/80 ,  Y10S901/43

Abstract: 本发明提供一种在转盘位于作业位置的情况以外时禁止转盘自转的搬运装置及机器人系统。本发明为具有以下部件的结构：旋转臂（11），其前端部旋转的同时经过预先设置在圆形轨道上的搬出搬入位置（40）和作业位置（41）；多个转盘（12），分别被安装在旋转臂（11）的前端部，沿着圆形轨道公转移动，并且能够在安装位置上在载置有工件（5）的状态下在水平方向上自转；以及自转锁定机构（10），在转盘（12）位于作业位置（41）的情况以外时，禁止所述转盘自转。

公开(公告)号：CN114055442A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202110871550.0

申请日：2021-07-30

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 伊藤毅 ,  菊池健太 ,  桥本健一 ,  古谷幸司 ,  田畑壱

IPC: B25J9/04 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 机器人以及机器人系统，扩大水平方向上的作业区域。机器人具备基部、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、第五臂、第六臂、第七臂以及第八臂。基部固定于设置面。第一臂的基端侧支承于基部，第一臂绕与设置面垂直的第一轴线回转。第二臂的基端侧支承于第一臂的末端侧，第二臂绕与第一轴线平行的第二轴线回转。第三臂的基端侧支承于第二臂的末端侧，第三臂绕与第二轴线平行的第三轴线旋转。另外，第二轴线与第三轴线的轴间距离比第三轴线与第四轴线的轴间距离大，第四轴线与第五轴线的轴间距离比第五轴线与第七轴线的轴间距离小。

公开(公告)号：CN103764527B

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201180073210.8

申请日：2011-08-30

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 古谷幸司 ,  三浦弘信 ,  桥本健一

IPC: B65G47/80 ,  B05B13/02 ,  B25J13/00 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J11/0075 ,  B05B13/0431 ,  B23Q7/04 ,  B23Q16/06 ,  B23Q2220/004 ,  B25J9/0096 ,  B65G47/80 ,  Y10S901/43

Abstract: 本发明提供一种在转盘位于作业位置的情况以外时禁止转盘自转的搬运装置及机器人系统。本发明为具有以下部件的结构：旋转臂（11），其前端部旋转的同时经过预先设置在圆形轨道上的搬出搬入位置（40）和作业位置（41）；多个转盘（12），分别被安装在旋转臂（11）的前端部，沿着圆形轨道公转移动，并且能够在安装位置上在载置有工件（5）的状态下在水平方向上自转；以及自转锁定机构（10），在转盘（12）位于作业位置（41）的情况以外时，禁止所述转盘自转。