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公开(公告)号：CN119564347A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411665928.1
申请日：2024-11-20
Applicant: 迈得医疗工业设备股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种蛇骨关节、柔性关节组件、手术操作臂与手术机器人。蛇骨关节包括均能够基于各自枢轴旋转的两个蛇骨基部，两个枢轴平行且间距恒定，蛇骨关节还包括设于两个蛇骨基部之间的第一限位结构与第二限位结构；第一限位结构包括相互接触的第一凸起与第一凹槽，第一凸起设于一个蛇骨基部上，第一凹槽设于另一个蛇骨基部上；第二限位结构包括相互接触的第二凸起与第二凹槽，第二凸起设于一个蛇骨基部上，第二凹槽设于另一个蛇骨基部上；一个蛇骨基部的枢轴为第一枢轴，第一凸起与第一枢轴之间的垂直距离，大于第二凸起与第一枢轴之间的垂直距离。故本申请具有蛇骨关节的弯曲精度高、抗负载变形能力强的优点。
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公开(公告)号：CN119488324A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411665925.8
申请日：2024-11-20
Applicant: 迈得医疗工业设备股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种柔性臂、器械杆及手术设备，该柔性臂包括N个第一蛇骨和N‑1个第二蛇骨、多个驱动件，第一蛇骨和第二蛇骨由远端至近端交替排布，相邻的第一蛇骨和第二蛇骨枢转连接；每个驱动件包括一个近端部和多个远端部，多个远端部分别与一个近端部连接，每个驱动件的近端部用于连接器械盒的一个驱动源，多个远端部与除最近端的一个第一蛇骨之外的多个第一蛇骨连接，N≥3。使得器械盒能够通过近端部控制多个远端部，即每个驱动件能够控制多个第一蛇骨，能够减少驱动件的数量，能够减小杆体的横截面积，并且还能够减少驱动源的数量，从而简化器械盒的结构，减小器械盒占用的空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119257653A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411665927.7
申请日：2024-11-20
Applicant: 迈得医疗工业设备股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种柔性臂、器械杆及手术设备，柔性臂包括由远端至近端沿轴线依次排布的第一关节、第二关节、第一约束件及第二约束件，第一约束件的第一约束部及第二约束部关于第二平面对称，第二约束件的第三约束部及第四约束部关于第二平面对称；第一约束部和第三约束部关于第一平面对称，第二约束部和第四约束部关于第一平面对称；第一约束部、第二约束部、第三约束部及第四约束部沿平行于轴线方向穿过第一关节，在第一关节及第二关节之间偏转穿过第一平面，并沿平行于轴线方向穿过第二关节；第一约束部、第二约束部、第三约束部及第四约束部在第一关节及第二关节之间空间交叉。本申请能够有效约束柔性臂弯曲时所产生的S型变形。
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公开(公告)号：CN119498903A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411665924.3
申请日：2024-11-20
Applicant: 迈得医疗工业设备股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种柔性臂，该柔性臂包括第一蛇骨组件、第二蛇骨组件、第一约束件及第二约束件；所述第一蛇骨组件能绕相平行的第一旋转轴及第二旋转轴旋转，第二蛇骨组件能绕相平行的第三旋转轴及第四旋转轴旋转，第二旋转轴与第三旋转轴平行，且第一旋转轴、第二旋转轴、第三旋转轴及第四旋转轴均位于第一平面内；第二平面与第一平面正交，柔性臂在第二平面上具有第一投影，在第一投影中第一约束件及第二约束件关于第一平面对称，沿平行于柔性臂轴线方向穿设在第一蛇骨组件及第二蛇骨组件内，并在第一蛇骨组件及第二蛇骨组件之间交叉。本申请能够有效约束在柔性臂弯曲时柔性臂内的蛇骨组件向侧向窜动所产生的S型变形。
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公开(公告)号：CN119279655A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411665926.2
申请日：2024-11-20
Applicant: 迈得医疗工业设备股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种柔性臂、器械杆及手术设备，该柔性臂包括第一连接盘和第二连接盘、多个第一连接件，所述第一连接盘和所述第二连接盘由远端至近端间隔排布；每个所述第一连接件连接于所述第一连接盘和所述第二连接盘之间，所述第一连接件相对所述第一连接盘倾斜设置，所述第一连接件相对所述第二连接盘倾斜设置。使得在多个第一连接件所在的平面上，柔性臂受到外负载作用力时，第一连接件能够产生与外负载作用力相反的力，减小柔性臂受外负载作用力变形的可能性，有利于提高包括柔性臂的手术设备的操作精度；释放负载后，能够减小柔性臂快速回弹的可能性，有利于降低手术风险；还有利于将包括柔性臂的手术设备推广到更多临床科室。
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公开(公告)号：CN119279654A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411657489.X
申请日：2024-11-20
Applicant: 迈得医疗工业设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种手术器械杆，用于腔镜手术；包括多组弯曲关节和多个主动驱动件，每组弯曲关节包括第一转动件和第二转动件，每组弯曲关节还包括转动支撑杆，转动支撑杆的两端分别活动连接第一转动件和第二转动件，第一转动件具有第一导向部，第二转动件具有第二导向部，第一导向部和第二导向部配合以实现第一转动件与第二转动件对称转动。本发明的技术方案实现弯曲关节对称转动，主动驱动件收放一致，驱动件运动路径简单，便于提高运动精度和控制精度。
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公开(公告)号：CN119344793A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411665922.4
申请日：2024-11-20
Applicant: 迈得医疗工业设备股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种柔性臂，该柔性臂包括顺次连接的第一关节组件、第二关节组件及第三关节组件；第一约束组件穿设在第一关节组件及第二关节组件内，第一约束组件包括多个第一约束件，每个第一约束件的近端固定在第一关节组件的近端，每个第一约束件的远端固定在第二关节组件的远端，每个第一约束件按照第一预设角度螺旋；第二约束组件穿设在第二关节组件及第三关节组件内，第二约束组件包括多个第二约束件，每个第二约束件的近端固定在第二关节组件的近端，每个第二约束件的远端固定在第三关节组件的远端，每个第二约束件按照第二预设角度螺旋。本申请中，能够对含有3个以及3个以上关节组件的长度较长的柔性臂所产生的S型变形进行约束。
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