公开(公告)号：KR1020120000857A

公开(公告)日：2012-01-04

申请号：KR1020100061342

申请日：2010-06-28

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 홍대희 ,  이창섭 ,  문성민 ,  배장호

IPC: E02F9/20 ,  E02F3/38 ,  E02F9/14

CPC classification number: E02F9/20 ,  B60Y2200/412 ,  E02F3/28 ,  E02F3/36 ,  E02F9/264

Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for the gravity compensation of an excavator are provided to stabilize the operation of a boom regardless of a distance between a swing body and a bucket. CONSTITUTION: An apparatus for the gravity compensation of an excavator comprises a compensation value determination unit(313), a boom control unit(311), a boom drive unit(312), and a main control unit(314). The compensation value determination unit calculates a gravity compensation value of a distance between a swing body and a bucket. The boom control unit generates a boom control signal for controlling the rotation of a boom. The boom drive unit rotates the boom according to the boom control signal. The main control unit controls the boom control unit to apply the gravity compensation value to the boom control unit.

Abstract translation: 目的：提供一种用于挖掘机的重力补偿的装置和方法，以稳定动臂的操作，而与摇摆体和铲斗之间的距离无关。 构成：用于挖掘机重力补偿的装置包括补偿值确定单元（313），起重臂控制单元（311），起重臂驱动单元（312）和主控制单元（314）。 补偿值确定单元计算摆动体和铲斗之间的距离的重力补偿值。 起重臂控制单元产生用于控制起重臂旋转的起重臂控制信号。 动臂驱动单元根据动臂控制信号旋转动臂。 主控制单元控制起重臂控制单元将重力补偿值施加到起重臂控制单元。

公开(公告)号：KR101198467B1

公开(公告)日：2012-11-06

申请号：KR1020100061342

申请日：2010-06-28

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 홍대희 ,  이창섭 ,  문성민 ,  배장호

IPC: E02F9/20 ,  E02F3/38 ,  E02F9/14

Abstract: 본 발명은 굴삭기의 중력 보상 제어장치 및 중력 보상 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 중력 보상 제어장치는 선회본체, 붐, 암 및 버킷을 갖는 굴삭기를 제어하며, 상기 선회본체와 상기 버킷 간의 거리에 대한 중력 보상값을 결정하는 보상값 결정부와; 기 설정된 붐 제어 기법에 따라 상기 선회본체에 대한 상기 붐의 회전을 제어하기 위한 붐 제어신호를 생성하는 붐 제어부와; 상기 붐 제어신호에 따라 상기 붐을 회전시키는 붐 구동부와; 상기 붐 제어부가 상기 붐 제어신호를 생성할 때, 상기 붐 제어 기법에 상기 중력 보상값이 반영되도록 상기 붐 제어부를 제어하는 메인 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 굴삭기의 자세, 특히 선회본체와 버킷 간의 거리에 따른 오차를 중력 보상을 통해 보상함으로서, 굴삭기의 자세에 무관하게 붐의 동작을 안정적으로 제어할 수 있다.