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公开(公告)号：KR101198467B1
公开(公告)日：2012-11-06
申请号：KR1020100061342
申请日：2010-06-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 굴삭기의 중력 보상 제어장치 및 중력 보상 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 중력 보상 제어장치는 선회본체, 붐, 암 및 버킷을 갖는 굴삭기를 제어하며, 상기 선회본체와 상기 버킷 간의 거리에 대한 중력 보상값을 결정하는 보상값 결정부와; 기 설정된 붐 제어 기법에 따라 상기 선회본체에 대한 상기 붐의 회전을 제어하기 위한 붐 제어신호를 생성하는 붐 제어부와; 상기 붐 제어신호에 따라 상기 붐을 회전시키는 붐 구동부와; 상기 붐 제어부가 상기 붐 제어신호를 생성할 때, 상기 붐 제어 기법에 상기 중력 보상값이 반영되도록 상기 붐 제어부를 제어하는 메인 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 굴삭기의 자세, 특히 선회본체와 버킷 간의 거리에 따른 오차를 중력 보상을 통해 보상함으로서, 굴삭기의 자세에 무관하게 붐의 동작을 안정적으로 제어할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120000857A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：KR1020100061342
申请日：2010-06-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: E02F9/20 , B60Y2200/412 , E02F3/28 , E02F3/36 , E02F9/264
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for the gravity compensation of an excavator are provided to stabilize the operation of a boom regardless of a distance between a swing body and a bucket. CONSTITUTION: An apparatus for the gravity compensation of an excavator comprises a compensation value determination unit(313), a boom control unit(311), a boom drive unit(312), and a main control unit(314). The compensation value determination unit calculates a gravity compensation value of a distance between a swing body and a bucket. The boom control unit generates a boom control signal for controlling the rotation of a boom. The boom drive unit rotates the boom according to the boom control signal. The main control unit controls the boom control unit to apply the gravity compensation value to the boom control unit.
Abstract translation: 目的：提供一种用于挖掘机的重力补偿的装置和方法，以稳定动臂的操作，而与摇摆体和铲斗之间的距离无关。 构成：用于挖掘机重力补偿的装置包括补偿值确定单元（313），起重臂控制单元（311），起重臂驱动单元（312）和主控制单元（314）。 补偿值确定单元计算摆动体和铲斗之间的距离的重力补偿值。 起重臂控制单元产生用于控制起重臂旋转的起重臂控制信号。 动臂驱动单元根据动臂控制信号旋转动臂。 主控制单元控制起重臂控制单元将重力补偿值施加到起重臂控制单元。
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公开(公告)号：KR101150587B1
公开(公告)日：2012-06-01
申请号：KR1020090057640
申请日：2009-06-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은굴삭기의버켓힘 추정방법및 시스템을개시한다. 본발명은굴삭기의버켓힘 추정방법으로서, (a) 상기굴삭기의엑츄에이터부구동을위한유압실린더에설치된압력센서로부터상기유압실린더의피스톤헤드측챔버압력(제1 압력)과피스톤로드측챔버압력(제2 압력)을수신하는단계; (b) 상기제1 압력및 제2 압력의차이를이용하여상기유압실린더에서의힘을측정하는단계; (c) 상기 (b) 단계에서측정된힘을링크축의토크로변환하는단계; 및 (d) 상기변환된토크를이용하여상기버켓에가해지는힘을추정하는단계를포함한다. 본발명에따르면간단한방식으로버켓에가해지는힘을추정할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020110000233A
公开(公告)日：2011-01-03
申请号：KR1020090057640
申请日：2009-06-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: E02F3/42 , B60Y2200/412 , E02F9/22 , F15B19/005 , F15B2211/605
Abstract: PURPOSE: A method and a system for estimating the force of a bucket of an excavator are provided to reduce the cost for estimation by employing an inexpensive pressure sensor. CONSTITUTION: A method for estimating the force of a bucket of an excavator is as follows. A first pressure, the piston head-side chamber pressure of a hydraulic cylinder, and a second pressure, the piston rod-side chamber pressure of the hydraulic cylinder, are received from a pressure sensor which is installed in the hydraulic cylinder(300). The force of the hydraulic cylinder is measured using the difference between the first pressure and the second pressure(302). The measured force is converted into the torque of a link axis(306). The force applied to a bucket is estimated from the torque(308).
Abstract translation: 目的：提供一种用于估计挖掘机的铲斗力的方法和系统，以通过使用便宜的压力传感器来降低估计成本。 构成：用于估计挖掘机的铲斗的力的方法如下。 第一压力，液压缸的活塞头侧室压力和第二压力，液压缸的活塞杆侧室压力从安装在液压缸（300）中的压力传感器接收。 使用第一压力和第二压力之间的差（302）来测量液压缸的力。 测量的力被转换成链接轴的扭矩（306）。 根据扭矩估计施加到铲斗的力（308）。
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